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Ing. Msc.

Luis Carlos Meneses


ÍNDICE:

 Introducción

 Conceptos básicos

 Cadena de medida

 Captadores de vibración

 Parámetros de vibración

 Análisis de la señal

 Fallos típicos detectados por análisis de vibraciones

El Mantenimiento Predictivo 2
 Introducción.
•Propósitos de las mediciones de la maquinaria industrial a través de las
vibraciones:
 Investigación y desarrollo de máquinas
 Control de la producción y la calidad (incluye la reconstrucción y
reparación total)
 Servicio de mantenimiento y supervisión

El Mantenimiento Predictivo 3
 Introducción.
• Cada defecto mecánico genera una vibración propia
Rodamientos
Engranajes
Maquinaria Motores eléctricos
rotativa
Bombas
Diagnóstico de
Turbinas
máquinas
mediante
vibraciones
Compresores
Maquinaria Bombas alternativas
alternativa
MCIA

El Mantenimiento Predictivo 4
 Conceptos básicos.

• Concepto básico de vibración:


 Movimiento oscilatorio en sólidos deformables
 Implica la aparición de la energía potencial elástica en el balance
energético.

E. Potencial
E. Cinética
gravitatoria

E. Potencial
elástica

El Mantenimiento Predictivo 5
 Conceptos básicos.
• Características de un sistema vibratorio:

 MASA: elemento indeformable u


que almacena E. Cinética.
f masa  m  u m fmasa

 RIGIDEZ: cualidad del elemento


elástico (resorte) que almacena E. uref u
Potencial elástica.
f resorte  k  (u  uref ) fresort
e
k
 AMORTIGUAMIENTO: cualidad
del elemento disipador de energía uref u
(amortiguador).
famort
f amort  c  (u  uref ) c

El Mantenimiento Predictivo 6
 Conceptos básicos.

• Ecuación general del movimiento vibratorio

Acoplamiento de uref u
elementos
k F(t)

m
SISTEMA
VIBRATORIO c

 Ecuación general
f masa  m  u
F  ma
f resorte  k  (u  uref ) m  u  c  u  k  u  F (t )
f amort  c  (u  uref )

El Mantenimiento Predictivo 7
 Conceptos básicos.
• Definición de parámetros del sistema
 Frecuencia natural: frecuencia característica del
sistema vibratorio, a la que tiende a vibrar cuando no se le
somete a ninguna fuerza exterior (vibraciones libres).

n  k m
 Amortiguamiento crítico: valor mínimo de
amortiguamiento para conseguir un movimiento
aperiódico, retornando la masa a su posición de equilibrio
en el menor tiempo posible.
cc  2m n
Factor de amortiguamiento: Frecuencia natural del sistema
amortiguado:

  cc d  n 1   2
c

El Mantenimiento Predictivo 8
 Conceptos básicos.
• Definición de parámetros del sistema
 Fenómeno de resonancia: operación
de una máquina cerca de una de sus
frecuencias naturales.
La energía de vibración se distribuirá entre los
grados de libertad en cantidades que dependerán
de sus frecuencias naturales y de la amortiguación,
así como de la frecuencia de la fuente de energía.
los niveles de vibración que resultan pueden ser
muy altos y pueden causar daños muy rapidamente
Métodos para determinar la frecuencia natural:
•La prueba del Impacto. Si hay una resonancia,

Respuesta
la vibración de la máquina ocurrirá a la
frecuencia natural. Frecuencia
de resonancia
•Arranque y rodamiento libre. Registro de
vibración y régimen. Amplitud máxima,
cuando el giro se produce a las frecuencias
naturales.
• Prueba de la velocidad variable Frecuencia

El Mantenimiento Predictivo 9
 Conceptos básicos.
• Características de un sistema vibratorio:

 Grados de libertad: número de coordenadas


independientes para definir la configuración y movimiento
de un sistema vibratorio

El Mantenimiento Predictivo 10
 Conceptos básicos.
• Sistema discretos de n grados de libertad (gdl)

 Existe una frecuencia natural asociada a cada coordenada


que define un movimiento (grado de libertad).
 Modos de Vibración
 Vectores que definen el movimiento del sistema cuando
éste oscila a cada una de sus frecuencias naturales.

