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Introducción
Conceptos básicos
Cadena de medida
Captadores de vibración
Parámetros de vibración
Análisis de la señal
El Mantenimiento Predictivo 2
Introducción.
•Propósitos de las mediciones de la maquinaria industrial a través de las
vibraciones:
Investigación y desarrollo de máquinas
Control de la producción y la calidad (incluye la reconstrucción y
reparación total)
Servicio de mantenimiento y supervisión
El Mantenimiento Predictivo 3
Introducción.
• Cada defecto mecánico genera una vibración propia
Rodamientos
Engranajes
Maquinaria Motores eléctricos
rotativa
Bombas
Diagnóstico de
Turbinas
máquinas
mediante
vibraciones
Compresores
Maquinaria Bombas alternativas
alternativa
MCIA
El Mantenimiento Predictivo 4
Conceptos básicos.
E. Potencial
E. Cinética
gravitatoria
E. Potencial
elástica
El Mantenimiento Predictivo 5
Conceptos básicos.
• Características de un sistema vibratorio:
El Mantenimiento Predictivo 6
Conceptos básicos.
Acoplamiento de uref u
elementos
k F(t)
m
SISTEMA
VIBRATORIO c
Ecuación general
f masa m u
F ma
f resorte k (u uref ) m u c u k u F (t )
f amort c (u uref )
El Mantenimiento Predictivo 7
Conceptos básicos.
• Definición de parámetros del sistema
Frecuencia natural: frecuencia característica del
sistema vibratorio, a la que tiende a vibrar cuando no se le
somete a ninguna fuerza exterior (vibraciones libres).
n k m
Amortiguamiento crítico: valor mínimo de
amortiguamiento para conseguir un movimiento
aperiódico, retornando la masa a su posición de equilibrio
en el menor tiempo posible.
cc 2m n
Factor de amortiguamiento: Frecuencia natural del sistema
amortiguado:
cc d n 1 2
c
El Mantenimiento Predictivo 8
Conceptos básicos.
• Definición de parámetros del sistema
Fenómeno de resonancia: operación
de una máquina cerca de una de sus
frecuencias naturales.
La energía de vibración se distribuirá entre los
grados de libertad en cantidades que dependerán
de sus frecuencias naturales y de la amortiguación,
así como de la frecuencia de la fuente de energía.
los niveles de vibración que resultan pueden ser
muy altos y pueden causar daños muy rapidamente
Métodos para determinar la frecuencia natural:
•La prueba del Impacto. Si hay una resonancia,
Respuesta
la vibración de la máquina ocurrirá a la
frecuencia natural. Frecuencia
de resonancia
•Arranque y rodamiento libre. Registro de
vibración y régimen. Amplitud máxima,
cuando el giro se produce a las frecuencias
naturales.
• Prueba de la velocidad variable Frecuencia
El Mantenimiento Predictivo 9
Conceptos básicos.
• Características de un sistema vibratorio:
El Mantenimiento Predictivo 10
Conceptos básicos.
• Sistema discretos de n grados de libertad (gdl)
N frecuencias N modos de
N GDL
naturales vibración
1
m m m
2
u1 u2 u3
3
El Mantenimiento Predictivo 11
Conceptos básicos.
• Sistema de n grados de libertad (gdl)
Son necesarias N coordenadas independientes SISTEMAS
para definir su configuración y movimiento REALES
Tratamiento de sistemas de N GDL
S. CONTINUO: Resolución más compleja
Propiedades
Ecs. dif. derivadas parciales
inerciales, elásticas y
Método de elementos
disipativas finitos
distribuidas.
S. DISCRETO:
Descomposición en
Resolución más sencilla
elementos rígidos,
Ecs. dif. ordinarias
elásticos y
disipativos, en Método matricial
función de los
resultados deseados
El Mantenimiento Predictivo 12
Conceptos básicos.
