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PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DE MINAS GERAIS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

LABORATÓRIO DE ACIONAMENTOS ELÉTRICOS

GUIA DAS AULAS PRÁTICAS

PROF. W ALMIR DE AR AÚJO COST A


UNIDADE I

ASSUNTO: - Introdução ao curso e apresentação do laboratório.

OBJETIVO: - Visão geral do curso;


- Conhecer nossos objetivos e nosso local de trabalho.

I.1 - INTRODUÇÃO

Ao longo de sua história, o homem tem procurado projetar e


construir ferramentas que o auxiliem no trabalho de produzir os bens
necessários para sua sobrevivência, e também os bens que aumentem
gradativamente o conforto na vida de seus semelhantes, tarefa que foi
muitas vezes obstruída pela sua própria limitação física. Porém
sabemos que para sua inteligência e criatividade não há limites e o
homem passou a produzir tais ferramentas, que no início foram de
utili zação manual, e o auxiliam a cortar, apertar, desprender, levantar,
aquecer ou transportar materiais, que com suas próprias mãos ele
jamais conseguiria, ou se viesse a conseguir, o tempo empreendido em
tais tarefas seria com certeza diversas vezes maior.
Vamos agora lembrarmo-nos do conceito da palavra "acionar".
Acionar algo, desprezando o sentido jurídico da palavra, significa
colocar em movimento ou em funcionamento. Portanto, quando citamos
que as primeiras ferramentas eram de utilização manual, poderíamos
ter dito que eram de "acionamento" manual.
Porém por motivos óbvios, apresentava-se para o homem o
desafio de aumentar a potência de suas ferramentas, ou seja, fazer
com que elas realizassem um trabalho maior em menor espaço de
tempo. E aí, ele novamente esbarrou em suas limitações físicas, uma
vez que tais ferramentas eram acionadas pela suas próprias mãos ele
não teria como aumentar muito sua produtividade.
Daí, restou aos homens projetar ferramentas que fossem
motorizadas, ou seja, acionadas por motores que utilizassem outras
formas de energia para acioná-los, que não fosse a força de seus
braços. E essas ferramentas passaram a ser chamadas de "Máquinas".
Entende-se por motor o equipamento que transforma alguma outra
forma de energia, em energia mecânica, no seu eixo de saída.
E assim, foram e são inventadas as mais diversas máquinas para
distintas utilizações, tais como centrífugas, pontes rolantes, correias
transportadoras, guindastes, elevadores, escadas rolantes, automóveis,
tornos mecânicos, fresas, máquina de costura, máquina de tricotar,
moinhos, empilhadeiras, recuperadoras, ventiladores, exaustores, bombas
hidráulicas, lixadeiras, eletrodomésticos, vibradores, britadores, turbinas,
teleféricos, cortadores, marteletes, condicionadores de ar, geladeiras,
filmadoras, projetores, brinquedos e diversões, compressores, prensas,
etc e etc.

APOSTILA 1 ACIONAMENTOS I
As máquinas citadas são acionadas por motores alimentados por
diferentes formas de energia, a saber: os motores a vapor (ex.:
locomotivas ), motores a combustão ( ex.: veículos automotivos), motores
eólicos ( ex.: moinhos ), motores hidráulicos (ex.: turbinas) e os motores
elétricos, que devido a sua economia, robustez, alto rendimento,
durabilidade, pouca manutenção, pequenas dimensões, higiene e dentre
outras vantagens, também não poluir, é o preferido para quase a
totalidade das aplicações.
É em aprender a trabalhar com esse motor, o elétrico, e em
particular o de indução trifásico, cujas vantagens sobressaem aos
demais motores elétricos, que reside o objetivo do curso de
Acionamentos Elétricos I, que agora iniciamos.
Nas aulas teóricas, aprenderemos suas características e como
especificar esse equipamento que tanto contribui para o
desenvolvimento da humanidade, e aqui nas aulas práticas
conheceremos as suas proteções necessárias, aprenderemos alguns
circuitos de comando básicos, praticaremos os diferentes métodos de
partida e certamente exercitaremos alguns projetos pouco mais
elaborados.
Será transmitida também, uma visão de conjunto, sabendo-se que
muitos tipos de máquinas são constituídas de vários motores
acionadores, com determinada lógica de funcionamento e portanto
devendo ter projeto específico para sua Alimentação, Proteção,
Comando (ordens do operador), Sinalização e Controle (funcionamento
automático). Para essas cinco funções, para simplificação, muitas vezes
usaremos apenas o termo “controle”, genericamente.
E ainda, tentaremos mostrar algumas plantas básicas, de diferentes
tipos de indústrias, que dependendo do seu ramo de atividade, é constituída
por um conjunto de máquinas, com funcionamentos intertravados ou não,
mas que fazem parte do mesmo processo e portanto, deverão constar
de um mesmo projeto geral.
Na tentativa de aproximarmo-nos do crescente desenvolvimento
tecnológico das plantas industriais, tivemos que modernizar o nosso curso e
com isso, estaremos ampliando a visão e enxergando as citadas máquinas
não mais como o objeto principal das preocupações de projeto, mas sim como
uma das partes integrantes das “malhas de controle”, que deram uma nova
face aos processos industriais e possibilitaram a implantação de sistemas de
CIM (Manufatura Integrada por Computadores).
Com certeza, ao final do curso, estaremos aptos a vencer o mais recente
desafio da inteligência humana, pelo menos na nossa área, que é o de tornar
os processos produtivos cada vez mais automatizados.

