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Coordenadas Polares y Uso en Cinemática

1 Definición

En el caso del movimiento bidimensional de un punto material resulta útil


en muchas ocasiones trabajar con coordenadas polares. Usaremos la
figura para definirlas.
Sea un punto P situado en el plano OXY con coordenadas cartesianas (x,y).
Su vector de posición respecto al origen del sistema de referencia es

Las coordenadas polares (ρ,θ) se definen de la siguiente forma:

1. La coordenada ρ es la distancia del punto P al punto O. Puede


variar entre los valores 0 y .
2. La coordenada θ es el ángulo que forma el vector con el eje OX.
Puede variar entre los valores 0 y 2π.

Estas dos coordenadas permiten describir de forma unívoca la posición de


cualquier punto en el plano OXY.
El intervalo para θ es abierto a la derecha para evitar llegar al valor de 2π.
De lo contrario, los puntos del eje OX aparecerían dos veces, para θ = 0 y
para θ = 2π.

2 Relación con las coordenadas cartesianas


Cada par de valores (x,y) corresponde unívocamente a un par de valores
ρ,θ. La relación entre estos dos pares puede obtenerse a partir de la figura.
Teniendo en cuenta el triángulo rectángulo formado por los catetos de
longitud x e y y la hipotenusa de longitud ρ tenemos:
Polares → cartesianas Cartesianas → polares

θ = arctan (y / x)

2.1 Base vectorial en polares


Al igual que el sistema de coordenadas cartesianas, las coordenadas polares
llevan asociada una base vectorial. Esta base la componen los vectores
unitarios pintados en verde en la figura.

El vector unitario o𝝆 ̌ apunta en la dirección y sentido en que nos


movemos si variamos la coordenada ρ manteniendo θ constante. Si ρ
aumenta nos alejamos radialmente del punto O, y si disminuye nos
dirigimos hacia O.

De igual modo, el vector unitario o Ѳ ̌ apunta en la dirección y sentido en


que nos movemos si varía θ manteniendo ρ constante. Si θ aumenta nos
desplazamos sobre la tangente a la circunferencia de radio ρ centrada en O,
en sentido contrario a las agujas del reloj. Si θ disminuye el sentido del
desplazamiento es el de las agujas del reloj.
Usando los ángulos indicados en la figura podemos expresar los vectores de
la base polar en función de los vectores de la base cartesiana:
(El r de estas figuras equivale a ρ).
Hay que destacar que, a diferencia de los vectores de la base cartesiana, los
vectores de la base polar no son constantes. Esto quiere decir que varían en
dirección y sentido al cambiar de punto en el plano. Algunos ejemplos:

θ
0

π/4

π/2

Podemos obtener la expresión de los vectores de la base cartesiana en


función de la base polar proyectando en la primera figura o despejando en
la expresión de los vectores polares en función de los cartesianos. Así:
3 Vectores cinemáticos en coordenadas polares

3.1 Vector de posición

Vamos a encontrar la expresión de los vectores de posición, velocidad y


aceleración en coordenadas polares. A partir del dibujo que el vector de
posición puede escribirse como:

El vector de posición debe depender de ρ y θ. Así que uno puede


preguntarse donde está la coordenada θ en esta expresión. La respuesta es
que está en el vector , que depende de θ.

3.2 Vector velocidad


A lo largo del movimiento del punto por el plano las coordenadas polares
cambian con el tiempo:

Para obtener la velocidad hay que derivar el vector de posición respecto del
tiempo. Pero hay que tener en cuenta que al moverse el punto, como varían
tanto ρ como θ, también varían los vectores y . Así pues, hay que
derivar también el vector en la expresión de .

Para encontrar usamos la expresión en cartesianas del vector. Los


vectores de la base cartesiana no cambian durante el movimiento de
la partícula, esto es, . Usando la regla de la cadena tenemos:

El vector entre paréntesis es precisamente . Por tanto:

y la velocidad se escribe:

El primer sumando representa la componente de la velocidad en la


dirección radial, mientras que el segundo sumando es la componente de la
velocidad en la dirección perpendicular a la radial.

3.3 Vector aceleración


Derivamos la velocidad respecto al tiempo para obtener la aceleración.
Tenemos en cuenta que ρ, θ, y dependen del tiempo:

Para obtener la expresión de utilizamos de nuevo la expresión en


cartesianas de :
Finalmente, la expresión de la aceleración en coordenadas polares es: