Ing. Marco A. Torrez B.

Cel: +591 73725190

1 CONCEPTOS DE DINAMICA
ESTRUCTURAL

Las siguientes líneas son extractos de la tesis de grado que realice, este extracto trata de
mostrar los conceptos básicos de dinámica estructural, lo cual es muy importante para
el diseño sísmico, se le aconseja al lector consultar libros de cursos completos de
dinámica estructural para tener un desempeño adecuado en su formación en el diseño
sísmico.

(Ing. Marco Torrez)

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1.1 Movimiento o vibración libre no amortiguada

1.1.1 Movimiento no forzado

Para un sistema de un grado de libertad usando un resorte con rigidez traslacional.

Este es el movimiento más simple y consiste en considerar una masa unida a un resorte
sometida a una fuerza que solo produce desplazamiento en una dirección, tal como se
observa en la figura 2.1.

m Posición no
deformada
 z

kz Posición
deformada

a) Bloque de masa m que genera un desplazamiento en z sobre un resorte de rigidez

traslacional kz.
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mg

k z z
b) Diagrama de cuerpo libre

Sistema de un grado de libertad con resorte de rigidez traslacional y diagrama de cuerpo

libre
De la figura 3b) aplicando la segunda ley de Newton:

F  k z  z  mg …… (2.1)

Despejando el desplazamiento de (2.1):

mg
z 
k z ……. (2.1a)

De la dinámica y haciendo un equilibrio de fuerzas, la ecuación para el movimiento de

vibración libre de un sistema de un grado de libertad sin amortiguamiento es:

mz"k z z  0 ……. (2.2)

De la ecuación 2.2

mz "   k z z
k 
z"   z  z
 m  …….. (2.3)

Para que esta igualdad se cumpla z(t) debe ser una función cuya segunda derivada sea
negativa de la función misma, excepto por un factor constante k/m. Sabemos del cálculo
que las funciones seno y coseno tienen esta propiedad, optando por la solución general:

z  A cos nt  c1

…….. (2.4)
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  n Asen n t  c1
dz
dt
d 2z
  n A cos  n t  c1
2
2
dt …………. (2.5)

Dónde:
A= constante
c1= constante
n= frecuencia natural del sistema

Sustituyendo (2.4) y (2.5) en (2.3) obtenemos:

k 
  n A cos  n t      z  A cos  n t   
2

m
k
n 2  z
m

kz g
n  
m z
……………(2.6)

Como el sistema es de libre movimiento y no amortiguado, este oscilara indefinidamente

y la amplitud máxima del movimiento se puede calcular asumiendo en la ecuación del
movimiento armónico simple, que para un tiempo t=0 el bloque de masa m experimenta
un desplazamiento zo desde su posición de equilibrio y que su velocidad inicial es z’:

zt   a cosn t   bsenn t 

Obtenemos que:
a  z 0 
z ' 0 
b
n
Por lo tanto:
z ' 0
z (t )  z 0  cos  n t   sen n t 
n ….. (2.7)

De las funciones que componen (2.7) da como resultado la amplitud máxima que es:

 z ' 0
2

Amax imo  z0 2

 
  n  …… (2.8)
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En la gráfica 2.1., se presenta este tipo de movimiento, para un desplazamiento inicial

z(0) = 1 mm, una velocidad en el tiempo cero de 2.0 mm/s y una frecuencia natural del
sistema, ωn de 3 rad/s.

z t   cos 3t   sen3t 

2
3

z t   cos 3t   sen3t 

2
Movimiento libre no amortiguado de la ecuación 3

1.2 Movimiento forzado sin amortiguamiento

En este punto se verán las ecuaciones para sistemas de un grado de libertad que se
mueven excitadas por una fuerza en un determinado periodo de tiempo. En el caso
particular de máquinas, esta excitación corresponde a la fuerza generada por el equipo,
la cual será transmitida a la cimentación.