I.2 - CONTROLE E PROTEÇÃO

De uma instalação elétrica, deve ser esperado uma vida útil ideal,
ou seja, uma vida longa e sem freqüentes problemas de reparos.
Isso é especialmente válido para instalações complexas e com
máquinas de grande porte, pois evidentemente, quanto maior for um
processo, mais valioso é o seu produto, e por isso mesmo, melhor
desempenho deve apresentar.

APOSTILA 2 ACIONAMENTOS I
O desempenho de uma instalação não depende exclusivamente dos
maiores ou menores cuidados que foram tomados na fabricação de seus
componentes, mas também do fato de ela ser bem ou mal "controlada"
e "protegida", sendo que disso também decorre a eficiência no
funcionamento de cada máquina ou motor individualmente.
Por bem controlada entenda-se por um conjunto de partidas e de
manobras compatível com as especificações dos motores, das cargas
acionadas e da instalação, e por bem protegida entenda-se uma boa
escolha e especificação de componentes que irão interromper o seu
funcionamento quando detectada uma irregularidade.
Satisfeito estes requisitos, um importante passo terá sido dado no
sentido de se obter um máximo de vida útil da instalação e um mínimo de
custo operacional. No caso dos custos operacionais, inclusive, o
dimensionamento e a especificação adequada dos controles, além de poupar
tempo e gastos com manutenções freqüentes (falhas e desgastes são
inevitáveis a partir de controles não compatíveis), certamente eliminará os
incômodos e prejuízos com perdas elétricas anormais, muitas vezes também
fatais, e com investimentos desnecessários decorrentes do super
dimensionamento. As tecnologias que utilizaremos em nosso laboratório para
implementar os circuitos de controle básicos e alguns mais elaborados que
viremos a projetar é o Diagrama de Contatos, para os Relês, e o Diagrama de
Ladder para os Controladores Programáveis.

Surge uma questão: para que aprenderemos a controlar o


funcionamento de máquinas ou processos com lógica de relés, se hoje já
existem tecnologias bem mais avançadas para esse fim?
A resposta é simples. Realmente, das técnicas já descobertas para
implementação de controle automático de processos, a lógica de relés é uma
das mais antiquadas, uma vez que já podemos fazê-la com circuitos
eletrônicos utili zando portas lógicas para circuitos mais simples, ou
microprocessadores em circuitos mais elaborados, ou encomendarmos um
microprocessador dedicado, para aplicações complexas e com larga escala
de fabricação, ou ainda lançarmos mão de um Controlador Lógico
Programável (CLP), que tornaria a instalação bem mais flexível e
eficiente. Porém, uma substituição de tecnologia não se faz da noite
para o dia. Principalmente nos mercados do terceiro mundo, onde
amargamente estamos enquadrados, a lógica de relés ainda é utilizada
em novas instalações, exclusivamente ou em conjunto com outras
tecnologias. Sem falar nas instalações já executadas com essa lógica
antiquada, mas que muitos de vocês, futuros engenheiros, terão que
manter em funcionamento por muito tempo ainda. A tecnologia a ser
aplicada, dependerá do contexto em que você estiver inserido. A experiência
mostra, que uma vez absorvido os conceitos básicos, qualquer tecnologia é
facilmente agregada durante a sua vida profissional.

APOSTILA 3 ACIONAMENTOS I
I.3 - NORMAS E PROCEDIMENTOS PRÁTICOS

Para levarmos a bom termo nosso objetivo principal, que o de


projetarmos bem circuitos de controle e proteção para instalações
produtivas, torna-se necessário conhecermos conceitos básicos e
procedimentos práticos, alguns obtidos das Normas Técnicas vigentes, e
outros que serão adquiridos com alguma vivência profissional, uma ve z
que dependem do tipo e da experiência de cada empresa.
A Eletrotécnica divide-se em várias áreas, sendo que cada uma
delas tem suas representações normativas distintas. Para conhecê-las é
preciso que as várias simbologias sejam unificadas e generalizadas
para serem adotadas, senão como únicas, pelo menos como básicas e
abrangentes de todas essas áreas.
Assim sendo, a ABNT tratou de normali zar a simbologia, ou mais
precisamente, a linguagem utilizada em comandos, acionamentos e
proteção de motores, que julgamos oportuno serem pesquisadas e
adotadas.
Outro item importante a ser lembrado, é que a responsabilidade
do projetista não termina com o projeto. A instalação dos dispositivos
para manobra dos circuitos, mesmo que seja feita pelo próprio
fabricante, deve ser inspecionada e obedecer as recomendações
previstas pelas Normas Técnicas, para que se obtenha boas condições de
segurança e desempenho para as instalações industriais.

