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INGENIERÍA MECATRÓNICA.
TEORÍA DE CONTROL.
5°C.
1. INTRODUCCIÓN:
En el presente documento se mostrarán las distintas actividades vistas en la
materia de teoría de control, a lo largo de 5to semestre.
Además de mostrar las distintas actividades, se mostrarán las definiciones y
conceptos que involucran dichas actividades.
2. TEORÍA DE CONTROL:
Definición de control:
Es el conjunto de acciones, procedimientos, normas o técnicas que aseguran la
regulación de un sistema.
Si consideramos un sistema como un conjunto de elementos estrechamente
relacionados que persiguen un fin común, es posible establecer que todo aquello
que tienda a asegurar el cumplimiento de la finalidad del sistema es Control.
Para que exista control es necesario que se establezcan primero unas normas o
estándares que indiquen la ruta ideal a seguir por el sistema para cumplir con los
objetivos, luego se debe medir el desempeño del sistema y compararlo con los
estándares anteriormente determinados y por último se deben ejecutar las acciones
necesarias para corregir las desviaciones de la operación del sistema con relación
a la ruta ideal para el cumplimiento de los fines.
Definición de planta:
Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de los elementos
de una máquina que funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar una operación
particular.
Hidráulica
Eléctrica
Tipos de Plantas Electrónica
Mecánica
Etc.
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Son los sistemas en los cuales la salida no tiene efecto sobre la acción de control
se denominan sistemas de control en lazo abierto.
Modelos matemáticos:
Los modelos matemáticos pueden adoptar muchas formas distintas. Dependiendo
del sistema del que se trate y de las circunstancias específicas, un modelo
matemático puede ser más conveniente que otros. Por ejemplo, en problemas de
control óptimo, es provechoso usar representaciones en el espacio de estados. En
cambio, para los análisis de la respuesta transitoria o de la respuesta en
frecuencia de sistemas lineales con una entrada y una salida invariantes en el
tiempo, la representación mediante la función de transferencia puede ser más
conveniente que cualquier otra.
sistemas mecánicos lineales:
Los sistemas mecánicos son aquellos sistemas constituidos fundamentalmente por
componentes, dispositivos o elementos que tienen como función específica
transformar o transmitir el movimiento desde las fuentes que lo generan, al
transformar distintos tipos de energía. Un sistema mecánico, que produce un
movimiento de carácter traslacional se le denomina “Sistema mecánico Lineal”.
Sistema lineal:
Físicamente hablando, analizando la respuesta de un sistema, un sistema es lineal
si la salida sigue fielmente los cambios producidos en la entrada. En la mayoría de
los sistemas de control lineales, la salida debe seguir la misma forma de la
entrada, pero en los casos que la salida no verifique la misma forma de la entrada,
para ser considerado un sistema lineal la salida deberá reflejar los mismos
cambios generados en la entrada.
Matemáticamente hablando, los sistemas lineales son aquellos sistemas que
están representado por ecuaciones diferenciales lineales.
3.1 FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA:
La función de transferencia (F.D.T.) indica el cambio de la salida de un proceso en
un sistema dinámico (sistema donde se presenta un cambio en el tiempo, descritas
mediante ecuaciones diferenciales) ante un cambio en la entrada.
Salida ( s )
G(s)
Entrada ( s )
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Masa:
En la relación causa-efecto del desplazamiento, los cuerpos sometidos a un
conjunto de fuerzas pueden ser modelados a través de tres elementos base: masa,
resorte o muelle y rozamiento o fricción. La masa es la propiedad de un elemento
de almacenar energía cinética del movimiento de traslación.
