INTRODUCCIÓN

Todos los procesos en la naturaleza se pueden dividir en dos partes, el estado transitorio y el estado estable. El
estado transitorio es aquel por el que el sistema pasa cuando hay una perturbación en este, creando un potencial
que permite cambios en las variables del sistema. Después el sistema finalmente se estabiliza, ya no existen
potenciales que permiten la transferencia de, por ejemplo, masa, calor, corriente eléctrica, entre las distintas
partes del sistema y las variables se mantienen constantes.

Con el fin de controlar el valor donde se estabilizan estas variables se crearon los sistemas de control. Un
sistema de control es un tipo de sistema que se caracteriza por la presencia de una serie de elementos que
permiten influir en el funcionamiento del sistema. La finalidad de un sistema de control es conseguir, mediante
la manipulación de las variables de control, un dominio sobre las variables de salida, de modo que estas alcancen
unos valores prefijados (consigna). Un ejemplo de esto es controlar la temperatura de un recinto por medio de
un sistema de aire acondicionado.

OBJETIVOS

Objetivo General

Analizar el comportamiento de un sistema de calentamiento de aire cuando se deja como sistema libre y cuando
se controla por medio de distintos controladores.

Objetivos Específicos

 Observar el comportamiento de un sistema de calentamiento de aire cuando está libre de controladores.

 Implementar un controlador ON-OFF sobre el sistema de calentamiento de aire.
 Aplicar un controlador PID sobre el sistema de calentamiento de aire.
 Ver el comportamiento del sistema de calentamiento de aire cuando se le aplica un controlador
FUZZY.
 Determinar según lo anterior cual es el mejor controlador para implementar en un sistema de
calentamiento de aire.

MARCO TEÓRICO

1. Describir cómo funciona un calentador de un flujo de aire por resistencia.

Los calefactores de flujo de aire por resistencia, están hechos de resistencias eléctricas que se calientan cuando
pasa corriente por ellas. Entre las distintas filas de resistencias hay un entramado de alas de aluminio que
favorece una distribución térmica homogénea por todo el flujo de aire que las atraviesa, por consiguiente, toda
la superficie se calienta por igual, impulsando un flujo de aire homogéneo en cuanto a temperatura de salida.
El aire es impulsado a través de este por un ventilador y el aire al pasar absorbe el calor que la resistencia le
proporciona para salir de ella caliente. Estos calientan el aire forzado en los procesos industriales.

https://www.electricfor.es/es/333590/Calentamiento-aire-solidos-/-Resistencias-aire-solidos/Resistencias-
tipo-autorregulante-PTC/Modelos-HR/Resistencias-PTC-para-calentamiento-aire-impulsado.htm
 Figura 1. Calentador de flujo de aire.

Algunas aplicaciones son:

 Calentadores por aire soplante (uso doméstico).

 Calentadores para coches.
 Secadores de aire.
 Plantas de ventilación industrial.

2. Realice el modelo matemático del sistema, despreciando la conducción de calor en el recinto y

asumiendo que conoce el valor de todas las constantes que necesite (no resolver la ecuación
diferencial resultante, considerar el sistema como cero-dimensional).

 Balance de energía del aire en el interior del recinto

Figura 2. Transferencia de calor del aire.