APOSTILA 4 ACIONAMENTOS I
I.4 - APRESENTAÇÃO DO LABORATÓRIO E ROTEIRO DE
MONTAGENS

a) O laboratório é composto por:

- Motores de indução trifásicos com rotor em gaiola e com rotor


bobinado;
- Motor de indução monofásico, tipo capacitor de partida;
- Bancadas com alimentação trifásica + neutro, 127 / 220 V - 60HZ,
com saída para corrente contínua através de retificador;
- Bancadas modulares didáticas + módulos de encaixe;
- Armários contendo equipamentos de controle/ proteção de motores,
para 127 ou 220 V;
- Inversores de freqüência;
- Controladro Lógico Programável (CLP) + simulador de entradas / saídas;
- Computadores Pessoais, padrão IMB-PC;
- Cabos de força e Cabos de comando;

b) Roteiro de montagens:

- Todo circuito deve ser claro e instrutivo, de modo que se possa


identificá-lo com o diagrama correspondente;
- Examinando o diagrama elétrico, procurar sempre que possível dar
a disposição adequada aos equipamentos, antes de fazer a
ligação com os condutores;
- Utilizar cabos de cores diferentes para diferentes trechos dos
circuitos;
- Ligar primeiro o circuito de força e depois o de comando e sinalização;
- Antes de ligar qualquer instrumento de medição, verificar se suas
características são compatíveis com o circuito (tipo de corrente, escala,
posição de leitura, classe de exatidão );
- Observar a tensão nominal dos equipamentos;
- Conferir atenciosamente o circuito, e não energizá-lo sem antes chamar
o professor;
- Evitar o contato com partes não isoladas do circuito;
- Ao final de cada aula, após desenergizar a bancada, desmonte o
circuito e guarde os instrumentos no local correto.

OBS: Não execute as práticas mecanicamente, preste a atenção no


que está fazendo.

APOSTILA 5 ACIONAMENTOS I
UNIDADE II
ASSUNTOS: -Alimentação / Comando / Sinalização / Controle
Convencional dos Sistemas Elétricos Industriais;
-”Diagrama de Força” e “Diagrama de Controle”;
-Alguns dispositivos básicos;
-Proteção dos Sistemas Elétricos Industriais;
-Dispositivos de proteção;
-Exercícios e montagens.

OBJETIVO: - Dotar o aluno da capacidade de entender e desenvolver


circuitos elétricos para a implementação da alimentação elétrica,
comando, sinalização e controle convencional dos processos industriais.
Vamos também despertar a consciência sobre a importância para a sua
vida profissional, de todos os aspectos envolvidos em um sistema de
proteção nos processos industriais, além de dotá-lo da capacidade de
elaborar e/ou trabalhar com a proteção enquanto manobra de
emergência.

II.1 - INTRODUÇÃO
Os processos industriais podem ser definidos como sendo seqüências
de eventos e tarefas que objetivam a transformação de matérias-primas em
produtos. Nos processos industriais podemos identificar três fluxos distintos:
o da própria matéria-prima, o de energia e o fluxo de informação (ou de
controle). Os processos de transformação das matérias-primas podem ser
executados através do controle do estado, ou valor atual, das diversas
variáveis neles envolvidas.
Todo os sistemas elétricos, inclusive os industriais, têm
basicamente a mesma finalidade, que é fornecer energia aos
equipamentos de utilização ou a outros sistemas, do modo mais
eficiente, seguro e confiável quanto seja economicamente possível.
"Equipamento de utilização" são aqueles que têm a função de
transformar a energia elétrica em alguma forma de energia aproveitável pelo
homem, como os motores, aquecedores (fornos), aparelhos de iluminação e
aparelhos eletrônicos de tratamento de sinais.
É tarefa também dos sistemas elétricos de processos produtivos permitir
a implementação de circuitos que controlam o funcionamento dos
equipamentos que os constituem, podendo assim determinar os valores para
as variáveis neles envolvidas, chamadas de “variáveis de processo”.
O desempenho do sistema elétrico de um processo industrial depende
da eficiência do seu projeto de "controle" e "proteção". Por controle eficiente
entenda-se uma seqüência de partidas e manobras compatíveis com os
equipamentos e a instalação, além do quão rápido conseguimos levar as
variáveis de processo aos valores desejados (set-points). Por proteção
eficiente entenda-se uma boa escolha e especificação dos dispositivos que
irão interromper funcionamento do processo, ou de parte dele, quando
detectada uma irregularidade, além de sinalizar o defeito ocorrido facilitando

APOSTILA 6 ACIONAMENTOS I
a localização e extinção de falhas. No sub-item V desta unidade, trataremos
mais detalhadamente dos aspectos de sistemas de proteção industrial.

II.2 - DIAGRAMAS ELÉTRICOS - REPRESENTAÇÃO GRÁFICA DOS


PROJETOS
Os sistemas elétricos industriais, assim como os demais, são
constituídos de "circuitos elétricos", implementados por componentes /
dispositivos / equipamentos, cada qual com a sua função, e pelas
interligações entre eles. A forma pela qual representamos os componentes,
dispositivos e equipamentos escolhidos durante o projeto e as ligações
corretas a serem executadas, é através dos "diagramas".
Nos "diagramas" cada componente, dispositivo ou equipamento será
representado por um símbolo gráfico, na maioria das vezes normalizado ou
padronizado, e as ligações sempre por linhas paralelas.
Nos sistemas elétricos industriais apesar de todas as partes estarem
interligadas e quase sempre interagirem, podemos dividi-los em cinco partes
distintas: alimentação, proteção, comando, controle e sinalização. Para
facilitar o entendimento das informações contidas no projeto, essas partes
são representadas em dois diagramas distintos, o "diagrama de força" ou
"diagrama de potência" e o "diagrama de comando e sinalização" ou
“diagrama de controle”.
O "diagrama de força" é representativo do fluxo da energia elétrica no
processo, ou seja, representa-se o circuito desde o ramal de alimentação,
indicando de onde ele vem, passando pelos barramentos de distribuição para
os diversos circuitos demarradores, que são os circuitos terminais que
alimentam os equipamentos de utilização. Os transformadores, os medidores
das grandezas elétricas, os dispositivos de chaveamento normal e os
dispositivos de chaveamentos de emergência, deverão ser mostrados nesse
diagrama. A figura II-1 nos mostra um exemplo.

