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Protótipo – Sistema PV off grid com conversor bock boost

Anderson

Michael Lopes

Irineu

Hebert
Sumário
Objetivo ................................................................................................................................................... 3
Motivação ................................................................................................................................................ 3
Introdução............................................................................................................................................... 3
Modelagem ............................................................................................................................................. 4
Circuito Boost...................................................................................................................................... 4
Simulação do circuito boost ............................................................................................................... 7
Espaço de estados............................................................................................................................. 10
Matrizes canônicas ........................................................................................................................... 15
Matriz de transição ........................................................................................................................... 21
Controlabilidade e observabilidade .................................................................................................. 22
Validação do modelo ............................................................................................................................ 23

Objetivo
Este trabalho visa o projeto, simulação e implementação de sistema fotovoltaico de baixa potência,
utilizando um conversor boost e a implementação de um filtro de kalman

Motivação
Nas últimas décadas a uma crescente preocupação com as condições climáticas do planeta, que
sofrem danos pela poluição gerada por fontes de energia não renováveis, como combustíveis fosseis
e carvão. Uma alternativa para essas fontes de energia poluidoras são fontes de energia renováveis,
como eólica e solar, que geram um impacto menor ao meio ambiente e tem se tornado mais viáveis
economicamente nos últimos anos. O Brasil possui ótimas condições para geração dessas energias
renováveis, em especial a solar, pois o país possuí uma alta incidência de raios solares.

Introdução

Descrição do sistema
Modelagem
Circuito Boost
O circuito Boost é descrito na Figura 1
Figura 1 Circuito boost, imagem feita no site https://www.circuitlab.com

O gate do mosfet recebe um sinal PWM, que determina a comutação do pulso, abrindo e fechado o
circuito, funcionado como uma chave.
Algumas hipóteses foram assumidas por facilitarem os cálculos e por algumas variáveis poderem ser
desprezadas por não afetarem a resposta do sistema significativamente:

 Resistência no mosfet depressível


 Tensão no diodo desprezível
 Resistência no capacitor depressível

A Figura 2 mostra como o circuito se comporta com o mosfet permitindo a passagem de corrente, na
qual o diodo funciona como uma chave aberta.
Figura 2 Circuito boost com chave aberta, imagem feita no site https://www.circuitlab.com

Fazendo as leis de kirchof para o circuito, das malhas e dos nós respectivamente, achamos a
seguintes expressões

VL = VRL + V1 (1)
diL
L dt
= R L iL + V1 (2)

iC = iR0 (3)
dvc V
C dt
= − RC (4)
0

A Figura 3 mostra como o circuito se comporta com o mosfet sem permitir que a corrente passe e
com o diodo permitindo a passagem de corrente.
Figura 3Circuito boost com chave fechada, imagem feita no site https://www.circuitlab.com

Fazendo as leis de kirchof para o circuito, das malhas e dos nós respectivamente, achamos a
seguintes expressões

VL = VRL + V1 − Vc (5)
diL
L = −R L iL + V1 − Vc (6)
dt

iC = iL − iR0 (7)
dvc V
C dt
= iL − RC (8)
0

Segundo [1], para desenvolver uma equação que descreve o comportamento do conversor, para
grandezas médias quase instantâneas. Multiplicou-se as equações 2 e 4 por D (duty cycle), a
porcentagem de tempo que o mosfet permite a passagem de corrente, e as equações 6 e 8 por (1-D),
a porcentagem de tempo que o mosfet não permite a passagem de corrente, tem-se
respectivamente:
diL
DL = D(R L iL + V1 ) (9)
dt

dvc V
DC dt
= −D RC (10)
0

diL
(1 − D)L dt
= (1 − D)(−R L iL + V1 − Vc ) (11)
dvc V
(1 − D)C
dt
= (1 − D)(iL − RC ) (12)
0

Adicionando a equações 9 e 11 e as equações 10 e 12 respectivamente:


diL diL
DL dt
+ (1 − D)L dt
= D(R L iL + V1 ) + (1 − D)(−R L iL + V1 − Vc ) (13)
dvc dvc V V
DC dt
+ (1 − D)C dt
= −D RC + (1 − D)(iL − RC ) (14)
0 0

Simplificando as equações 13 e 14 tem-se,


diL
L = DR L iL − (1 − D)Vc + V1 (15)
dt

dvc V
C dt
= (1 − D)iL − RC (16)
0

Simulação do circuito boost


Usando o software Matlab, foi simulado as equações que representam o circuito, 15 e 16, também
criou-se um circuito Boost no simscape do Simulink, para a comparação com as equações simuladas
em Sfuntion do Matlab, Figura 4.