𝑑𝐸𝑎𝑖𝑟𝑒 𝑑𝑇
𝐸̇𝑎𝑖𝑛 − 𝐸̇𝑎𝑜𝑢𝑡 = = 𝑀𝑎 ∙ 𝐶𝑝𝑎 ∙
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝑇
(𝑚̇𝑎 ∙ ℎ𝑎𝑖𝑛 + 𝑄̇𝑟𝑒𝑠 ) − (𝑚̇𝑎 ∙ ℎ𝑎𝑜𝑢𝑡 + 𝐴𝑟𝑖𝑛𝑡 ∙ ℎ𝑟𝑖𝑛𝑡 ∙ (𝑇𝑖𝑛𝑡 − 𝑇𝑠𝑢𝑝 )) = 𝑀𝑎 ∙ 𝐶𝑝𝑎 ∙
𝑑𝑡
La entalpía del aire es igual a su calor específico por su temperatura, luego,
𝑑𝑇
(𝑚̇𝑎 ∙ 𝐶𝑝𝑎 ∙ 𝑇𝑎𝑖𝑛 + 𝑄̇𝑟𝑒𝑠 ) − (𝑚̇𝑎 ∙ 𝐶𝑝𝑎 ∙ 𝑇𝑎𝑜𝑢𝑡 + 𝐴𝑟𝑖𝑛𝑡 ∙ ℎ𝑟𝑖𝑛𝑡 ∙ (𝑇𝑖𝑛𝑡 − 𝑇𝑠𝑢𝑝 )) = 𝑀𝑎 ∙ 𝐶𝑝𝑎 ∙
𝑑𝑡
Despejando la derivada de la temperatura en el tiempo, obtenemos:
𝑑𝑇 1
= ∙ [𝑚̇𝑎 ∙ 𝐶𝑝𝑎 ∙ (𝑇𝑎𝑖𝑛 − 𝑇𝑎𝑜𝑢𝑡 ) + 𝑄̇𝑟𝑒𝑠 − 𝐴𝑟𝑖𝑛𝑡 ∙ ℎ𝑟𝑖𝑛𝑡 ∙ (𝑇𝑖𝑛𝑡 − 𝑇𝑠𝑢𝑝 )]
𝑑𝑡 𝑀𝑎 ∙ 𝐶𝑝𝑎
 • Balance de energía del recinto

Figura 3. Transferencia de calor del recinto.

𝑑𝐸𝑟𝑒𝑐 𝑑𝑇𝑟
𝐸̇𝑖𝑛 − 𝐸̇𝑜𝑢𝑡 = = 𝑀𝑟 ∙ 𝐶𝑝𝑟 ∙
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Despreciando la transferencia de calor por conducción de las paredes del recinto, tenemos:
𝑑𝑇
(𝐴𝑟𝑖𝑛𝑡 ∙ ℎ𝑟𝑖𝑛𝑡 ∙ (𝑇𝑖𝑛𝑡 − 𝑇𝑠𝑢𝑝 )) − (𝐴𝑟𝑒𝑥𝑡 ∙ ℎ𝑟𝑒𝑥𝑡 ∙ (𝑇𝑠𝑢𝑝 − 𝑇𝑒𝑥𝑡 )) = 𝑀𝑟 ∙ 𝐶𝑝𝑟 ∙
𝑑𝑡
Despejando la derivada de la temperatura en el tiempo, obtenemos:
𝑑𝑇 1
= ∙ [𝐴𝑟𝑖𝑛𝑡 ∙ ℎ𝑟𝑖𝑛𝑡 ∙ (𝑇𝑖𝑛𝑡 − 𝑇𝑠𝑢𝑝 ) − 𝐴𝑟𝑒𝑥𝑡 ∙ ℎ𝑟𝑒𝑥𝑡 ∙ (𝑇𝑠𝑢𝑝 − 𝑇𝑒𝑥𝑡 )]
𝑑𝑡 𝑀𝑟 ∙ 𝐶𝑝𝑟

3. Describa como se debe conectar un sensor LM-35 a un Arduino.

Un LM-35 es un sensor que mide la temperatura. Tiene tres alambres de metal que salen de él y que se conectan
al Arduino. La primera pata es el colector, esta se conecta al pin del Arduino de 5 voltios. La segunda pata es
el emisor y es por la cual pasa la señal que indica la temperatura que está midiendo el sensor. La segunda pata
se conecta a un pin analógico del Arduino que transforma el voltaje que recibe del sensor a un número que
indica la temperatura. La tercera pata es base y se conecta a tierra, que el Arduino aparece como GND (ground).

Figura 4. Sensor de temperatura LM-35.

 Figura 5. Conexión de LM-35 a un Arduino.

4. Describa como se debe conectar un Relé de estado sólido a un Arduino.

El relé de estado sólido más simple tiene 6 conexiones. Hay tres conexiones que van al Arduino. Uno es el pin
por el que entra el voltaje, llamado DC+, en el relé y se conecta al pin de 5 voltios del Arduino. El segundo es
la conexión que va a tierra, llamada DC-, que se conecta al pin de tierra del Arduino llamado GND. El tercero
que va al Arduino aparece como CH1 y es por el cual le entra una señal digital al relé para controlarlo y por lo
tanto se conecta a uno de los pines digitales del Arduino.

Figura 6. Conexión de un relé de estado sólido a un Arduino.