APOSTILA 7 ACIONAMENTOS I
Fig. II-1 - Exemplo de diagrama de força

O "diagrama de controle" é representativo dos circuitos que


implementam a lógica de funcionamento do processo, além de alimentar os
dispositivos de sinalização, os quais nos possibilitarão uma visualização e
monitoração do processo através de painéis sinópticos. Ainda na sinalização,
esse diagrama poderá conter alguns indicadores do valor atual de alguma
variável do processo que nos interesse. No diagrama em questão irão
aparecer os elementos de disparo dos dispositivos de chaveamento
(contatores, tiristores e disjuntores), botões de comando, instrumentação de
campo, relés de controle discreto em geral, controladores analógicos, cartões
de E/S de CLP's e etc.. Parte do sistema de proteção também poderá está
contida aqui. A figura II-2 nos traz um exemplo de "diagrama de controle".

APOSTILA 8 ACIONAMENTOS I
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
COMANDO LOCAL AUXILIAR COMANDO REMOTO AUXILIAR DE SINALIZACAO CCM SINALIZACAO PCR-02 CONTATOS A BORNES
LIGA / DESLIGA COMANDO REMOTO LIGA / DESLIGA SOBRECARGA LIGADA SOBRECARGA DESLIGADA LIGADA SOBRECARGA DESLIGADA

1 1 1 1

1
1 1
1A d1
1 1 1 1 1 1 1
1
2
2
d3 9 4 1 2 1 3 18 20
0 8
2 e4 C1 d3 C1 C1 d3 C1
L R
5 9 4 1 2 1 3

S1 1 2

PCR-02
1 4 2
BD BD
C1 C1
4 2
1 1 1 1 1 1 1
BL BL 2 2

CXL-01
10 11 12 19 21

2 3 4 6 7
3 1
1 1 4
d2 C1 d2
1 1 4
4 5 7 9
2 9
d2
2
5 5
8
8A VM AM VD
INTERTRAVAMENTO
9 9A EXTERNO
e4
9
9

6 1
PCR-02
A A A A
C1 d1 d2 d3 hL1 hL2 hL3 13A
A A A A
VM AM VD
2 2 2
2 2 2 2
13

N N N N N N N N BORNE
14 14 14 14 14 14 14
14 14 18 14 14
14 14 17
14 BORNE BOTOEIRA LOCAL

BORNE CCM

BORNE DO DISJUNTOR

PROJET CLIEN FABRICA TITU N FOL


Rev. Modificacao Data Nome Data REV.
0 PROJETO SINTER FEED
EMIS.INICIAL MAR/93 ON-OFF Des. CONCENTRACAO -
14/27
1 CONF.CONST. ABR/93 ON-OFF Proj. ECOM N ESC
ENGENHARI
A
S. A. MI
NERACAO DA
INDUSTRIA CCM 04 - 1
Conf COMANDO TIP.PARTIDA DIRETA,GAV.4.3 ONOF - 015- -
FORMATO INTERNACIONAL A3 (420x297)mm
\SAMITRI\DCOCCM73

Fig. II-2 - Exemplo de diagrama de controle

II.3 - CONTROLE CONVENCIONAL DOS PROCESSOS

Chamando simplesmente de "processo" ao funcionamento de uma


máquina com apenas um ou com mais motores, ou de um sistema produtivo
com diferentes máquinas e envolvendo diversas variáveis, podemos dizer que
executar um controle discreto, ou controlar um processo, significa determinar
a sua seqüência de partidas e paradas, o intervalo de tempo entre elas e as
condições para que ocorram.
Di zemos que quando partimos/paramos um motor,
energizamos/desenergizamos um aquecedor ou abrimos/fechamos uma
válvula de uma tubulação, estamos atuando no processo, ou seja, estaremos
alterando o valor de pelo menos uma de suas variáveis, ou melhor ainda
tentando fazer com que ela atinja o mais rápido possível o seu valor desejado
ou valor requerido pelo processo (set-point).
Os processos industriais envolvem sempre as mesmas variáveis, cujas
as principais são: tensão, corrente, posição das partes móveis, temperatura,
pressão, nível, velocidade, vazão, tempo, dentre outras. O controle de um
processo pode ser determinado pela ação de seu operador ou condicionado
ao valor atual de uma ou mais de suas variáveis. O controle discreto dos
processos é executado pelos "dispositivos de comando ou controle", que
podem ser manuais ou automáticos, que diferem devido aos últimos atuarem
independentemente da ação do operador. Tanto um tipo como o outro, tem
como função a abertura e o fechamento de "contatos", que irão resultar,
direta ou indiretamente no chaveamento dos equipamentos atuadores
(motores/aquecedores/ válvulas).