Sistema de un grado de libertad usando resorte con rigidez traslacional excitado por
una fuerza dinámica aplicada externamente

El planteamiento del sistema consiste en considerar una masa unida a un resorte

sometida a una fuerza en función del tiempo, la cual al aplicarse solo produce
desplazamiento en una sola dirección. En la figura 2.5.se puede ver el sistema planteado.
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F(t)=F z sen( t) m z" F(t)=F z sen( t)

m m

kzz
m

kz

b) Diagrama de cuerpo
a) Sistema en movimiento libre

a) Bloque excitado por una fuerza externa F(t) b) Diagrama de cuerpo libre
Del diagrama de cuerpo libre, obtenemos la siguiente ecuación al hacer el equilibrio de
fuerzas:

mz"k z z  Fz sent  …… (2.14)

La solución de esta ecuación (2.14) tiene dos partes:

a) La primera corresponde a una solución complementaria (transitoria)

b) La segunda parte corresponde a la solución particular (estacionaria)

Solución complementaria: (Vibración con la frecuencia natural)

mz c " k z z c  0
Como ya se vio anteriormente la solución de la parte complementaria de
es:
z c t   a cosn t   bsenn t 
a)
Donde el sub índice “c” hace referencia a la parte complementaria.

Solución particular: (Vibración con la frecuencia de excitación)

El sistema vibra con la frecuencia de la fuerza de excitación la cual será “ω”, escribiendo
la ecuación del movimiento no amortiguado excitado por una fuerza externa tenemos:

mz p " k z z p  Fz sent 
b)

Donde el sub índice “p” hace referencia a la parte particular

Para la parte particular la solución de la ecuación b) es:

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z p t   Csent 
c)

Derivando dos veces c) obtenemos:

z p " t    2 Csen t 

d)

Remplazando c) y d) en b) se obtiene:

 m 2 Csent   k z Csent   Fz sent 

 k  F
    z Csent   z sent 
2

 m m e)

Denominaremos a la razón entre la frecuencia de excitación y la frecuencia natural

como:

z 
n

Dónde:
kz g
n  
m z

Remplazando estos valores en e) obtenemos:

Fz 1 Fz 1 F 1
C   z
2

m    n 2
  
m n   z  1 k z 1   z
2 2 2
  f)

Remplazando f) en c) se obtiene que:

Fz
z p t   sent 
1

kz 1 z2  g)

Sumando a) más g), la respuesta total del sistema será:

F
z t   a cos  n t   bsen n t   z sent 
1
 k z 1   2
solucioncomplementaria


z 

solucionparticular h)

Evaluando las constantes a y b para las condiciones iniciales z=z(0) y z’=z’(0)

Obtenemos:
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Fz
z ' t   a n sen n t   b n cos  n t    cos t 
1

kz 1 z 2  i)

Sustituyendo las condiciones iniciales en h) e i) tenemos:

z ' 0 Fz
a  z 0 ; b 
1
 z
n 
kz 1 z 2 
Sustituyendo estos valores en h) obtenemos:

 z ' 0 Fz z Fz

z t   z 0 cos  n t     sen n t   sent 
1

 n 
kz 1 z2
 
kz 1 z 2  
F
z  z
kz
Sabiendo que la deflexión estática se representa por

Solucioncomplementaria (vibraciontransitoria)
  
 z ' 0 z 
z t   z 0  cos  n t    sen n t    z sent 
1
z
  n  1   z 
2 
  1

  z
2
 
Solucionparticular
(vibracionestacionaria)
……(2.15)

Para condiciones específicas iniciales z(0)=0 y z’(0)=0 obtenemos la siguiente ecuación:

Fz z F
z t    sen n t   z sent 
1

kz 1 z 2
 kz 1 z2  
z
z t    z sen n t    z sent 
1

1 z
2
 1 z 
2

Para ver gráficamente como responde esta ecuación asignemos los siguientes valores,
ωn=3.0 rad/s, ω=1.0 rad/s y z = 1mm como se muestra en la gráfica 2.2.

zt   0.375sen3t   1.125sent 

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Movimiento forzado no amortiguado donde se muestra la solución complementaria

(rojo), la solución particular (azul) y la solución general (negro)
Considerando que el sistema físico posee un amortiguamiento inherente, la respuesta
transitoria se extingue con el tiempo, y solo queda la respuesta complementaria, por lo
cual la fuerza que se transmite al cimiento será variable en el tiempo y estará dada por
la siguiente ecuación:

Fz t   k z zt  ……. (2.16)

Remplazando la ecuación g) que es la solución particular, en la ecuación 2.16 obtenemos:

F p t   Fz
1    sent  ….. (2.17)
1
2
z

Por lo tanto, el valor máximo de la fuerza transmitida será:

F p t   Fz
1
1    …... (2.18)
z
2

1.3 Movimiento o vibración libre amortiguada

Toda estructura experimenta movimientos que lentamente se atenúan hasta llegar a su

estado de reposo, este fenómeno es lo que se conoce como amortiguamiento.
El amortiguamiento puede ser viscoso, interno, visco-elástico, neumático, eléctrico, etc.
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En este documento consideraremos como objeto de estudio el amortiguamiento viscoso

donde la fuerza resistente es proporcional a la velocidad, es decir que la relación es
lineal. Denominaremos al amortiguamiento como “cz”.