Las otras tres conexiones no van al Arduino, pero se pueden explicar brevemente. Hay un común, un
normalmente abierto y un normalmente cerrado. Dependiendo de la función se conectan los dispositivos que se
controlan a estas conexiones. En nuestro caso se puede conectar el normalmente abierto al calentador.

5. Describa brevemente que es una función de transferencia y explique cómo se comporta

gráficamente una función de transferencia de primer orden.

La función de transferencia es una forma de modelado alternativa a la ecuación diferencial que resulta mucho
más compacta y manejable. Además, permite determinar el tipo de respuesta del sistema sin tener que calcular
explícitamente la respuesta temporal.

Para un sistema lineal de parámetros constantes, la Función de Transferencia se define como el cociente entre
la Transformada Laplace de la señal de salida Y(s) y la Transformada de Laplace de la señal de entrada U(s),
suponiendo todas las condiciones iniciales nulas.

Es decir, si el sistema viene dado por la ecuación diferencial:

Donde u(t) es la entrada y y(t) es la salida. La Función de Transferencia del sistema, G(s), será:

La función de transferencia de un sistema de primer orden se caracteriza por tener el polinomio del denominador
de primer grado.

Figura 7. Comportamiento gráfico de una función de transferencia de primer orden.

La primera curva que se puede observar es el comportamiento de la señal de salida de una función de
transferencia de primer orden. Esta curva se puede dividir en tres partes: el tiempo de aumento, el tiempo de
estabilización y el estado estable.

El tiempo de aumento se da hasta que el valor de la señal ha alcanzado aproximadamente el 63% del valor final.
Este es el tiempo que tarda una señal en cambiar de un valor bajo especificado a un valor alto especificado. El
tiempo de estabilización es el tiempo que la señal tarda en estabilizarse y tomar un valor constante. A partir de
que la señal ha alcanzado el 99% de su valor final, se puede considerar estable. El estado estable se da justo
después de que el tiempo de estabilización ha terminado y en este periodo la señal se mantiene constante en un
tiempo infinito o indefinido, a no ser que ocurra una perturbación en el sistema.

Como se puede observar el valor de la señal de salida nunca supera el valor final que tendrá la señal, cosa que
no pasaría con todas las funciones de transferencia de segundo orden.

La segunda curva que se puede observar es la curva de la señal de entrada. Como se puede observar se mantiene
siempre constante.

6. Estrategia de control ON-OFF, generalidades y funcionamiento.

Este tipo de controlador, también llamado Todo o Nada, usa un algoritmo simple para solamente revisa si la
variable de proceso está por encima o por debajo de un setpoint determinado. En términos prácticos, la variable
manipulada o la señal de control del controlador cambia entre “totalmente ON” o “totalmente OFF”, sin estados
intermedios. Este tipo de accionamiento provoca un control muy impreciso de la variable de proceso. Si
quisiéramos implementarlo al banco de calentamiento de aire por resistencia el mecanismo sería, leer la
temperatura del recinto y si se pasa de cierto número, se el controlador deja de enviar señal, indicando que se
apague la resistencia. Si baja por debajo de lo requerido, el controlador envía una señal constante, indicando
que la resistencia se encienda.

A continuación, se muestra un gráfico que como se ve el comportamiento de las señales en un control ON-
OFF. La señal morada indica el estado del elemento de control, encendido o apagado. La señal azul es la
variable que se está controlado, por ejemplo, la temperatura. Las líneas rojas son los setpoint de baja (Lower
Setpoint) y de alta (Upper Setpoint).
 Figura 8. Funcionamiento de un controlador ON-OFF.

Solo algunos pocos procesos industriales reales se podría usar este tipo de control, como por ejemplo el control
de nivel de un tanque en el que simplemente el objetivo es evitar derrames o evitar que se vacié completamente,
con lo que se pondría un USP de 90% y un LSP de 20% por ejemplo.

Si este tipo de control es usado para una banda de control muy pequeña o un solo setpoint en específico fatigaría
al elemento final de control, por ejemplo, desgaste de componentes mecánicos.

7. Estrategia de control PID, generalidades y funcionamiento.

El control PID es un mecanismo de control que a través de un lazo de retroalimentación permite regular la
velocidad, temperatura, presión y flujo entre otras variables de un proceso en general. El controlador PID calcula
la diferencia entre nuestra variable real contra la variable deseada.

