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VIBRACIONES LIBRES NO AMORTIGUADAS

Las vibraciones se pueden clasificar de varias formas. Una clasificación importante


es la siguiente.

Vibración libre. Si se deja que un sistema vibre por sí mismo después de una
perturbación inicial, la vibración resultante se conoce como vibración libre. Si
ninguna fuerza externa actúa en el sistema. La oscilación de un péndulo simple es
un ejemplo de vibración libre.

Péndulo simple

Ahora nosotros decimos que un sistema experimenta vibración libre cuando oscila
solo debido a una permutación inicial sin que más adelante actúen fuerzas externas.
Ejemplos

 Oscilaciones del péndulo del reloj del abuelo.


 Movimiento oscilatorio vertical percibido por un ciclista después de pasar por
un tope.
 Movimiento de un niño en un columpio después de un empujón inicial.

Representación de un sistema vibratorio más simple en este caso estudiado,


sistema masa resorte de un grado de libertad, esto debido a que una coordenada
(x) es suficiente para especificar la posición de la masa en cualquier momento.
Recordemos que no existe ninguna fuerza externa aplicada a la masa, de ahí nos
resulta que el movimiento resultante de una perturbación inicial será una vibración
libre.

Sistemas masa-resorte en posición horizontal.

Notemos algo importante como en este caso no hay elemento alguno que disipe
energía durante el movimiento de la masa, la amplitud del movimiento permanece
constante con el tiempo; es decir es un sistema no amortiguado. Pero en la práctica
notaremos que la amplitud de la vibración libre se reduce gradualmente al paso
tiempo, excepto en el vacío, esto debido a la resistencia ofrecida por el medio
circundante (ejemplo el aire). En tales casos la vibración es amortiguada.

Hemos visto casos de sistemas vibratorios horizontales, ahora analicemos un


sistema vibratorio vertical, si consideramos una masa suspendida verticalmente por
un solo resorte. >el movimiento de la masa se restringe a desplazamientos
verticales mediante las guías lisas; en este caso también solo se requiere una
coordenada x para especificar completamente la posición de la masa en cualquier
instante. Entonces nuestro sistema tiene un solo grado de libertad
Recordemos que: el número de grados de libertad de un sistema es igual al número
de coordenadas independientes que se requieren para especificar su configuración
en cualquier instante.

Varios sistemas mecánicos y estructurales se pueden idealizar como sistemas de


un solo grado de libertad. En muchos sistemas prácticos, la masa está distribuida,
pero para un análisis simple se puede considerar como una sola masa puntual.
Asimismo, la elasticidad del sistema, la cual puede estar distribuida por todo el
sistema, también se puede idealizar como un solo resorte. Por ejemplo, Los
elementos del sistema seguidor (varilla de empuje, balancín, válvula y resorte de
válvula) son elásticos, pero pueden reducirse a un resorte equivalente único de
rigidez keq.
Sistema masa resorte equivalente del sistema de leva y seguidor

Lo visto anteriormente podemos representar la relación de la masa m suspendida


en el resorte de constante k. en la posición de equilibrio la tensión es

𝑘𝑦𝑒𝑠𝑡 = 𝑚𝑔

Sabemos que el cuerpo oscilara verticalmente si se jala hacia abajo una distancia y
luego se libera. Si hacemos nuestro DCL identificaremos las fuerzas que actúan
sobre el cuerpo cuando se está desplazando y unidades hacia abajo. La magnitud
de la fuerza F es:

x 𝐹 = 𝑘(𝑦𝑒𝑠𝑡 + 𝑦) = 𝑚𝑔 + 𝑘𝑦
m
y

mg

Además, la ecuación que describe el movimiento de la masa m es:

𝑚𝑦̈ = ∑ 𝐹 = 𝑚𝑔 − 𝐹 = 𝑚𝑔 − (𝑚𝑔 + 𝑘𝑦) = −𝑘𝑦

𝑘
De donde: 𝑦̈ = − 𝑚 𝑦

Esto nos dice que la aceleración de la masa es proporcional a su desplazamiento a


partir de su posición de equilibrio y que se dirige hacia dicha posición. Por ende el
movimiento del cuerpo es armónico simple

Comparando ecuaciones se tiene que son expresiones idénticas si se reemplaza


𝑘/𝑚 por 𝜔2 𝑜 𝜔𝑛2 , subíndice n es para referirse a todos los sistemas libre son
amortiguados. Tenemos que la frecuencia natural de la vibración es:

𝜔𝑛 1 𝑘
𝑓𝑛 = = √
2𝜋 2𝜋 𝑚
Tenemos que la ecuación 2.1 es una ec. Dif. Lineal de segundo orden con coef.
constantes, aplicando una sustitución simple

𝑦 = 𝐵𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡 , siendo B y C son constantes de integración que deben


calcularse partir de C.I y 𝜔𝑛 es la raíz cuadrada de 𝑘/𝑚

La ecuación anterior también la podemos expresar de la manera siguiente

𝑦 = 𝐵𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡 = 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 𝑡 − 𝜑)

Si expandimos la ecuación, y probaremos que esto es posible

𝐵𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡 = 𝐴(𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜑+𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡 𝑠𝑒𝑛𝜑)

De donde (𝐵 − 𝐴𝑐𝑜𝑠𝜑)𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡 + (𝐶 − 𝐴𝑠𝑒𝑛𝜑)𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡 = 0

Si esta ec. es válida para cualquier valor t, los coef. deben anularse, entonces

𝐵 = 𝐴𝑐𝑜𝑠𝜑 𝑦 𝐶 = 𝐴𝑠𝑒𝑛𝜑

De donde

𝐴 = (𝐵2 + 𝐶 2 )1/2

𝐶
y 𝑡𝑎𝑛𝜑 = 𝐵

Amplitud es 𝐴 = (𝐵 2 + 𝐶 2 )1/2 porque el valor máximo de 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 𝑡 − 𝜑) es 1

Por lo que las ecuaciones para las otras propiedades de la oscilación se deducen
de

𝑦 = 𝐵𝑐𝑜𝑠𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶𝑠𝑒𝑛𝜔𝑛 𝑡 = 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 𝑡 − 𝜑)


por ende, la velocidad es

𝑦̇ = −𝜔𝑛 𝐴𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑛 𝑡 − 𝜑)

Y la velocidad máxima es

𝑦̇𝑚𝑎𝑥 = 𝜔𝑛 𝐴 = 𝜔𝑛 √𝐵 2 + 𝐶 2
En forma semejante aceleración y la aceleración máxima de la partícula es

𝑦̈ = −𝜔𝑛2 𝐴𝑐𝑜𝑠(𝜔𝑛 𝑡 − 𝜑)

𝑦̈𝑚𝑎𝑥 = 𝜔𝑛2 𝐴 = 𝜔𝑛2 √𝐵 2 + 𝐶 2

Recordemos que en cualquier problema en que se involucre vibraciones libres no


amortiguadas es necesario definir el diagrama de cuerpo libre de la partícula en una
posición desplazada a partir de su posición de equilibrio. La ecuación generalizada
que permite describir el movimiento de la partícula permite expresar su aceleración
en términos de la posición de la partícula. Tenemos que el movimiento es armónico
simple si la aceleración se expresa como:

𝑎 = 𝑦̈ = −𝐾𝑦

Siendo K constante positiva y 𝑦 la coordenada de la partícula que define su posición


de la partícula con respecto a la posición de equilibrio. El mov. No es armónico
simple si la aceleración no es igual a – 𝐾𝑦, pero puede ser mov. Oscilatorio cuya
solución debe obtenerse a partir de la ec. Diferencial

-péndulo oscila en un plano no vertical.

-Constituido por una masa m y cuerda de longitud l

-Cuerda inextensible y de masa despreciable

Para iniciar su mov. La part. Se desplaza hasta que la


cuerda forme un ángulo 𝜃𝑚𝑎𝑥 con la vertical, en este
instante se libera y comienza a oscilar en un plano
vertical.

Entonces la componente tangencial de la aceleración se calcula mediante la


ecuación

∑ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑥 o −𝑚𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃 = 𝑚𝑎

De donde obtenemos: 𝑎𝑥 = −𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃


La acel. Tangencial puede expresarse en términos de la aceleración angular de la
cuerda, esto implica, 𝑎𝑥 = 𝐿𝜃̈ y la ec. Diferencial se convierte en:
𝑔
𝐿𝜃̈ = −𝑔𝑠𝑒𝑛𝜃 o 𝜃̈ = − 𝐿 𝑠𝑒𝑛𝜃

Y cuando el valor máximo de 𝜃 es pequeño, 𝑠𝑒𝑛𝜃 es aprox. Igual a 𝜃 y la ecuación


se reduce a:

𝑔
𝜃̈ = − 𝜃
𝐿

Indica que le mov. Del péndulo es armónico simple. Si el ángulo 𝜃 no es pequeño


el mov. resultante es oscilatorio pero no es armónico simple.

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