Movimiento no forzado

En la figura 2.8. se representa el planteamiento del movimiento amortiguado, no forzado,

donde las fuerzas internas que actúan sobre el bloque de masa “m” en algún instante en
el tiempo son:

 La fuerza de inercia que es proporcional a la aceleración de la masa.

 La fuerza de amortiguamiento que es proporcional a la velocidad.
 La fuerza del resorte que es proporcional a los desplazamientos.

m Posición m z"
desplazada

z
m
m Posición no
desplazada

kzz c z z'

kz cz

b) Diagrama de cuerpo
a) Sistema en movimiento libre

a) Sistema en movimiento b) Diagrama de cuerpo libre

Haciendo el equilibrio de fuerzas, la ecuación para el movimiento no forzado

amortiguado en un sistema de un grado de libertad es:

mz  cz z'k z z  0 ….. (2.28)

Para solucionar esta ecuación consideraremos:

z  e st
z   se st
z   s 2 e st

Remplazando en la ecuación 2.28 tenemos:

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 
e st ms 2  c z s  k z  0 ….. (2.29)

st
Si e es distinto de cero y resolviendo la ecuación cuadrática tenemos:

 c z  c z  4mk z
2 2
 cz c 
s1, 2     z    n2
2m 2m  2m  ….. (2.30)
La solución de la ecuación del movimiento resulta:
z  A1e s1t  A2 e s2t ……. (2.31)

Analizando la ecuación 2.30 se presentan tres posibles soluciones:

2
 cz 
   n  0
2

1) Si 
2m  el amortiguamiento es sub-amortiguado
2
 cz 
   n  0
2

2) Si 
2m  el amortiguamiento es critico
2
 cz 
   n  0
2

3) Si 
2m  el amortiguamiento es sobre-amortiguado

Amortiguamiento crítico
Como se mencionó anteriormente, existe amortiguamiento crítico cuando el radical de
la solución es igual a cero, por tanto:

2
 cz 
   n  0
2

 2 m  …. (2.32)

Entonces:

c z  n 2m  ccritico , Reemplazando en 2.30 se tiene:

 ccritico
s   n
2m ….. (2.33)

Para este caso solo existe una solución repetida (dos raíces repetidas), por lo tanto:

z   A1  A2 t e nt …… (2.34)

z    A1 n  A2 1   n t e nt

…… (2.35)

Evaluando las condiciones de borde para t=0, de las dos ecuaciones anteriores se
encuentran los valores de A1 y A2, así:
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A1  z0 …… (2.36)
A2  z 0   n z 0 ….. (2.37)

Por lo tanto, para un sistema con amortiguamiento crítico, la ecuación que representa el
movimiento será:

z t   z 0  z 0   n z 0t e nt

…… (2.38)

En la gráfica 2.3. se presenta un movimiento con amortiguamiento crítico, con velocidad

inicial de 2mm/s, con frecuencia natural de 2rad/s y desplazamiento en el tiempo cero es
igual a 10mm.

z t   10  22t e 2t

Movimiento simple para un grado de libertad, NO forzado con amortiguamiento critico

En la gráfica anterior, se observa como rápidamente el sistema se atenúa, reduciendo la

probabilidad de oscilar, como un movimiento libre.

En la dinámica estructural se define la relación de amortiguamientos como:

cz cz
z  
cCRITICO 2 m n
…….. (2.39)

Sobre-amortiguamiento
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Se presenta cuando el radical de la solución de la cuadrática, es positivo. Por lo tanto:

2
c c 
s1, 2   z   z    n2
2m  2m  …… (2.40)

En función de la relación de amortiguamiento podemos escribir la solución general del

sistema si y solo si   1.0 , por tanto:

s1   n z   n  z  1
2
…… (2.41)
s 2   n z   n  z  1
2
…… (2.42)

Por lo tanto:

zt   Ae s1t  Be s2t …… (2.43)

z t   s1 Ae s1t  s 2 Be s2t ….. (2.44)