Os parâmetros utilizados para todas as simulações deste trabalho foram:


Tabela 1 - Parâmetros utilizados para todas as simulações
Parâmetros Valores Unidades
Resistência do indutor (R L ) 0,11 Ohm
Resistência da carga (R 0 ) 66 Ohm
Indutância (L) 29,3 𝜇𝐻
Capacitância (C) 220 𝜇𝐹

As entradas para essa simulação foram:


Tabela 2 entradas do conversor Boost
Entradas Valores Unidades
Tensão de entrada (V1) 5,05 V
Duty Cycle (𝐷) 50 %

As condições inicias foram


Tabela 3 Condições inicíais conversor Boost
Condições inicias Valores Unidades
Corrente no indutor (iL0) 0 A
Tensão do capacitor (VC0 ) 0 V
Figura 4 circuito Boost no Simulink, em sfuntion e pelo simscape

A simulação do arquivo do simulink da Figura 4, é representada na Figura 5, onde pode-se perceber


que as respostas estão bem próximas, com algumas diferenças. A corrente simulada pelo simscape
apresenta uma variação pela comutação, já a da sfuntion se baseia no valor médio, por isso não
possui essa oscilação.
Figura 5 simulação do circuito Boost em sfunction e pelo simscape

Foi feito também a discretização das equações (15) e (16) por diferenças finitas e um segurador de
ordem zero, para um tempo de discretização igual a ∆t = 0,00004s. Esse ∆t foi escolhido baseado na
dinâmica da parte transiente da resposta encontrada da simulação na sfuntion. Comparou-se com a
simulação no continuo pela ode45 e um segurador de ordem zero, Figura 6
Figura 6 - Simulação do circuito Boost em Ode45, diferenças finitas, segurador de ordem zero

Observa-se na figura 7 uma pequena diferença das diferenças finitas com o continuo. Essa
discrepância aumenta medida que o tempo de discretização é maior.
Figura 7 - Simulação do circuito Boost em Ode45, diferenças finitas, segurador de ordem zero, com zoom

Espaço de estados
Considerando as equações 15 e 16 e fazendo mudanças de variáveis,

Das equações:
diL
dt ẋ
(dv ) = ( 1 ) = ẋ (17)
c ẋ 2
dt

Dos estados:
i x1
( L ) = (x ) = 𝑥 (18)
vc 2

Das entradas:
𝑉 𝑢1
( 1 ) = (𝑢 ) = 𝑢 (19)
𝐷 2

Através do comando jacobian do Matlab, linearizou-se o sistema achando as matrizes A, jacobian(ẋ ,x)
e B, jacobian(ẋ , 𝑢), do espaço de estado. Considerou-se que todos os estados são medidos
ẋ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢
{ (20)
𝑦 = 𝐶𝑥 + 𝐷𝑢
RL ̅ − 1)
(𝐷 1 ̅̅̅̅
Vc
ẋ 𝐿 𝐿x1 𝑢1
( 1 ) = (−(𝐷̅− 1) ) (x ) + ( 𝐿 𝐿
) (𝑢 )
ẋ 2 −1 2 0
i̅L 2
C CR0 C
(21)
y1 1 0 x1 0 0 𝑢1
{ (y2 ) = (0 1) (x2 ) + (0 0) (𝑢2 )

Utilizando os valores do estado estacionário das entradas e saídas, Tabelas (4) e (5), encontrados
pela simulação na sfuntion, na Figura 5:
Tabela 4 Entradas no estado estacionario
Entradas Valores Unidades
Tensão de entrada (V̅c) 5,05 V
̅)
Duty Cycle (𝐷 50 %

Tabela 5 Saídas no estado estacionário


Saídas no estado estacionário Valores Unidades
Corrente no indutor (i̅)
L 0,304 A
̅
Tensão do capacitor (Vc) 10,0331 V

E simulando o código da Figura 8, que substitui os valores de todas as variáveis, achando os valores
das matrizes A e B:
Figura 8 - Código que gera o conversor Boost em espaço de estados

Tem-se:
−3754 −17065
A=( )
2273 −69
34130 342430
B=( ) (22)
0 −1380
1 0
C=( )
0 1
0 0
D=( )
0 0

Simulou-se o espaço de estados no simulink, Figura 9, e comparou-se com o resultado da ode45, das
equações (15) e (16). As próximas simulações terão condições inicias de entrada e saída dadas pelas
Tabelas 4 e 5 respectivamente. Foi aplicado um degrau em D ̂ = 0,1 no instante 𝑡 = 0, Figura 10, na
̂
primeira simulação e um degrau em V1 = 3 V no instante 𝑡 = 0, Figura 11
em dois casos para as entradas e = 5,05, , e com entradas D = 0,5 e V1 = 8,05, Figura 11
Figura 9 – Espaço de estados do Boost no Simulink

̂ = 0,1 no instante t = 0.
Figura 10 – Comparação do saídas em espaço de estados e ode45, para um degrau em 𝐷
̂ = 3 𝑉 no instante t = 0
Figura 11 - Comparação do saídas em espaço de estados e ode45, para um degrau em 𝑉1

O observa-se que devido o termo D estar multiplicado com os estados e entradas nas equação 15 e
16, há uma discrepância no valor das saídas do Espaço de estados na forma matricial linearizado com
a Ode45, quando é aplicado um valor em D diferente do usando no jacobiano. Caso que não
acontece quando é aplicado um degrau na entrada V1.

Simulou-se também o espaço de estados continuo com o espaço de estados discreto usando o
método first order hold, que uma discretização triangular, fornecida pelo comando c2d do matlab, e
o segurador de ordem zero (Zoh), para um degrau em D ̂ = 0,1, Figura 12.

O tempo de amostragem escolhido foi ∆t = 0,0001s, que é um tempo que se pode amostrar a
dinâmica do sistema em estado transiente.
Figura 12 – Tensão de saída no espaço de estados continuo e discreto, usando first order hold e o segurador de ordem zero,
para um degrau em 𝐷̂ = 0,1

Observou-se que as discretização triangular tem uma pequena discrepância com o continuo e o Zoh,
pois a triangular apesar de melhor que o método de diferenças finitas, ainda há perca de informação
pelo intervalo de amostragem, diferente pelo segurador de ordem zero.

Matrizes canônicas
Acho-se a partir do espaço de estados, pelo comando ss2tf do matlab, as seguintes funções de
transferência
iL 3,413.104 s + 2,351.106
=
V1 s2 + 3823s + 3,904.107

Vc 7,757.107
= (23)
V1 s2 + 3823s + 3,904.107

iL 3,424s + 4,716.107
D
= s2 + 3823s + 3,904.107

Vc −1382 s+ 7,731.108
D
= s2 + 3823s + 3,904.107

Simulou-se as funções de transferência e foram comparadas com o espaço de estados no simulink,


Figura 13. OS valores na saídas foram iguais, provando que as funções de transferência foram
achadas corretamente.
̂ = 0,1
Figura 13 - Simulação das saídas em função de transferência e espaço de estado, para um degrau em 𝐷

A partir das funções de transferência, equação (23), usando o método descrito em [2] e estendendo
para sistemas MIMO, achou-se as matrizes canônicas controlável, observável e diagonal,
representadas pelas Tabelas 6 à 17:
Tabela 6 - Matriz A canônica controlável

Tabela 7 - Matriz B canônica controlável


Tabela 8 - Matriz C canônica controlável

Tabela 9 - Matriz D canônica controlável

Tabela 10 - Matriz A canônica observável

Tabela 11 - Matriz B canônica observável

Tabela 12 - Matriz C canônica observável

Tabela 13 - Matriz D canônica observável


Tabela 14 - Matriz A canônica diagonal

Tabela 15 - Matriz B canônica diagonal

Tabela 16 - Matriz C canônica diagonal

Tabela 17 - Matriz D canônica diagonal

Simulou-se as matrizes canônicas controlável, observável e diagonal e comparou-se com as funções