La ley de Newton sobre cuerpos rígidos dice que la suma algebraica de fuerzas es
igual a la masa del cuerpo por el vector de aceleración:
∑𝑓 = 𝑀 ∗ 𝑎
𝑓(𝑡) = 𝑀 ∗ 𝑦̈ (𝑡)
Resorte:
El resorte o muelle, es un elemento que almacena energía potencial al ser sometido
a una fuerza externa:
𝑓(𝑡) = 𝐾𝑦(𝑡)
Amortiguador:
3.3 ACTIVIDADES:
a) Ecuación diferencial
b) Función de transferencia.
a) Ecuación diferencial
b) Función de transferencia.
k2 ( x2 x1 )
k1 x1
b1 x1 b2 ( x2 x1 )
Ecuación diferencial:
F k2 ( x2 x1 ) b2 ( x2 x1 ) m2 x2 (1)
k2 ( x2 x1 ) b2 ( x2 x1 ) k1 x1 b1 x1 m1 x1 (2)
Función de transferencia:
X 1 ( s) X 2 ( s)
G1 ( s) G2 (s)
F ( s) F ( s)
Obtener la transformada de Laplace de la ec. (1):
X 1 ( s) k2 b2 s
G1 ( s)
F ( s) (m2 s b2 s k2 )[m1s (b1 b2 ) s (k1 k2 )] (k2 b2 s ) 2
2 2
Obtención de X1 ( s) :
(k2 b2 s ) x2 ( s )
X 1 ( s) (5)
[m1s (b1 b2 ) s (k1 k2 )]
2
(k2 b2 s ) x2 ( s)
F ( s) [(m2 s 2 b2 s k2 ) x2 ( s ) (k2b2 s )( )
[m1s (b1 b2 ) s (k1 k2 )]
2
a)
Fx m * a * x
F kx mx
Trasformada de Laplace:
X ( s) 1
G( s)
F ( s) ms 2 k
P á g i n a | 10
b)
k1k2
keq
k1 k2
k1k2
Ecuaciones diferenciales:
k1 k2
Fx m * a * x Función de transferencia:
F keq x mx X ( s) 1
G( s)
k1k2 F ( s ) ms 2 k1k2
F x mx k1 k2
k1 k2
k1 k2
Trasformada de Laplace: G( s)
ms (k1 k2 ) k1k2
2
k1k2
F ( s ) ms 2 x( s ) x(s )
k1 k2
k1k2
F ( s ) (ms 2 ) x( s )
k1 k2
P á g i n a | 11
4.4 ACTIVIDADES:
i
Fig.11.- Circuito eléctrico.
Ecuación diferencial:
Vi VL VR VC
1
di (t ) 1
Vi L Ri (t ) i (t )dt
dt C0
Transformada de Laplace:
1
Vi ( s ) Lsi ( s ) Ri ( s ) i ( s ) Cs
Cs
CsVi ( s) LCs 2i ( s) RCsi ( s ) i ( s )
CsVi ( s) ( LCs 2 RCs 1)i ( s)
Función de transferencia:
I ( s) Cs
G( s)
Vi( s) LCs 2 RCs 1
P á g i n a | 14
i1
Fig.12.- Circuito eléctrico
Ecuación diferencial:
Vi VL VR VC
1
di (t ) 1
Vi L Ri (t ) i (t )dt (1)
dt C0
1
1
Vo i (t )dt (2)
C0
Transformada de Laplace de las ec (1) y (2):
1
Vi ( s ) Lsi ( s ) Ri ( s ) i ( s ) (1)
Cs
1
Vo( s ) i ( s) i( s) Vo( s)Cs (3)
Cs
Sustituir ec. (3) en (1):
1
Vi ( s ) Ls[Vo( s )Cs ] R[Vo( s)Cs ] [Vo( s) Cs ]
Cs
Vi ( s ) Ls[Vo( s )Cs ] R[Vo( s)Cs ] Vo( s)
Vi ( s ) [ Ls 2C RCs 1]Vo( s )
Vo( s) 1
G( s) 2
Función de transferencia:
Vi( s) Ls C RCs 1
P á g i n a | 15
i1 i2
Fig.13.- Circuito eléctrico
Ecuación diferencial:
1
di (t ) 1
Vi L R1i1 (t ) [i1 (t ) i2 (t )]dt (1)
dt C1 0
1 1
C1 C2
[i1 (t ) i2 (t )]dt R i
2 2 (t ) i2 (t )dt (2)
1
Vi ( s ) Lsi1 ( s ) R1i1 ( s ) [i1 ( s ) i2 ( s )] (3)
C1s
1 1
[i1 ( s ) i2 ( s )] R2i2 ( s ) [i2 ( s )] (4)
C1s C2 s
Despejar i2(s) en (3)
C1sVi ( s )[ R2C1C2 s C1 C2 ] [ R2C1C2 s C1 C2 ] LsC1s 2 R1C1s 1 C2 i1 (s )
Primera Función de transferencia:
i1 ( s) C1s R2C1C2 s C1 C2
G( s)
Vi ( s ) R2C1C2 s C1 C2 LsC1s 2 R1C1s 1 C2
ViC1s ( s ) i2 ( s )
C2 i2 ( s )[ R2C1C2 s C1 C2 ]
Ls 2C1 R1C1s 1
Función de trasferencia:
5.1 ACTIVIDADES:
J J
b k J
b J k
Transformada de Laplace:
( s) 1
G( s) 2
( s) Js bs k
2) Obtener la función de transferencia del siguiente sistema mecánico rotativo:
(s) J1s 21 (s) bs1 (s) k11 (s) k21 (s) k22 (s) (3)
0 J 2 s 22 ( s) k32 (s) k22 (s) k21 (s) (4)
Despejar ϴ2(s) en la ec. (4);
k21 ( s ) J 2 s 2 k3 k 2 2 ( s )
k21 ( s )
2 (s) (5)
J 2 s 2 k3 k 2
Sustituir ec. (5) en ec. (3):
k21 ( s)
(s) 1 (s) J1s 2 bs k1 k2 k2
J 2 s k3 k2
2
1 ( s) J 2 s 2 k3 k2
G( s)
( s) J1s 2 bs k1 k2 J 2 s 2 k3 k2 k2
Despejar ϴ1(s) en ec. (4):
0 2 ( s)( J 2 s 2 k3 k2 ) k21 ( s )
k21 ( s) 2 ( s)( J 2 s 2 k3 k2 )
2 ( s)( J 2 s 2 k3 k2 )
1 ( s) (6)
k2
P á g i n a | 19
A G1( s ) X ( s )
Y ( s ) AG 2( s )
Y ( s ) G1( s ) X ( s )G 2( s )
Y ( s ) G1( s )G 2( s ) X ( s )
6.2 BLOQUES EN PARALELO:
A X ( s )G1( s )
B X ( s )G 2( s )
Y (s) A B
Y ( s ) G1( s ) X ( s ) G 2( s ) X ( s)
Y ( s ) G1( s ) G 2( s ) X ( s )
Fig.17.- Bloques conectados en paralelo
P á g i n a | 20
A X 1( s) X 2( s)
Y ( s) AG ( s) X 1( s) X 2( s) G( s)
Y ( s) X 1( s)G ( s) X 2( s)G( s)
Y ( s) X 1( s) X 2( s) G ( s)
Y ( s) X 1( s)G( s) X 2( s)
X 2( s)
A X 1( s)
G( s)
Y ( s) AG( s) X 1( s)G( s) X 2( s)
1
G( s)
Fig.18.- Transposición de sumadores.
A X (s) B
B H ( s)Y ( s)
Y ( s) AG ( s)
Fig.19.- Sistema retroalimentado. Y ( s) X ( s) H ( s)Y ( s) G ( s)
Y ( s) H ( s)Y ( s) X ( s)Y ( s) G ( s)
6.5 ACTIVIDADES:
H 1H 2
G4
P á g i n a | 22
G1G 2G3G 4
1 G3G 4 H 4 G 2G3H1H 2 (1 G3G 4 H 4)
P á g i n a | 23