APOSTILA 9 ACIONAMENTOS I
Nesta unidade estaremos aprendendo a implementar o funcionamento de
uma máquina ou de um processo produtivo através do controle discreto com
“lógica de contatos” construída com os dispositivos acima citados. Nas
próximas unidades veremos que os controles analógicos são bem mais
precisos e que dispomos de dispositivos microprocessados bem mais
eficientes para esse propósito.
II.4 - DISPOSITIVOS DE CHAVEAMENTO, COMANDO, SINALIZAÇÃO E
CONTROLE

a) Dispositivos de chaveamento

São aqueles que irão estabelecer e interromper a corrente nos


circuitos de alimentação de motores ou de outros equipamentos de utilização.
Os dispositivos de chaveamento podem ser mecânicos como as chaves
manuais, eletromecânicos como os contatores ou eletrônicos como os
tiristores.
As "chaves manuais" são atuadas pela ação física do operador
normalmente com alavanca ou manopla rotativa. Os tipos mais comuns são as
de partida direta ou inversora. Seu uso é bastante restrito e podem ser
usadas somente em acionamentos que possuam, em conjunto, as seguintes
características: motores de baixa potência, número de manobras reduzido,
comando localizado próximo à máquina e sem qualquer precisão ou
complexidade. Elas não permitem o comando automático.
Os "contatores" são dispositivos que atuam indiretamente, ou seja,
energizando-se uma bobina eletromagnética com baixa tensão e baixa
corrente fecham-se seus contatos de força, normalmente três, que podem
estar inseridos em circuitos de alta potência. O circuito onde serão inseridas
as bobinas dos contatores é denominado "circuito de comando", que é
independente do circuito de força, e é alimentado necessariamente com
tensões e correntes de baixo valor, uma vez que é no circuito de comando
que atuam os dispositivos de comando e de controle e consequentemente os
operadores estão sempre em contato.
O contator é construído de tal forma a minimi zar o efeito do arco elétrico
sobre a corrosão de seus contatos, portanto sendo capaz de chavear
correntes consideráveis, durante um elevado número de manobras. Seu
princípio de funcionamento baseia-se na força magnética que tem origem na
energização de uma bobina e na força mecânica proveniente de um conjunto
de molas. Quando a bobina é energizada a força magnética sobrepõe-se a
força mecânica das molas, obrigando os contatos móveis a se fecharem sobre
os contatos fixos, aos quais estão ligados os terminais do circuito, conforme
podemos observar esquematicamente na figura II-3.
CONTATO

CONDUTOR CONDUTOR

CONTATO FIXO

BOBINA
NUCLEO

NUCLEO

APOSTILA 10 ACIONAMENTOS I
Fig. II -3 Desenho esquemático de um polo de contator

- Contatos de força do contator 1 3 5


C1
185A
2 4 6

- Bobina de comando e contatos C1


A1

C1
13

C1
21

auxiliares do contator A2 14 22

Fig. II-4 - Símbolos gráficos das diferentes partes dos contatores


b) Dispositivos de comando ou auxiliares de comando manuais

Os botões de comando, como são normalmente conhecidos, são


contatos elétricos utilizados para que o operador possa emitir uma ordem
para o processo ou selecionar uma ou outra condição de operação. A forma
de sua atuação varia com a aplicação, podendo ser de impulso, alavanca,
manopla rotativa (comutadoras), soco, pedal, com chave tipo yale, capacitivo
e etc.
Os botões de comando podem possuir um ou mais contatos, ou pólos,
normalmente aberto (NA) ou normalmente fechado (NF), os quais são
capazes de chavear apenas pequenas correntes, uma vez que operam no
circuito de comando, o que reduz sensivelmente seu custo. Além de serem
fabricados em diferentes cores, outra variável desses dispositivos de
comando é que os mesmos quando atuados podem possuir retorno automático
por mola (sem retenção) ou não (com retenção).
Para instalações mais complexas e mais modernas, normalmente utiliza-
se os chamados “teclados operacionais”. Esses teclados podem ser
numéricos, alfanuméricos, de membrana (que possuem desenho específico
para o que vai comandar) ou mesmo um teclado de computador. A função que
vão exercer é a mesma dos velhos botões de comando.

1 3 1 3 1 3

2 4 2 4 2 4

Fig. II-5 - Símbolos gráficos de alguns tipos de botões de comando

c) Dispositivos de controle discreto ou auxiliares de comando


automático
Os "relés de controle", como são normalmente conhecidos, são
dispositivos utilizados para detectar o estado ou um determinado valor das
variáveis na implementação dos circuitos que estabelecem a lógica de
funcionamento do processo.
Existem diversos tipos de relés de controle e as suas denominações
variam com a grandeza com que trabalham, sendo que todos eles exercem a

APOSTILA 11 ACIONAMENTOS I
mesma função, ou seja, alternam contatos elétricos em sua saída, quando o
seu elemento sensor detecta que a variável com que trabalha atingiu o valor
pré-ajustado.
Os reles normalmente possuem dois contatos, 1NA + 1NF, sendo que
eles serão inseridos nos circuitos de comando, portanto somente chaveiam
pequenas correntes. Na figura II-6 estão relacionados os relés de algumas
variáveis de processo, juntamente com um de seus símbolos usuais e sua
nomenclatura mais comum.

- Temperatura (termostato) C

- Pressão (pressostato) P

- Nível (chave de nível)

Q
- Vazão (flowswicht)

- Posição (fim-de-curso)

- Velocidade ou rotação n

(chave de velocidade)

Fig. II-6 - Alguns reles de controle discreto

d) Relé auxiliar ou contator auxiliar


Tem o mesmo funcionamento do contator de força, porém só possui
contatos auxiliares a serem inseridos nos circuitos de comando com a função
de armazenar informações ou multiplicar o número de contatos dos demais
relés ou dos contatores de força. Energizando/desenergizando-se sua bobina,
todos os contatos alternam instantaneamente. A simbologia do elemento
sensor (bobina) e de seus contatos está mostrada na figura II-7.

Fig. II-7 - Rele ou contator auxiliar

APOSTILA 12 ACIONAMENTOS I
e) Controle de tempo

- Relé tempori zado na energi zação - Quando energizado o seu


elemento sensor com a respectiva tensão nominal, alterna o estado de seus
contatos somente após decorrido o tempo pré-ajustado, permanecendo assim
até que seja retirada a alimentação do elemento sensor, quando então os
contatos voltam a posição normal imediatamente. A simbologia do elemento
sensor (bobina) e de seus contatos está mostrada na figura II-8.

Fig. II-8 - Rele temporizado na “energização”

- Relé temporizado na desenergização - Quando energizado o seu


elemento sensor com a respectiva tensão nominal, alterna o estado de seus
contatos instantaneamente, permanecendo assim até que seja retirada a
alimentação do elemento sensor, quando então começa a decorrer o tempo
pré-ajustado para que os contatos retornem à sua posição normal. de A
simbologia do elemento sensor (bobina) e de seus contatos está mostrada na
figura II-9.

Fig. II-9 - Rele temporizado na ”desenergização”

f) Relé contador de pulso


Cumpre a função de contagem de algum evento. Alterna os seus
contatos na saída depois que a sua entrada de pulso foi energi zada e
desenergizada o número de vezes pré-ajustado. Energizando-se a sua
entrada de reset, os contatos retornam ao seu estado normal e a contagem é
zerada. A simbologia do elemento sensor (bobina) e de seus contatos está
mostrada na figura 2-10.
PULSO RESET

Fig. II-10 - Símbolo gráfico do relé contador de pulso

f) Relés especiais
São relés eletrônicos que exercem funções pré-programadas, como por
exemplo o controle do nível em um tanque, temporização cíclica, controle de
chaves de partida, dentre outros.

g) Dispositivos de sinalização
São utilizados para nos possibilitar uma visualização e monitoração do
processo através de painéis sinópticos que informarão o que está e o que não

APOSTILA 13 ACIONAMENTOS I
está funcionando em cada momento, além de possibilitar a localização e
rápida extinção das falhas nos casos em que a proteção atua. Passamos a
descrever os principais dispositivos de sinali zação.
- Sinaleiros luminosos - São lâmpadas piloto ou led's que são fixados
aos painéis sinópticos e associados a desenhos representativos das
máquinas e do processo ou a textos gravados em plaquetas que informam o
significado dos sinaleiros que se encontram acesos.
- Display numérico digital - Dispositivo eletrônico que recebendo em
sua entrada um código binário qualquer, BCD por exemplo, pode indicar
através de segmentos luminosos o valor numérico atual de uma grandeza
envolvida no processo. Os segmentos luminosos podem ser a LED ou a cristal
líquido.
- Display alfanumérico digital - Dispositivo eletrônico que recebendo
em sua entrada um código binário qualquer, BCD por exemplo, contendo um
endereço memória, apresenta através de segmentos luminosos a mensagem
alfanumérica gravada naquele endereço de memória. Os segmentos
luminosos normalmente são de cristal líquido. É usado geralmente como
anunciador de alarmes, onde apresenta o TAG do equipamento e em seguida
o defeito ocorrido.
- Alarmes sonoros - São campainhas, sirenes, buzinas ou cigarras
utili zadas para alertar aos operadores ou a qualquer pessoa na área da
ocorrência de uma falha ou de uma situação de perigo.
- Telas sinópticas - nos projetos mais modernos, estão sendo utilizadas
telas de computador com desenhos sinópticos feitos em CAD e com
animação. Apesar da função ser a mesma da sinalização convencional, as
telas sinópticas são bem mais eficientes e confortáveis.

Na figura abaixo, estão representados os símbolos gráficos dos


sinaleiros luminosos com lâmpada e com led, das sirenes ou campainhas e
dos displays, respectivamente.

1 1 1 1

H1 H8 S S
120Vca
8 8 8 8
2 2 2 2

Fig. II-11 - Símbolos gráficos de alguns dispositivos de sinalização


II.5 - PROTEÇÃO EM SISTEMAS ELÉTRICOS INDUSTRIAIS
Acredito ser incontestável, a grande contribuição que a energia elétrica
deu, como a mais nobre forma de transporte de energia, no enorme
desenvolvimento da humanidade neste século, isso em qualquer área que se
possa imaginar. Porém, se a energia elétrica não for adequadamente
confinada e controlada, poderá constituir uma séria ameaça a pessoas
e propriedades. Por outro lado, a crescente tendência a um
automatismo nos processos industriais e nas atividades comerciais torna
cada vez mais necessário um fornecimento de energia com alto grau
de confiabilidade. Assim, torna-se cada vez mais importante o papel da
proteção nos sistemas elétricos.