• Estudio de niveles de vibración: metodología
PROBLEMA 1:
SISTEMA EXISTENTE
MODELO MODELO
ANALÍTICO MATEMÁTICO
PROBLEMA 2:
NUEVO DISEÑO
COMPORTAMIENTO
SI DINÁMICO (Solución Ec. Dif.)
ENSAYO DINÁMICO EN
MODELO FÍSICO
FIN NO ¿REDISEÑO?
(MAQUETA O SISTEMA
EXISTENTE)
El Mantenimiento Predictivo 13
Cadena de medida.
Fenómen
o Físico
Sistema de Adquisición de datos
Sensor
Acondicionador Hardware de
de Señal Ordenado Software
Adquisición
r
Análisis de
Datos
El Mantenimiento Predictivo 14
Cadena de medida.
El Mantenimiento Predictivo 15
Cadena de medida.
• Captadores de desplazamiento:
Evalúan el movimiento relativo
Desplazamientos radiales y axiales
Eje /carcasa
Ejes libres de turbinas sobre cojinetes de deslizamiento
No recomendable cuando la conexión rotor / cojinete es muy rígida
(turbinas de gas).
Tacómetro de referencia de fase en equilibrado dinámico.
El Mantenimiento Predictivo 16
Cadena de medida.
• Captadores de velocidad
No necesita alimentación
Impedancia relativamente baja
insensible a inducción de ruido
Frecuencia entre 10 y 1000 Hz
Fiabilidad y versatilidad de instalación.
Pesado y relativamente caro
Frecuencia natural alrededor de 10 Hz. Necesidad de fuerte
amortiguación (líquido).
Amortiguación dependiente de la temperatura Necesidad de
calibración periódica
Su uso ha decaído a favor de los acelerómetros
El Mantenimiento Predictivo 17
Cadena de medida.
• Vibrómetros láser
Método no intrusivo
Medida a distancia sin necesidad de colocar cintas reflectantes
Medidas sobre superficies a altas temperaturas
Medición sobre elementos muy livianos. No afecta a la dinámica del
sistema.
Precio muy elevado
Mide la velocidad de vibración sólo en la dirección del haz y debe
estar aislado de vibraciones.
El Mantenimiento Predictivo 18
Cadena de medida.
• Acelerómetros:
Señal proporcional a la aceleración
Mejores características que los demás captadores.
Mejor gama de frecuencias
Mejor gama dinámica
El Mantenimiento Predictivo 19
Cadena de medida.
Características de los acelerómetros:
• Sensibilidad: Es la relación entre la carga generada por el acelerómetro
por cada unidad de aceleración a la que el esta sometido.
• Masa: No debe modificar la dinámica del sistema en estudio. Debe ser
aproximadamente: 1/10 masa del sistema
• Gama dinámica:
•El Límite Inferior está determinado por el
ruido eléctrico de los cables y los circuitos
del amplificador (~ 0.01 m/s2).
•El Límite Superior está determinado por la
resistencia estructural del acelerómetro.
•50 000-100 000 m/s2 (ó hasta 100 000 g)
El Mantenimiento Predictivo 20
Cadena de medida.
Gama de frecuencia:
El Mantenimiento Predictivo 21
Cadena de medida.
Captadores de fuerza:
• Se utilizan conjuntamente con los acelerómetros para estudiar la repuesta
a las fuerzas dinámicas actuantes sobre la estructura.
El Mantenimiento Predictivo 22
Parámetros de vibración.
Parámetros de vibración utilizados:
• Desplazamiento (m)
• Velocidad (m/s)
• Aceleración (m/s2)
• Frecuencia (Hz)
• Ancho de banda (Hz)
• Energía pico (gSE)
• Potencia de densidad espectral (PSD)
• Valor pico / Peak value
• Raiz cuadrática media (RMS), Factor de cresta (FC), Media aritmética
(AM), Media geométrica (GM), desviación standard (SD), Kurtosis, fase.
El Mantenimiento Predictivo 23
Análisis de la señal.