N frecuencias N modos de
N GDL
naturales vibración

1
m m m
2
u1 u2 u3
3

El Mantenimiento Predictivo 11
 Conceptos básicos.
• Sistema de n grados de libertad (gdl)
Son necesarias N coordenadas independientes SISTEMAS
para definir su configuración y movimiento REALES
 Tratamiento de sistemas de N GDL
S. CONTINUO:  Resolución más compleja
Propiedades
 Ecs. dif. derivadas parciales
inerciales, elásticas y
 Método de elementos
disipativas finitos
distribuidas.

S. DISCRETO:
Descomposición en
 Resolución más sencilla
elementos rígidos,
 Ecs. dif. ordinarias
elásticos y
disipativos, en  Método matricial
función de los
resultados deseados
El Mantenimiento Predictivo 12
 Conceptos básicos.
• Estudio de niveles de vibración: metodología

PROBLEMA 1:
SISTEMA EXISTENTE
MODELO MODELO
ANALÍTICO MATEMÁTICO
PROBLEMA 2:
NUEVO DISEÑO

COMPORTAMIENTO
SI DINÁMICO (Solución Ec. Dif.)

ENSAYO DINÁMICO EN
MODELO FÍSICO
FIN NO ¿REDISEÑO?
(MAQUETA O SISTEMA
EXISTENTE)

El Mantenimiento Predictivo 13
 Cadena de medida.

Fenómen
o Físico
Sistema de Adquisición de datos

Sensor

Acondicionador Hardware de
de Señal Ordenado Software
Adquisición
r

Análisis de
Datos

El Mantenimiento Predictivo 14
 Cadena de medida.

Tipos de medidores que podemos encontrar:


• Captadores de desplazamiento o no contacto
• Captadores de velocidad
• Vibrómetro láser
• Acelerómetros
• Captadores de fuerza

El Mantenimiento Predictivo 15
 Cadena de medida.
• Captadores de desplazamiento:
 Evalúan el movimiento relativo
 Desplazamientos radiales y axiales
 Eje /carcasa
 Ejes libres de turbinas sobre cojinetes de deslizamiento
 No recomendable cuando la conexión rotor / cojinete es muy rígida
(turbinas de gas).
 Tacómetro de referencia de fase en equilibrado dinámico.

El Mantenimiento Predictivo 16
 Cadena de medida.
• Captadores de velocidad
 No necesita alimentación
 Impedancia relativamente baja
 insensible a inducción de ruido
 Frecuencia entre 10 y 1000 Hz
 Fiabilidad y versatilidad de instalación.
 Pesado y relativamente caro
 Frecuencia natural alrededor de 10 Hz. Necesidad de fuerte
amortiguación (líquido).
 Amortiguación dependiente de la temperatura  Necesidad de
calibración periódica
Su uso ha decaído a favor de los acelerómetros

El Mantenimiento Predictivo 17
 Cadena de medida.
• Vibrómetros láser
 Método no intrusivo
 Medida a distancia sin necesidad de colocar cintas reflectantes
 Medidas sobre superficies a altas temperaturas
 Medición sobre elementos muy livianos. No afecta a la dinámica del
sistema.
 Precio muy elevado
 Mide la velocidad de vibración sólo en la dirección del haz y debe
estar aislado de vibraciones.

El Mantenimiento Predictivo 18
 Cadena de medida.
• Acelerómetros:
 Señal proporcional a la aceleración
 Mejores características que los demás captadores.
 Mejor gama de frecuencias
 Mejor gama dinámica

El acelerómetro piezoeléctrico es el más utilizado

El Mantenimiento Predictivo 19
 Cadena de medida.
Características de los acelerómetros:
• Sensibilidad: Es la relación entre la carga generada por el acelerómetro
por cada unidad de aceleración a la que el esta sometido.
• Masa: No debe modificar la dinámica del sistema en estudio. Debe ser
aproximadamente: 1/10 masa del sistema
• Gama dinámica:
•El Límite Inferior está determinado por el
ruido eléctrico de los cables y los circuitos
del amplificador (~ 0.01 m/s2).
•El Límite Superior está determinado por la
resistencia estructural del acelerómetro.
•50 000-100 000 m/s2 (ó hasta 100 000 g)

El Mantenimiento Predictivo 20
 Cadena de medida.
Gama de frecuencia:

Pequeños acelerómetros Fres = 180 kHz


Tamaño Normal Fres = 20-30 kHz

Límite inferior de frecuencia 1 Hz (0.1 Hz) dado por el amplificador

El Mantenimiento Predictivo 21
 Cadena de medida.
Captadores de fuerza:
• Se utilizan conjuntamente con los acelerómetros para estudiar la repuesta
a las fuerzas dinámicas actuantes sobre la estructura.

El Mantenimiento Predictivo 22
 Parámetros de vibración.
Parámetros de vibración utilizados:
• Desplazamiento (m)
• Velocidad (m/s)
• Aceleración (m/s2)
• Frecuencia (Hz)
• Ancho de banda (Hz)
• Energía pico (gSE)
• Potencia de densidad espectral (PSD)
• Valor pico / Peak value
• Raiz cuadrática media (RMS), Factor de cresta (FC), Media aritmética
(AM), Media geométrica (GM), desviación standard (SD), Kurtosis, fase.

El Mantenimiento Predictivo 23
 Análisis de la señal.
Medida en sistemas vibratorios:
 SEÑAL TEMPORAL: Registro en el tiempo captado por el
sensor y acondicionado por la cadena de medida.
Dificultad de
discernir efectos
involucrados

TRATAMIENTO
INFORMACIÓN
PARA MAYOR
CLARIDAD

ESPECTRO
FRECUENCIAS

El Mantenimiento Predictivo 24
PARÁMETROS DE LAS SEÑALES

 Amplitud (severidad)
 Nivel de pico
 Nivel de pico a pico
 Nivel medio Nivel medio 
1 T
T 0
x(t ) dt

 Nivel eficaz (RMS) Nivel eficaz 


1 T 2
T 0
x (t ) dt

 Frecuencia (1/periodo)
 Fase (retraso entre dos señales)

El Mantenimiento Predictivo 25
 Análisis de la señal.
 SEÑAL EN FRECUENCIAS: Gráfica que refleja el contenido
en frecuencia de la señal temporal, obtenida tras aplicar el
análisis de Fourier a los datos muestreados.

 Identificación de
rotaciones y
movimientos
periódicos.
 Medida exacta de
amplitudes de cada
componente.
 Mejor comprensión
de la señal temporal.

MEJOR
DIAGNÓSTICO

El Mantenimiento Predictivo 26
 Análisis de la señal.
TRANSFORMADA DE FOURIER

Amplitude

Tim
e
Amplitude

Amplitude
n cy
ue
eq
Tim Fr
e

El Mantenimiento Predictivo 27
 Análisis de la señal.
TRANSFORMADA DE FOURIER

F(t) es una función periódica con período T

a0  2
F (t )    (an cos n T t  bn sin n T t ) ; T 
2 n1 T
2 T
a0   F (t ) dt
T 0
2 T
an   F (t ) cos n T t dt ; n  1, 2...
T 0
2 T
bn   F (t ) sin n T t dt ; n  1, 2...
T 0

El Mantenimiento Predictivo 28
 Análisis de la señal.
TRANSFORMADA DE FOURIER DISCRETA (DFT)

La señal x(t) se muestrea como xk=x(tk) con k = 1, 2, …, N

a0 N/ 2 2 i 2 i
xk  x(tk )    (ai cos tk  bi sin tk )
2 i 1 T T
k  1, 2, ...,N
N
1
a0   x k
N k 1
1 N
2 i k
ai 
N

k 1
xk cos
N
1 N
2 i k
bi 
N

k 1
xk sin
N

El Mantenimiento Predictivo 29
TRANSFORMADA RÁPIDA DE FOURIER (FFT)

 Algoritmo para el cálculo de la DFT.