APOSTILA 14 ACIONAMENTOS I
A proteção, enquanto sendo uma manobra de emergência, é uma
ação automática provocada por dispositivos sensíveis a determinadas
condições anormais que ocorrem no circuito ou no processo, no
sentido de evitar ou limitar danos ao sistema ou equipamento elétrico.
A proteção de um sistema elétrico objetiva:
a) evitar danos a pessoas e animais domésticos;
b) evitar ou minimizar danos a equipamentos e propriedades;
c) minimizar as interrupções no fornecimento de energia ao
sistema;
d) limitar os efeitos de uma perturbação sobre as partes não
diretamente afetadas do sistema, tanto em duração como em
extensão;
e) minimizar os efeitos de perturbações internas à instalação sobre
o sistema da concessionária de energia elétrica.
Ao executarmos um projeto, não é admissível considerarmos
apenas o funcionamento normal do sistema, o que sem dúvida seria
muito mais simples. É obrigatório presumir que equipamentos falharão,
pessoas cometerão erros e imprevistos ocorrerão. Temos de considerar,
no entanto, que a proteção a ser projetada, embora devendo sempre
atender a certas condições mínimas de segurança e confiabilidade,
poderá variar de "intensidade", dependendo de fatores econômicos. O
custo de proteção deverá sempre ser comparado com o custo do que
está sendo protegido.
O sistema de proteção em instalações que utilizem a energia elétrica, está relacionado
com diversas áreas e deverá envolver, no mínimo, os seguintes aspectos:
• material dielétrico para isolamento das partes energi zadas;
• invólucros, blindagem e/ou cercas para equipamentos com partes
vivas ou sobrecargas em funcionamento normal;
• sinalização de perigo;
• aterramento com baixo valor de resistência interligado as partes
metálicas não energizadas (malha de terra);
• localização dos equipamentos;
• segurança nos trabalhos de montagem/manutenção, através da
elaboração de procedimentos adequados;
• dispositivos para detecção de falhas;
• dispositivos para chaveamento de emergência.
Mesmo que, ao elaborarmos o projeto elétrico para um
determinado processo, não nos couber a inteira responsabilidade sobre
a instalação como um todo, é sempre bom termos à frente a
preocupação com cada um dos itens citados.
A seguir estão relacionados os tipos mais comuns de falhas, os
dispositivos capazes de detectá-las e os dispositivos utilizados na
interrupção do fornecimento de energia às partes defeituosas do
sistema.

II.5.1 - TIPOS DE FALHAS MAIS FREQUENTES


Os defeitos mais comuns encontrados nos sistemas elétricos
são as sobrecorrentes (curto-circuito), sobrecargas, falhas na tensão de
alimentação (sobretensão, subtensão, falta de uma das fases ou
neutro, inversão na seqüência de fases) ou quando uma das variáveis

APOSTILA 15 ACIONAMENTOS I
envolvidas no processo (tempo, posição, velocidade, temperatura,
pressão, nível, fluxo e etc.) atinge valores superiores ou inferiores aos
limites aceitáveis.
As sobrecargas são caracteri zadas pelo excesso de peso no eixo
de um motor ou quando em um circuito de distribuição é dependurado
cargas acima da capacidade dos transformadores, dos dispositivos de
manobra e/ou dos condutores de alimentação do mesmo. Em ambos os
casos ocorre que a corrente assumi valores pouco acima do valor
nominal, que circulando por muito tempo provocarão sobreaquecimentos
e conseqüente danificação de equipamentos.

II.5.2 - DISPOSITIVOS DETECTORES DE FALHAS


Para cada tipo de falha encontramos um dispositivo
específico para a sua detecção, a saber:
a) curtos-circuitos - Fusível, cujas demais características já são
conhecidas por vocês, é ligado em série com o circuito que deseja-se
interromper e seu elo fundi rapidamente ao circular uma corrente muito
maior do que a nominal. Possui curvas de fusão padronizadas pelas
Normas (tempo × corrente). Seu formato varia com o tipo e pode ser
de cartucho, diazed, neozed ou NH. Para proteção de circuitos de
motores, devemos observar que sua corrente de partida é várias
vezes maior do que a nominal, portanto os fusíveis não poderão
romper-se para essa corrente antes que decorrido o tempo de
aceleração do motor.
NOTA: Para as demais falhas, os dispositivos as detectam são
chamados "Relés de Proteção", cada qual com suas particularidades,
mas que possuem o mesmo princípio dos Reles de Controle, ou seja,
um elemento sensor da grandeza na entrada, uma faixa de ajuste,
quando aplicável, e contatos elétricos (1NA+1NF) que alteram seu
estado ao ser detectada a falha. Seus contatos são de controle e não
têm capacidade para interromper circuitos de forças, uma vez que os
dispositivos de chaveamento já possuem essa função.
b) sobrecargas - Rele Térmico Bimetálico, mais usado para proteção
de motores, seus elementos sensores são pares bimetálicos que entram
em série com o circuito protegido.
c) defeitos na tensão - Reles de Sobretensão, Subtensão, Falta de
Fase ou Neutro ou Inversão da Seqüência de Fase, seus elementos
sensores são circuitos eletrônicos ligados em paralelo com a tensão de
alimentação.
d) Outros defeitos - São falhas localizadas no valor limite das
grandezas não elétricas do processo. Seus reles de proteção são os
mesmos utilizados para o controle dessas grandezas, porém ajustados
em valores superiores ou inferiores, dependendo da aplicação, aos
valores para funcionamento normal. Os elementos sensores são
geralmente mecânicos, hidráulicos ou pneumáticos, portanto não
aparecem nos diagramas elétricos.

