Esercitazioni di cinematica grafica A. A.

2016/2017

ESERCIZIO 6
 METODO DEI VETTORI

•Data ω1 è nota la velocità del punto

A appartenente al membro 1:
vA = ω1ΛO1A;
•vA giace sulla retta perpendicolare a
O1A.

O1
METODO DEI VETTORI

•Nota vA, si ha vB = vA+vBA

•Il punto B trasla a causa del vincolo
imposto dalla coppia prismatica, è
nota quindi la direzione della velocità
(retta b);

•vBA è perpendicolare a AB
(retta c).

•Dato un vettore totalmente

noto e due vettori noti in
direzione, la somma vettoriale si
risolve mediante composizione
di vettori, determinando vB.
METODO DEI VETTORI

•Del corpo 2 sono note le

velocità di due punti: vA e vB.
•Si può determinare la
velocità del punto C dal
sistema di equazioni:
(i) vC = vA+vCA
(ii) vC = vB+vCB
•Per osservazioni analoghe a
quelle compiute per vBA,
vCAe vCB giacciono su rette
perpendicolari a AC (retta d)
e BC (retta e).
•Per soddisfare il sistema di
equazioni (i) e (ii), la punta di vC
giace all’intersezione delle due
rette (v. costruzione a fianco).
 METODO DEI VETTORI

•Nel contatto tra una rotella (membro

4) ed una superficie, consideriamo
assenza di strisciamento al contatto.
•In tal caso la velocità del punto E
appartenente a 3 nel punto di
contatto con 2 è: vE = vC.

•Nota vE, è determinabile la

velocità di D
appartenente a 3: vD = vE+vDE
O2
•vE è nota, vDE è nota in direzione (retta t,
perpendicolare a DE), vD è nota in direzione,
perpendicolare a O2D.

•Dato un vettore totalmente noto e due vettori noti in direzione, la somma

vettoriale si risolve mediante composizione di vettori, determinando vD.
METODO DEI VETTORI

•Nota vD si ottiene ω5 da vD = ω5ΛO2D;

•Il verso di rotazione si determina con la
regola della mano destra.

O2