ESTRATEGIAS DE CONTROL

AUTOMATICO

Ing. Andrés Morocco Apfata

amorocco@tecsup.edu.pe
TECSUP
 Objetivos del Curso
• Reconocer e identificar los elementos que permiten el control de
procesos.
• Diferenciar el comportamiento de los diferentes procesos industriales.
• Modelar matemáticamente un proceso industrial.
• Diferenciar los tipos de controladores o reguladores de procesos
industriales.
• Seleccionar controladores PID de acuerdo a las características del
proceso industrial.
• Sintonizar los controladores PID utilizados.
Sobre el Curso
Duración del curso: 42 horas
Sistema de calificación: K1

Promedio Final= 40% Ex.+ 60% Lab.

Ex= Examen escrito Final

Lab= Laboratorios

Asistencia menor al 70% la desaprobación es automática

Andrés Morocco Apfata
Programación de los
Módulos Analógicos
Cómo usar las E/S analógicas

Analógico se refiere a la representación de cantidades numéricas

mediante la medición de variables físicas continuas. Las aplicaciones
analógicas están presentes de muchas maneras. La siguiente
aplicación muestra un uso típico de datos analógicos.

Andrés Morocco Apfata

Programación de los Módulos Análogos

Cuando una señal (tensión o corriente) ingresa al módulo de entrada

analógica, la señal se convierte de analógica a digital por un convertidor
analógico-digital (A/D). El valor convertido que es proporcional a la
señal analógica, se envía a la CPU del PLC. Luego que el CPU haya
procesado la información según el programa de usuario, el CPU da
salida a la información a través de un convertidor digital-analógico (D/A)
por medio del módulo de salida analógica.

Andrés Morocco Apfata

 Módulo de entradas/salidas analógicas
1746-NIO4I
Este módulo dispone de dos entradas analógicas de voltaje ó corriente
(seleccionable por medio de un interruptor en el módulo) y dos salidas
analógicas de corriente. Las entradas del módulo convierten las señales de
entrada analógicas en un valor de 16 bits que se guarda en la memoria del
PLC.

Andrés Morocco Apfata

Módulo de entradas/salidas analógicas
1746-NIO4I

Andrés Morocco Apfata

 Conversión A/D
Los módulos de entrada analógica convierten la señal de corriente ó
voltaje en valores binarios de 16 bit complementados a 2. La siguiente
tabla muestra estos rangos de conversión:

Andrés Morocco Apfata

 Conversión D/A
Los módulos de salida analógica convierten un valor binario de 16 bit
complementado a 2 en una señal analógica. La siguiente tabla
muestra los rangos de conversión:

Andrés Morocco Apfata

Lectura y Escritura de Señales
Analógicas
El formato para direccionar las entradas y salidas analógicas es el
siguiente:
I:e.b O:e.b
I: entrada analógica
O: salida analógica
e: número del módulo
b: número de terminal de conexión en el módulo

I:4.0 Tarjeta de entrada analógica ubicada en el módulo 4 terminal de

conexión 0.
O:4.1 Tarjeta de salida analógica ubicada en el módulo 4 terminal de
conexión 1.

Andrés Morocco Apfata

Archivo de Datos tipo Entero
Archivo de Enteros (N7:e)
este archivo se utiliza para almacenar valores enteros en el rango:
–32768 a +32767
donde e es un número de elemento en el rango de 0 – 255.

Ejemplo:
N7:1 Elemento 1 archivo entero 7.

Andrés Morocco Apfata

Archivo de Datos de tipo entero N7

Andrés Morocco Apfata

Archivo de Datos tipo Flotante

Archivo de datos de punto (coma) flotante (F8:e)

este archivo se utiliza para almacenar valores enteros en el rango:
3.402824x 1038 a 1.1754944x 10–38
donde e es un número de elemento en el rango de 0 – 255.

Use el punto (coma) flotante cuando desee manipular números fuera del
límite de -32768 a +32767 ó para una resolución más fina que una
unidad. Por ejemplo, 2.075.

Ejemplo:
F8:1 Elemento 1 archivo de punto (coma) flotante 8.
Archivo de Datos de punto (coma) flotante F8

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Instrucciones de transferencia de datos
Es importante también, definir esta operación que permite el intercambio de
información desde un lugar a otro. Esto es, si por ejemplo queremos
transferir el valor de un temporizador o contador a una palabra, tenemos
que aplicar la operación de transferencia, donde el PLC copiará el valor
requerido en la palabra deseada.

Mueve una copia del valor de la fuente al

destino en cada scan
 Source: es la dirección de los datos
que se quiere mover. La fuente puede
ser una constante
 Destination: Es la dirección donde se
van a mover los datos

Andrés Morocco Apfata

Instrucciones de Comparación

Estas operaciones permiten comparar dos variables o una variable

con un valor numérico. Todas estas operaciones son condicionales,
es decir, cuando se cumple la relación de comparación, se activará
una señal del tipo binaria. Las operaciones de comparación posibles
son:
Instrucción. Propósito.
Mnemónico. Nombre.

EQU Igual. Probar si dos valores son iguales.

NEQ No igual. Probar si un valor no es igual que un segundo valor.

LES Menor que. Probar si un valor es menor que un segundo valor.

LEQ Menor o igual que. Probar si un valor es menor o igual que un segundo valor.

GRT Mayor que. Probar si un valor es mayor que otro.

GEQ mayor o igual que. Probar si un valor es mayor o igual que un segundo valor.