 Obtención de la densidad espectral, no del contenido en
frecuencia

 Muchas menos operaciones


 Se parte de secuencias cortas y se calcula su DFT
 El número de muestras de la sucesión ha de ser potencia de 2

El Mantenimiento Predictivo 30
TRANSFORMADA RÁPIDA DE FOURIER (FFT)

 Fundamento.
x0 x4

x5 x7

x6

x1
x3

x2

y0 = x 0 y2 = x 4

z2 = x 4 z3 = x 6

y3 = x 6

z0 = x 1 z1 = x3

y1 = x 2

El Mantenimiento Predictivo 31
TRANSFORMADA RÁPIDA DE FOURIER (FFT)

 Fundamento. 1 N 1
X k   xr e i 2 kr / N  k  0, 1, ... , N  1
N r 0

 2 kr   2 kr 
i   i  
1 N / 21 N  1 N / 21 N 
Yk   yr e  N /2 
k  0, 1, ... ,   1 Z k   zr e  N /2 
k  0, 1, ... ,   1
 N / 2  r 0 2   N / 2  r 0 2 

Xk 
1
2

Yk  e i 2 k / N  Zk  k  0, 1, ..., N / 2  1 Xk 
1
2

Yk  W k Zk 
Xk 
1
2

Yk N 2  e i 2 k / N  Zk N 2  k  N / 2, N / 2  1,..., N  1 X k N 2 
1
2

Yk  W k Zk 

W  e i 2 N  k  0, 1, ..., N 2  1

El Mantenimiento Predictivo 32
TRANSFORMADA RÁPIDA DE FOURIER (FFT)

 Algoritmo en programas de cálculo.


 Se define la variable compleja W

W  e i 2 N 

Cálculo

Xk 
1
2
Yk  W k Zk  X k N 2 
1
2
Yk  W k Zk 

k  0, 1, ..., N 2  1

El Mantenimiento Predictivo 33
EJEMPLO:

El Mantenimiento Predictivo 34
 Análisis de la señal.
REGISTRO Y DIGITALIZACIÓN DE LA SEÑAL
Señal temporal
T = tiempo total de registro
t = intervalo de muestreo
N = nº
puntos
t  T
N
s = Frecuencia de muestreo
Registro finito
 s  1 t
6
Diferencias entre la señal temporal
4 original y el registro finito:
2

0  LONGITUD FINITA
-2  DIGITALIZACIÓN
-4
Digitalización o muestreo
-6

El Mantenimiento Predictivo 35
 Análisis de la señal.
1º.- Efecto de la longitud finita. Error de Leakage
6
Longitud total de la muestra:
4

2
 T1 ( = periodo señal) : No existe
Leakage
3,5
0 3
2,5
-2 2
1,5
-4 1
0,5
-6 0

T1 0 5 10 15 20 25 30

 T2 (  periodo señal) : LEAKAGE !!!


T2 3,5
3
2,5
Cuando T  Tseñal o para 2
1,5
señales aleatorias: 1
0,5
VENTANAS TEMPORALES 0
0 5 10 15 20 25 30

El Mantenimiento Predictivo 36
 Análisis de la señal.
Solución al Leakage. Ventanas Temporales

El Mantenimiento Predictivo 37
 Análisis de la señal.

Solución al Leakage. Ventanas Temporales

El Mantenimiento Predictivo 38
 Análisis de la señal.