Medida en sistemas vibratorios:
SEÑAL TEMPORAL: Registro en el tiempo captado por el
sensor y acondicionado por la cadena de medida.
Dificultad de
discernir efectos
involucrados
TRATAMIENTO
INFORMACIÓN
PARA MAYOR
CLARIDAD
ESPECTRO
FRECUENCIAS
El Mantenimiento Predictivo 24
PARÁMETROS DE LAS SEÑALES
Amplitud (severidad)
Nivel de pico
Nivel de pico a pico
Nivel medio Nivel medio
1 T
T 0
x(t ) dt
Frecuencia (1/periodo)
Fase (retraso entre dos señales)
El Mantenimiento Predictivo 25
Análisis de la señal.
SEÑAL EN FRECUENCIAS: Gráfica que refleja el contenido
en frecuencia de la señal temporal, obtenida tras aplicar el
análisis de Fourier a los datos muestreados.
Identificación de
rotaciones y
movimientos
periódicos.
Medida exacta de
amplitudes de cada
componente.
Mejor comprensión
de la señal temporal.
MEJOR
DIAGNÓSTICO
El Mantenimiento Predictivo 26
Análisis de la señal.
TRANSFORMADA DE FOURIER
Amplitude
Tim
e
Amplitude
Amplitude
n cy
ue
eq
Tim Fr
e
El Mantenimiento Predictivo 27
Análisis de la señal.
TRANSFORMADA DE FOURIER
a0 2
F (t ) (an cos n T t bn sin n T t ) ; T
2 n1 T
2 T
a0 F (t ) dt
T 0
2 T
an F (t ) cos n T t dt ; n 1, 2...
T 0
2 T
bn F (t ) sin n T t dt ; n 1, 2...
T 0
El Mantenimiento Predictivo 28
Análisis de la señal.
TRANSFORMADA DE FOURIER DISCRETA (DFT)
a0 N/ 2 2 i 2 i
xk x(tk ) (ai cos tk bi sin tk )
2 i 1 T T
k 1, 2, ...,N
N
1
a0 x k
N k 1
1 N
2 i k
ai
N
k 1
xk cos
N
1 N
2 i k
bi
N
k 1
xk sin
N
El Mantenimiento Predictivo 29
TRANSFORMADA RÁPIDA DE FOURIER (FFT)
El Mantenimiento Predictivo 30
TRANSFORMADA RÁPIDA DE FOURIER (FFT)
Fundamento.
x0 x4
x5 x7
x6
x1
x3
x2
y0 = x 0 y2 = x 4
z2 = x 4 z3 = x 6
y3 = x 6
z0 = x 1 z1 = x3
y1 = x 2
El Mantenimiento Predictivo 31
TRANSFORMADA RÁPIDA DE FOURIER (FFT)
Fundamento. 1 N 1
X k xr e i 2 kr / N k 0, 1, ... , N 1
N r 0
2 kr 2 kr
i i
1 N / 21 N 1 N / 21 N
Yk yr e N /2
k 0, 1, ... , 1 Z k zr e N /2
k 0, 1, ... , 1
N / 2 r 0 2 N / 2 r 0 2
Xk
1
2
Yk e i 2 k / N Zk k 0, 1, ..., N / 2 1 Xk
1
2
Yk W k Zk
Xk
1
2
Yk N 2 e i 2 k / N Zk N 2 k N / 2, N / 2 1,..., N 1 X k N 2
1
2
Yk W k Zk
W e i 2 N k 0, 1, ..., N 2 1
El Mantenimiento Predictivo 32
TRANSFORMADA RÁPIDA DE FOURIER (FFT)
W e i 2 N
Cálculo
Xk
1
2
Yk W k Zk X k N 2
1
2
Yk W k Zk
k 0, 1, ..., N 2 1
El Mantenimiento Predictivo 33
EJEMPLO:
El Mantenimiento Predictivo 34
Análisis de la señal.