El sensor proporciona una señal analógica o digital al controlador, la cual representa el punto actual en el que
se encuentra el proceso o sistema. El controlador recibe una señal externa que representa el valor que se desea
alcanzar. Esta señal recibe el nombre de punto de consigna (o punto de referencia, valor deseado o set point),
la cual es de la misma naturaleza y tiene el mismo rango de valores que la señal que proporciona el sensor. El
controlador resta la señal de punto actual a la señal de punto de consigna, obteniendo así la señal de error, que
determina en cada instante la diferencia que hay entre el valor deseado (consigna) y el valor medido. La señal
de error es utilizada por cada uno de los 3 componentes del controlador PID. Las 3 señales sumadas, componen
la señal de salida que el controlador va a utilizar para gobernar al actuador. La señal resultante de la suma de
estas tres se llama variable manipulada y no se aplica directamente sobre el actuador, sino que debe ser
transformada para ser compatible con el actuador utilizado.

 Componente proporcional KP: La componente proporcional depende solamente del Error, el cual es
la diferencia entre el Punto de Ajuste (Set Point) y la Variable del Proceso. La ganancia proporcional
(Kp) determina la relación de la respuesta de la Salida con respecto al Error. Da una salida del
controlador que es proporcional al error, es decir, u(t) = KP.e(t), que descripta desde su función
transferencia queda:

Si la ganancia Proporcional es muy grande la variable del proceso comenzará a oscilar. Si Kp es incrementada
aún más, las oscilaciones serán cada vez más grandes y el sistema se volverá inestable.

 Componente Integral KI: La componente Integral tiene como propósito integrar el Error en el tiempo
para minimizar el error de estado estable. Por lo tanto, la respuesta integral continuará incrementando
con el tiempo a menos que el error sea cero. Da una salida del controlador que es proporcional al error
acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.
  Componente Derivativa KD: La componente derivativa del algoritmo PID anticipa el
comportamiento futuro del error porque la respuesta de la componente derivativa es proporcional a la
tasa de cambio del error. Por lo tanto, en general la acción derivativa previene el sobre tiro y elimina
las oscilaciones. Por otro lado, la mayoría de sistemas de control prácticos utilizan una ganancia
derivativa (Td) muy pequeña por que la respuesta derivativa es altamente sensible al ruido en la señal
de la variable del proceso.

8. Uso de la componente derivativa en sistemas térmicos.

El control derivativo se caracteriza por el tiempo de acción derivada en minutos de anticipo. La acción derivada
es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la válvula de control y su repercusión a la variable
controlada.

Cuando el tiempo de acción derivada es grande, hay inestabilidad en el proceso. Cuando el tiempo de acción
derivada es pequeño la variable oscila demasiado con relación al punto de consigna. Suele ser poco utilizada, y
en los casos en los que se usa, utilizan una ganancia derivativa (Td) muy pequeña por que la respuesta derivativa
es altamente sensible al ruido en la señal de la variable del proceso.

Generalmente un Filtro pasa bajo ayuda, ya que removería las componentes de alta frecuencia del ruido. Sin
embargo, un FPB y un control derivativo pueden hacer que se anulen entre ellos. Alternativamente, el control
derivativo puede ser sacado en algunos sistemas sin mucha pérdida de control. Esto es equivalente a usar un
controlador PID como PI solamente.

El tiempo óptimo de acción derivativa es el que retorna la variable al punto de consigna con las mínimas
oscilaciones.

Un ejemplo de su uso es que corrige la posición de la válvula (elemento final de control) proporcionalmente a
la velocidad de cambio de la variable controlada.

La acción derivada puede ayudar a disminuir el rebasamiento de la variable durante el arranque del proceso.
Puede emplearse en sistemas con tiempo de retardo considerables, porque permite una repercusión rápida de la
variable después de presentarse una perturbación en el proceso.

9. ¿Qué esperaría que ocurriera respecto al tiempo de estabilización, al overshoot y al error en un

sistema con control PI si aumenta los valores de KP y KI?