LIM Prueba de límite. Probar si un valor se encuentra dentro del rango de límite de
otros dos valores.
Instrucciones de Comparación
Instrucción LES Esta instrucción de comparación permite probar si un
valor (fuente A) es menor que otro (fuente B). Si la
fuente A es menor que el valor en la fuente B, la
instrucción es lógicamente verdadera. Si el valor en la
fuente A es mayor o igual que el valor en la fuente B, la
instrucción es lógicamente falsa.
La fuente A debe ser una dirección. La fuente B puede
ser una constante de programa o una dirección.

Andrés Morocco Apfata

Escalamiento con el PLC
La operación de escalamiento permite adecuar la variable a medir a su lectura
máxima y mínima en el proceso con la entrada análoga y su número de bits respectivos.
El módulo de entrada analógica transforma los valores de tensión a valores
fluctuantes entre 0 y 32767, que son llamados números de cuenta.

valor escalado = (valor entrada × pendiente ) + desfase

pendiente =
(max escala − min escala )
(entrada max − entrada min )
offset = min . escala − (entrada min . × pendiente )

Andrés Morocco Apfata

Instrucciones Matemáticas
 La mayoría de instrucciones toman dos valores de entrada,
realizan la función matemática y colocan el resultado en un
lugar de memoria asignado.
 La fuente es la dirección del valor donde se realiza una
operación matemática, lógica o de movimiento. Esto puede
ser direcciones de palabra o constantes de programa.
 El destino es la dirección del resultado de la operación. Los
enteros con signo se almacenan de forma complementaria de
dos y se aplican a los parámetros de fuente y destino.
 Las instrucciones disponibles son:

 ADD  SCP  ATN

 SUB  SCL  COS
 DIV  ABS  SIN
 MUL  CPT  LN
 DDV  SWP  LOG
 CLR  ASN  TAN
 SQR  ACS  XPY

Andrés Morocco Apfata

Instrucciónes ADD (sumar) y SUB (restar)

Use la instrucción ADD para añadir un valor

(fuente A) a otro valor (fuente B) y coloque el
resultado en el destino.
22406 + N 7 : 3 = N 7 : 12

 Use la instrucción SUB para restar a un valor

(fuente A) otro valor (fuente B) y coloque el
resultado en el destino.

50000 .0 + N 7 : 33 = N 7 : 34

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Instrucciones MUL (Multiplicación) y DIV
(División)

Use la instrucción MUL para multiplicar un
valor (fuente A) a otro valor (fuente B) y
coloque el resultado en el destino.
500 × N 30 .0 = N 30 : 10

 Use la instrucción DIV para dividir un valor

(fuente A) por otro valor (fuente B) y coloque el
resultado en el destino.
N 7 : 20 ÷ 44 = N 7 : 5
Instrucciones SQR (Raiz cuadrada) y XPY
(Potenciación)

Calcula la raiz cuadrada del valor absoluto de
la fuente y deposita el valor redondeado en el
destino

 Eleva el valor de la fuente A a la potencia contenida

en la fuente B y deposita el resultado en el destino.
Las fuentes pueden ser direcciones o constantes
mas no ambas constantes
Instrucción CPT (Compute)

Destino es la dirección donde se guardan los resultados de las

operaciones mostradas en Expression. El destino puede ser
dirección de palabra o elementos de datos de punto flotante.

Expression: Es cero o tiene lineas hasta de 28 caracteres por
línea, máximo 255 caracteres. Las instrucciones que pueden
usarse son: +, -, *, l (DIV), SQR, - (NEG), NOT, XOR, OR, AND,
TOD, FRD, LN, TAN, ABS, DEG, RAD, SIN, COS, ATN, ASN,
ACS, LOG, y ** (XPY).
Instrucciones de Escalamiento
SCL (scale)
SCP (scale with parameters)

La instrucción SCL trabaja con los datos de la ecuación de la recta

(pendiente, corrimiento).

La instrucción SCP trabaja con dos puntos de la recta.

Andrés Morocco Apfata

Instrucción SCL (Escalamiento)

Use la instrucción SCL para escalar datos de

un módulo analógico y llevar dentro de los
límites prescritos por la variable de proceso u
otro módulo analógico. Por ejemplo use SCL
para una señal de entrada de 4-20 mA a una
variable de Procesos PID. O use SLC para
escalar una entrada analógica para controlar
una salida analógica.

Andrés Morocco Apfata 27

Instrucción SCL (Escalamiento)

La instrucción multiplica la fuente
(source) por la tasa especificada (rate), al
resultado se le añade un valor offset y el
resultado redondeado se coloca en el
destino (dest).

Los valores deben estar entre -32768 y
+32767 para los siguientes parámetros:
 Source: Es una dirección
 Rate (slope): Valor positivo o
negativo multiplicado por 10000.
 Offset: Constante o dirección.
 Destination: Dirección del resultado
de la operación
Andrés Morocco Apfata 28
Instrucción SCP
(Escalamiento con parámetros)
La instrucción SCP produce un valor de
salida escalado que tiene una relación
lineal entre los valores de entrada y de
escalado.

Esta instrucción resuelve la siguiente

ecuación indicada a continuación para
determinar la salida escalada:
Instrucción SCP
(Escalamiento con parámetros)
Esta instrucción de salida consiste de 6
parámetros. Los parámetros pueden ser de
tipo integer, floating point, valores
inmediatos, o valores contenidos en
direcciones. El valor de entrada es escalado
a un rango determinado creando una
relación lineal entre el valor mínimo y
máximo de entrada y el mínimo y máximo
valor escalado. El resultado escalado es
devuelto a la dirección indicada por el
parámetro de salida.
Instrucción SCP
(Escalamiento con parámetros)

Input - Valor a ser escalado (dirección)

Input Min - Valor mínimo de la entrada

Input Max - Valor máximo de la entrada

Scaled Min - Valor mínimo de la escala

Scaled Max - Valor máximo de la escala

Output - Dirección para el valor escalado

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