REGISTRO Y DIGITALIZACIÓN DE LA SEÑAL
Señal temporal
T = tiempo total de registro
t = intervalo de muestreo
N = nº
puntos
t T
N
s = Frecuencia de muestreo
Registro finito
s 1 t
6
Diferencias entre la señal temporal
4 original y el registro finito:
2
0 LONGITUD FINITA
-2 DIGITALIZACIÓN
-4
Digitalización o muestreo
-6
El Mantenimiento Predictivo 35
Análisis de la señal.
1º.- Efecto de la longitud finita. Error de Leakage
6
Longitud total de la muestra:
4
2
T1 ( = periodo señal) : No existe
Leakage
3,5
0 3
2,5
-2 2
1,5
-4 1
0,5
-6 0
T1 0 5 10 15 20 25 30
El Mantenimiento Predictivo 36
Análisis de la señal.
Solución al Leakage. Ventanas Temporales
El Mantenimiento Predictivo 37
Análisis de la señal.
El Mantenimiento Predictivo 38
Análisis de la señal.
VENTANAS TEMPORALES:
El Mantenimiento Predictivo 39
Análisis de la señal.
Solución al Leakage. Ventanas Temporales
VENTANAS TEMPORALES:
RECTANGULAR HANNING
MEJOR
CASO
PEOR
CASO
El Mantenimiento Predictivo 40
Análisis de la señal.
2º.- Efecto de la digitalización. Error de Aliasing (I)
max s 2
Ej. Senoidal de frecuencia 18 Hz,
muestreada a diferente frecuencia
t = 0.005 s t = 0.02778 s
s = 200 Hz max = 100 Hz s = 36 Hz max = 18 Hz
BUEN RESULTADO LÍMITE DE ANÁLISIS
1,5 1,5
1 1
0,5 0,5
0
0
-0,5
-0,5
-1
-1
-1,5
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1 -1,5
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
El Mantenimiento Predictivo 41
Análisis de la señal.
2º.- Efecto de la digitalización. Error de Aliasing (II)
1,5
t = 0.05 s 1
s = 20 Hz max = 10 Hz 0,5
es la de la señal temporal)
-1,5
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1
max 1
El Mantenimiento Predictivo 42
Análisis de la señal.
3º.- Efecto de la digitalización. Error de prejuicio en la resolución
(error de verja o palizada)
DOMINIO
FRECUENCIA
El Mantenimiento Predictivo 43
Análisis de la señal.
FILTRADO DE LA SEÑAL. PROMEDIADO
Cálculo de promedios 0
Medida = Señal + Ruido
añadido
20 promedios
El Mantenimiento Predictivo 44
Resumen y conclusiones de la medida de Vibraciones
• El análisis de vibraciones es una herramienta potente en el mantenimiento
predictivo que permite controlar el estado de la máquina, detectar fallos y
cuantificar su severidad.
• Cada fallo mecánico tiene su patrón de vibración propio, por lo que puede
detectarse el origen del fallo.
• Cualquier sistema vibratorio puede modelarse como una combinación de
masas, muelles y amortiguadores. Cuidado con las resonancias.
• El análisis en frecuencia facilita más el diagnóstico que la señal temporal
• El registro (muestreo) de la señal temporal origina errores de:
Fugas (leakage): Asociado a la duración del muestreo. Se corrige con
ventanas
Aliasing: Asociado a la frecuencia de muestreo. Se corrige con filtros
Error de prejuicio en la resolución: Asociado al nº de muestras y FFT.
El Mantenimiento Predictivo 45
Fallos típicos detectados por Vibraciones
Desequilibrio
Desalineación
Fallos en rodamientos de bolas
Holguras
Engranajes
Fallos en álabes
Resonancia
Motores eléctricos
El Mantenimiento Predictivo 46
Fallos típicos detectados por Vibraciones
Frecuencias características asociadas a fallos
1 x rpm Desequilibrio, Desalineación, holguras,
resonancia, motores eléctricos.
2 x rpm Desalineación
El Mantenimiento Predictivo 47