̂ = 0,1.
de transferência, nas figuras 14, 15 e 16, respectivamente, para um degrau em D
̂ = 0,1
Figura 14 - Simulação das saídas em função de transferência e matriz canônica controlável, para um degrau em 𝐷

̂ = 0,1
Figura 15 - Simulação das saídas em função de transferência e matriz canônica observável, para um degrau em 𝐷
̂ = 0,1
Figura 16- Simulação das saídas em função de transferência e matriz canônica diagonal, para um degrau em 𝐷

Todas as saídas das matrizes canônicas deram valores iguais a função de transferência, comprovando
a veracidade dos métodos em representar o sistema.

Ainda comparou-se a matriz canônica controlável com duas matrizes canônicas geradas pela função
do matlab canon, figura 17, obtendo as resposta da figura 18. Mostrando matrizes canônicas
diferentes em que o mesmo resultado é obtido.
Figura 17 - Matrizes canônicas geradas por função do matlab
Figura 18 - Simulação das saídas pela função canon modal, companion e a matriz canônica cotrolavel, para um degrau em
̂ = 0,1
𝐷

Matriz de transição
Foi feita a matriz de transição baseado no método de Laplace seguindo os passos descritos em [2],
que a partir da aplicação de laplace no espaço de estado acha-se a matriz de trasição.

ẋ = Ax + Bu (24)

sX(s) − X(0) = Ax(s) + BU(s) (25)

(sI − A)X(s) = x(0) + BU(s) (26)

X(s) = (sI − A)−1 x(0) + (sI − A)−1 BU(s) (27)

X(s) = L[eAt ]x(0) + L[eAt ]BU(s) (28)

Aplicando laplace inversa obtém-se

x(t) = eAt x(0) + A−1 (eAt − I)Bu (29)

Também foi feita matriz de transição pelo método de diagonalização com o auxilio do matlab, figura
19.
Figura 19 – código da matriz de transição pelo método de diagonalização

Foi simulada a Matrizes de transição de estados no método de Laplace e diagonalização, e foram


comparadas com a função de transferência, Figura 20.
̂ = 0,1
Figura 20 - Simulação das saídas em função de transferência e matriz canônica diagonal, para um degrau em 𝐷

Controlabilidade e observabilidade
A partir das matrizes A e B do sistema, testou-se a controlabilidade do espaço de estados, pelo
comando ctrb do matlab achando assim a matriz de controlabilidade do sistema, tabela 18.

Tabela 18 - Matriz de controlabilidade

Achou-se também a matriz de observabilidade do sistema, tabela 19, a partir das matrizes A e C do
sistema com o comando obsv do matlab.
Tabela 19

Tanto a matriz de controlabilidade e observabilidade tem posto pleno, ou seja, não possuem linha e
colunas nulas, sendo assim o sistema é totalmente controlável e observável.

Validação do modelo

Foi comparado a resposta do prototipo com a simulação em sfuntion, para D=0,3 e um pulso
V1=5,35 do instante t=1,3 à t=2,7, figuras 21 e 22.
Figura 21 – Saídas do Boost, prototipo vs simulação em sfuntion, para D=0,3 e um pulso V1=5,35 do instante t=1,3 à t=2,7,
Figura 22 - Saídas do Boost, prototipo vs simulação em sfuntion, para D=0,3 e um pulso V1=5,35 do instante t=1,3 à t=2,7,
com zoom.

O observa-se que a saída da tensão do protótipo está muito próxima do modelo, validando assim o
protótipo construído .

Referências
[1] - BARBI, Ivo. Modelagem de conversores cc-cc empregando modelo médio em espaços de
estados. Edição do Autor. Florianópolis, 2015.

[2] - KATHUSHIKO, OGATA. Engenharia de Controle moderno. 5º Edição. Editora LTC, 2011.