Si consideramos zt   z0 y una velocidad en el tiempo cero igual a cero, se encuentran
los siguientes valores para las constantes:

  z   z 1
2

A  z 0
2  z 1
2
….. (2.45)

 z   z2 1
B  z 0 
2  z 1
2
….. (2.46)

En la gráfica 2.4. se presenta movimientos sobre-amortiguados, con un desplazamiento

inicial de z(0)= 5mm con frecuencia natural de 2 rad/s, para diferentes valores de relación
de amortiguamiento mostrados en la figura.

   z   z  1   n z n

2
 z 2 1  t   z   z 2  1   n z n  z 2 1  t

z t   z 0  e  
 z 0  e 
 2  2
 1   2  2
 1 
 z   z 

     2  1    2 z  2  z 2 1  t     2  1    2 z  2  z 2 1  t
z t    5 z z e  
 5 z e  
 2  z  1 
2  2  2 1 
  z 
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Movimiento simple con un grado de libertad, NO forzado con sobre-amortiguamiento

En la figura anterior se muestra la gráfica de tres curvas de un sistema sobre-
amortiguado, nótese que a mayor valor de  , el sistema vuelve en reposo en un tiempo
mayor a lo que haría un sistema con amortiguamiento crítico.
Sub-amortiguamiento
Se presenta cuando el radical de la solución cuadrática, es negativo y siguiendo un
procedimiento similar al presentado en el caso sobre-amortiguado obtenemos en función
de la relación de amortiguamiento la solución general del sistema si y solo si   1.0 ,
por tanto:

s1   n z   n  z  1
2
…… (2.41)
s 2   n z   n  z  1
2
…… (2.42)

Si:
 z 2  1  0 …… (2.47)

La solución es:
s1, 2   n z  i n1
…… (2.49)
Donde
 n1 es denominada la “frecuencia natural amortiguada” del sistema:

 n1   n 1   z 2
…… (2.50)
Por lo tanto, la solución general es:

z t   e n z t  A cos  n1t   Bsen n1t 

….. (2.51)
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Para las condiciones iniciales z(t)=z(0) y z’(t)=z’(0), para un tiempo t=0, podemos
determinar las constantes A y B de la ecuación 2.51.

A  z 0 

B
1
z 0   n z z 0
 n1
En la gráfica 2.5. se representa las gráficas de movimientos sobre-amortiguados, con z(0)=
5.00mm, con una frecuencia natural de 2 rad/s, una velocidad z’(0)=10mm/s, para
diferentes valores de  .

 
z t   e nt  z 0  cos  n t 1   z 

2 z 0   z 0  n  z
n 1   z 2

sen  n t 1   z
2

 

 
z t   e  2 z t  5 cos 2t 1   z 

2 10  10 z
2 1 z
2

sen 2t 1   z 
2


 

Movimiento simple con un grado de libertad, NO forzado con sub-amortiguamiento

Nótese que, en esta gráfica, mientras menor sea la relación de amortiguamiento, el
sistema durara más tiempo oscilando, cuando la relación de amortiguamiento es cero,
se puede apreciar que existe un movimiento libre.

1.4 Movimiento forzado

Un sistema estructural el cual está sujeto a fuerzas de excitación dependientes en el
tiempo, el cual genera movimiento se denomina como vibración forzada.

Movimiento forzado amortiguado con carga dinámica externa

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Para estudiar este tipo de movimiento, tomaremos como sistema un resorte lineal, un
amortiguador lineal y una masa, tal como se muestra en la figura 2.9.

F(t)=F z sen( t)

m Posición m z" F(t)=F z sen( t)

desplazada

z
m
m Posición no
desplazada

kzz c z z'

kz cz

b) Diagrama de cuerpo
a) Sistema en movimiento libre
a) Sistema en movimiento b) Diagrama de cuerpo libre

Haciendo el equilibrio de fuerzas podemos obtener la siguiente ecuación:

mz   c z z   k z z  Fz sent  …… (2.52)