Solución al Leakage. Ventanas Temporales

VENTANAS TEMPORALES:

El Mantenimiento Predictivo 39
 Análisis de la señal.
Solución al Leakage. Ventanas Temporales

VENTANAS TEMPORALES:

 Multiplican al registro temporal


 Fuerzan a la señal a un inicio y final
nulo
 Mejoran la resolución en líneas de
frecuencia y amplitud

RECTANGULAR HANNING

MEJOR
CASO

PEOR
CASO

El Mantenimiento Predictivo 40
 Análisis de la señal.
2º.- Efecto de la digitalización. Error de Aliasing (I)

 max   s 2
Ej. Senoidal de frecuencia 18 Hz,
muestreada a diferente frecuencia

t = 0.005 s t = 0.02778 s
s = 200 Hz max = 100 Hz s = 36 Hz max = 18 Hz
BUEN RESULTADO LÍMITE DE ANÁLISIS
1,5 1,5

1 1

0,5 0,5

0
0

-0,5
-0,5

-1
-1

-1,5
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1 -1,5
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

El Mantenimiento Predictivo 41
 Análisis de la señal.
2º.- Efecto de la digitalización. Error de Aliasing (II)
1,5

t = 0.05 s 1

s = 20 Hz max = 10 Hz 0,5

EFECTO DE ALIASING -0,5

(aparece una frecuencia que no


-1

es la de la señal temporal)
-1,5
0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1

RANGO DE ANÁLISIS VÁLIDO


SOLUCIÓN: Eliminar las
frecuencias por encima de
max antes de la
digitalización (FILTRO
ANALÓGICO)

2max-1= 2 Hz max= 10 Hz 1= 18 Hz s= 20 Hz

max 1

El Mantenimiento Predictivo 42
 Análisis de la señal.
3º.- Efecto de la digitalización. Error de prejuicio en la resolución
(error de verja o palizada)

El algoritmo FFT operando en N muestras de tiempo producirá N/2 líneas de


frecuencia. (Rango de frecuencias = nº de lineas / duración del registro)
El espectro FFT es discreto, y consiste en estimaciones del nivel espectral a
frecuencias específicas. Esas frecuencias se determinan por los parámetros del
analizador y no tienen nada que ver con la señal que se analiza.

DOMINIO
FRECUENCIA

El Mantenimiento Predictivo 43
 Análisis de la señal.
FILTRADO DE LA SEÑAL. PROMEDIADO

Medida = Señal + Ruido


añadido
RUIDO: señal aleatoria de
media nula.

Cálculo de promedios 0
Medida = Señal + Ruido
añadido
20 promedios

El promediado debe realizarse


sincronizando las muestras en el
tiempo, para que la señal
periódica no se altere ni se anule
su valor.

El Mantenimiento Predictivo 44
 Resumen y conclusiones de la medida de Vibraciones
• El análisis de vibraciones es una herramienta potente en el mantenimiento
predictivo que permite controlar el estado de la máquina, detectar fallos y
cuantificar su severidad.
• Cada fallo mecánico tiene su patrón de vibración propio, por lo que puede
detectarse el origen del fallo.
• Cualquier sistema vibratorio puede modelarse como una combinación de
masas, muelles y amortiguadores. Cuidado con las resonancias.
• El análisis en frecuencia facilita más el diagnóstico que la señal temporal
• El registro (muestreo) de la señal temporal origina errores de:
 Fugas (leakage): Asociado a la duración del muestreo. Se corrige con
ventanas
 Aliasing: Asociado a la frecuencia de muestreo. Se corrige con filtros
 Error de prejuicio en la resolución: Asociado al nº de muestras y FFT.

El Mantenimiento Predictivo 45
 Fallos típicos detectados por Vibraciones

 Desequilibrio
 Desalineación
 Fallos en rodamientos de bolas
 Holguras
 Engranajes
 Fallos en álabes
 Resonancia
 Motores eléctricos

El Mantenimiento Predictivo 46
 Fallos típicos detectados por Vibraciones
 Frecuencias características asociadas a fallos
 1 x rpm  Desequilibrio, Desalineación, holguras,
resonancia, motores eléctricos.

 2 x rpm  Desalineación

 Armónicos  Holguras, roces

 Sub-armónicos  Oil whirl, rodamientos

 N x rpm  Rodamientos, engranajes, álabes

 N x red eléctrica  M. Eléctricas

 Resonancia  Varias causas

El Mantenimiento Predictivo 47