La componente proporcional depende solamente del error, el cual es la diferencia entre el Punto de Ajuste (Set
Point) y la Variable del Proceso. En general, incrementando la ganancia Proporcional se incrementará la
velocidad del sistema y también disminuirá el error de estado estable. Sin embargo, si la ganancia Proporcional
es muy grande la variable del proceso comenzará a oscilar haciendo el overshoot cada vez más grande. Si Kp
es incrementada aún más, las oscilaciones serán cada vez más grandes y el sistema se volverá inestable
aumentando el tiempo de estabilización o haciendo que el sistema nunca se estabilice.

La componente integral tiene como propósito integrar el error en el tiempo para minimizar el error de estado
estable. Por lo tanto, la respuesta integral continuará incrementando con el tiempo a menos que el error sea cero.
Sin embargo, la acción integral puede causar un sobre tiro, oscilación, y/o problemas de inestabilidad si la
ganancia integral seleccionada (Ti) es muy pequeña. Valores más pequeños de Ti tendrán un efecto integral
más fuerte en la respuesta del sistema. Entre más se aumente la constante integral (Ki) más grande será el
overshoot y menor será el tiempo de estabilización, de modo que, entre menor sea el valor de la constante
integral, mayor será el tiempo que el sistema tarde en estabilizarse.
ESQUEMA DEL BANCO

Para el desarrollo de la práctica de laboratorio se calentó el aire dentro de un recinto como el que se muestra a
continuación.

Figura 9. Esquema del banco de un recinto de calentamiento de aire.

Componentes

Las funciones de los componentes mostrados anteriormente dentro del sistema son las siguientes:

1. Recinto cerrado: Será el recinto al cual el aire caliente fluye y en el cual se hará el control de la
temperatura.

2. Ventilador: Este impulsara un flujo másico de aire a través de la resistencia, el ducto y adentro del
recinto.

3. Resistencia Eléctrica: La encargada de aportarle calor al aire hasta la temperatura deseada.

4. Relé de estado sólido: Este es el encargado de controlar la resistencia físicamente. Cuando la bobina
esté energizada, pasará corriente a través de su contacto y la resistencia estará prendida. Cuando la
bobina no esté energizada, en contacto no estará cerrado y por lo tanto la resistencia estará apagada.
Además, podrá variar la potencia que pasa por la resistencia.

5. Arduino: El Arduino tiene dos funciones: pasarle voltaje al sensor LM 35 y a la bobina, y leer la señal
que el sensor le envía y mostrarla en el computador. Cuando el sensor lea una temperatura superior a
la deseada el Arduino dejará de pasar corriente a la bobina y cuando el sensor lea una temperatura
inferior a la deseada, el Arduino pasará corriente a la bobina, de forma que la resistencia estará
encendida.

6. Sensor LM-35: Es un sensor capaz de medir temperaturas en un rango de -50 °C hasta 150 °C. Se
coloca dentro del recinto y se conecta a los pines de 5 voltios, tierra y un pin analógico del Arduino.

7. Computador: Por medio del software LabVIEW se lee y muestra en el computador la señal que el
sensor de temperatura manda. Una vez leída la señal, el controlador la interpretará y procederá a
mandar una señal de respuesta indicando que debe hacer el sistema (apagar resistencia, encender
resistencia, disminuir potencia), a través del Arduino.
BIBLIOGRAFÍA

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Consultado el 30 de septiembre 2018, disponible en: http://instrumentacionycontrol.net/control-on-
off-o-todo-nada/
 Resistencias PTC para calentamiento de aire impulsado - Resistencias tipo autorregulante - PTC -
Electricfor - Resistencias electricas. (n.d.). Consultado el 30 de septiembre 2018, disponible en:
https://www.electricfor.es/es/333590/Calentamiento-aire-solidos-/-Resistencias-aire-
solidos/Resistencias-tipo-autorregulante-PTC/Modelos-HR/Resistencias-PTC-para-calentamiento-
aire-impulsado.htm
 ¿Qué es la Función de Transferencia? • Utilidad • Respuesta impulsional Función de Transferencia
Respuesta Impulsional. Disponible en:
https://alojamientos.uva.es/guia_docente/uploads/2013/512/46642/1/Documento5.pdf
 ILM. (2017). Dinámica Y Control De Procesos, 1–2. Disponible en:
http://www.cartagena99.com/recursos/alumnos/apuntes/7_FUNCION_DE_TRANSFERENCIA_PRI
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 Nise, N. (2011). Control Systems Engineering (Sixth Edit).
 Mazzone, V., & Pid, E. (2002). Automatizacion y control industrial.