Dónde:
 Fuerza de excitación a la que está sujeta la masa m es F t   Fz sent 
 Frecuencia de excitación [rad/s] = 
Recordando las siguientes igualdades:
cz
2 z  n 
m
kz
n 2 
m

z 
n
F
z  z
kz
Dividiendo la ecuación 2.52 entre “m” y remplazando las igualdades anteriores,
obtenemos que:
z   2 n  z z    n z   z  n sent 
2 2
….. (2.53)
Cuya solución presenta dos componentes, la solución transitoria y la solución
estacionaria, es decir:
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Solucion Transit oria

  
z t   e  A cos  n1t   Bsen n1t    z sent   
 x1 1
2 z z 

1 
2
z

 
2 2

Solucion Est acionaria ….. (2.54)

Aparece el ángulo de fase  , es decir que t esta desplazado de z(t) un ángulo 
Dónde:
x1   n z t
Si tomamos como condiciones de frontera z(0)=0 y z’(0)=0, se puede determinar las
constantes A y B de la respuesta transitoria, de tal forma que la solución transitoria es:

z c t    z e  x1
  
 2 K   cos  t   2 z  z   z 1   z k sen t 
2 2

 1 z z n1
1 z
2 1 n1

  …… (2.55)
Dónde:
1
K1 
1   z
2 2
 2 z  z 
2

Que es el factor de amplificación dinámica a lo largo de “z”

Mientras que la solución estacionaria es:

z p t    z sent   
1
2 z  z  2

 1 z 
2 2
….. (2.56)
De acuerdo con lo anterior, se puede definir el ángulo de fase  como:
 2 z  z 
  Arc tan 
2 
 1   z  ….. (2.57)

El cual representa la diferencia de fase entre la fuerza perturbadora y la vibración

forzada o en otras palabras caracteriza al desfasaje de las vibraciones forzadas en
relación a la fuerza actuante.(Timoshenko, 1937).
Sin embargo según varios autores, entre ellos Ivanoff, (1963) el angulo de fase  no tiene
importancia en cálculos prácticos (Ivanoff).
En la gráfica 2.6. se presenta la gráfica de un movimiento amortiguado forzado dinámico
externamente, con un desplazamiento y velocidad inicial igual a cero, con frecuencia
natural 2rad/s. la frecuencia de excitación externa 3 rad/s, la deflexión estática inicial es
1.00 mm y empleando una relación de amortiguamiento de 0.50.
e t  
z t   1.5 cos 2t   sen2t   sen3t  50 .194429 
2.625 1
3.8125  0.866025  1.75
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Movimiento amortiguado para un grado de libertad con fuerza dinámica externa

De la gráfica anterior se puede concluir que el efecto más importante a considerar
corresponde a la respuesta estacionaria, porque la respuesta transitoria se atenúa
rápidamente.
Teniendo en cuenta lo anteriormente dicho, se puede definir el factor dinámico de
amplificación, el cual permite verificar que el cimiento y el equipo en operación no
entren en resonancia. La magnitud del mismo depende de la razón de frecuencias y de
la relación de amortiguamientos, en la mayor parte de los casos prácticos, la relación de
amortiguamientos es una pequeña cantidad. La ecuación 2.56 se puede reescribir como
z p t    z  z sent   
, de ahí podemos concluir que:
1
 z
1   
z
2 2
 2 z  z 
2

…… (2.58)
 z = factor dinámico de amplificación
En la grafico 2.7. se presenta la variación del factor dinámico de amplificación respecto a
la relación de las frecuencias. Nótese que varios autores recomiendan valores del factor
dinámico de amplificación menores a 1.00, para evitar amplificación de fuerzas, lo que
se explica claramente en la gráfica, el fin es de conservar un movimiento atenuado.
 Ing. Marco A. Torrez B.
Cel: +591 73725190

Factor dinámico de amplificación Vs Relación de frecuencias

En la figura 18, se puede observar que el factor de amplificación se dispara para
relaciones de frecuencia cerca de 1.00, esto significa que se está llegando a la
“resonancia” del sistema.
Para determinar la fuerza máxima que llega al cimiento se procederá de la siguiente
forma:
FT t   k z z p  c z z p
….. (2.59)
Para obtener la velocidad de la solución particular se deriva el desplazamiento de la
solución estacionaria y se obtiene:

z p t    z  cos t   
1
1    z
2 2
 2 z 
2
…… (2.60)
Remplazando en la ecuación 2.59 se obtiene el valor máximo transmitido a la
cimentación, de FT   z Fz sent    2 z  z cost    ; de donde el valor máximo
es:
FT   z Fz 1  2 z  z 
2
…… (2.61)
Que es la carga dinámica externa.