II.5.3. - DISPOSITIVOS DE SECCIONAMENTO E CHAVEAMENTO


a) Chave Seccionadora - com operação manual, destina-se a
abertura de todos os condutores não aterrados de um circuito,

APOSTILA 16 ACIONAMENTOS I
simultaneamente. Pode ser fabricada para abertura sem carga ou sob
carga (com câmara de extinção de arco), sendo que mesmo quando
possível, a operação sob carga de uma seccionadora só deve ser feita
em casos de emergência. Não é um dispositivo de chaveamento, sua
principal função é permitir que seja feita manutenção segura em
determinada parte do sistema. A posição de seus contatos deve ser
visível externamente ou indicada de forma clara e segura.
b) Contatores Eletromagnéticos - em circuitos chaveados por esse
tipo de dispositivo, a proteção poderá ser feita conjugando-se sua
função com a dos reles citados anteriormente, ou seja, detectada uma
falha pelo rele ele comutará seu contato de controle que poderá atuar
desenergizando a bobina do contator, que por sua vez interromperá o
fornecimento de energia àquela parte defeituosa do sistema.
c) Disjuntor - é um dispositivo de manobra e proteção, destinado a
conduzir continuamente correntes nominais e interromper correntes
anormais de sobrecarga e de curto-circuito em circuitos primários de
distribuição, de iluminação e tomadas, ramais alimentadores ou circuitos
terminais de motores. Estão sempre associados a reles, internos ou
externos a ele, sem que os quais tornariam-se meros seccionadores. O
disjuntor termomagnético em caixa moldada, é o tipo mais usado.
Possui dois disparadores internos: pares bimetálicos para correntes de
sobrecarga e bobinas eletromagnéticas para , curto-circuito. Pode vir
com proteção apenas para curto-circuito, sendo nesse caso chamado
de disjuntor somente magnético. Os disparadores podem ser fixos ou
ajustáveis. Nos casos em que o chaveamento manual é possível, o
disjuntor substitui com vantagens os circuitos terminais básicos para
motores (seccionadora, fusíveis, contator e rele bimetálico). Porém,
quando é necessário a utilização do contator, o conjunto disjuntor-
contator é uma montagem mais cara do que a convencional. A abertura
de um disjuntor pode ocorrer pela ação do operador ou pela atuação
dos disparadores ou da bobina de desligamento (caso possua esse
acessório). Outros acessórios muito encontrados nos disjuntores são os
blocos de contatos auxiliares e as manobras para acionamentos
externos aos painéis elétricos. Os demais reles de proteção podem
atuar em conjunto com as bobinas de desligamento dos disjuntores. As
características que irão compor o disjuntor escolhido para uma
determinada aplicação, depende da importância de seu papel para a
instalação, do nível de tensão, das correntes nominal e de curto-
circuito, das características do sistema irá alimentar e principalmente do
fator econômico, desde que satisfaça as exigências mínimas.

APOSTILA 17 ACIONAMENTOS I
II.5.4 - ALGUNS SÍMBOLOS GRÁFICOS

M
- Motor de indução trifásico 3~

- Chave seccionadora tripolar S1


1 3 5

com acionamento rotativo 185A


2 4 6

- Fusível

1 3 5
C1
- Contatos de força do contator 185A
2 4 6

- Bobina de comando e contatos C1


A1

C1
13

C1
21

auxiliares do contator A2 14 22

1 3 5
97 95

- Rele térmico bimetálico e4

98 96
2 4 6

1 3 5
DG
1600 A

- Disjuntor termomagnético tripolar


I > I > I>
2 4 6

15

- Rele de subtensão V <


18

- Rele de sobretensão 15

V >
18

APOSTILA 18 ACIONAMENTOS I
15

- Relé de falta de fase ou neutro FFN


18

- Relé de inversão na seqüência de 15


fase
ISF
18

APOSTILA 19 ACIONAMENTOS I
UNIDADE III
ASSUNTO: - Principais Equipamentos Utilizados nos Sistemas de
Produção Automatizados ;

OBJETIVO: - Transmitir ao aluno uma visão de conjunto da construção


dos processos produtIIIos automatizados, classificando em mecânicos,
eletro-eletrônicos e eletrônicos inteligentes os diferentes tipos de
equipamentos utilizados nessas instalações, descrevendo as suas
funções e citando vários exemplos para cada tipo de equipamento.

III.1 - INTRODUÇÃO

Como vimos na Unidade III, os processos produtIIIos, ou industriais, têm


por objetIIIo a transformação de matérias-primas em um produto que de
alguma forma será útil para alguém. Para isso, os materiais são transportados
através da planta industrial para que possam receber as diferentes tarefas
que os transformarão no produto desejado. A arquitetura do fluxo depende da
maneira de produção e do lay-out escolhidos. As citadas tarefas, não são
mais realizadas pelas mãos do homem, e sim pelos diferentes tipos de
máquinas que não param de ser inventadas e construídas. Esse fato também
é uma realidade na nossa vida doméstica e atIIIidades comerciais.
Obviamente, para diferentes produtos serão diferentes os processos,
distinguindo-se nas matérias-primas, nos meios de transporte das mesmas,
no lay-out da instalação, nas tarefas necessárias (e portanto nas máquinas
que as realizarão) e também na sua lógica de funcionamento.
Implementado um processo produtIIIo, poderemos então observar três
fluxos distintos: o fluxo da matéria-prima, que caminhará de máquina em
máquina para receber as tarefas que cada uma executa, sendo uma das
tarefas o próprio transporte dos materiais; o fluxo da energia, necessária para
a alimentação das máquinas e portanto caminhará paralelo à matéria-prima; e
o fluxo da informação (controle), o qual determinará o funcionamento do
processo. Podemos di zer que para os processos as máquinas são
conversores de energia, recebendo a energia, normalmente elétrica ou de
combustíveis orgânicos, e convertendo-a nas tarefas de transformação da
matéria-prima, conforme uma determinada lógica de funcionamento
implementada pelo sistema de controle.
As tarefas a serem realizadas nos processos industriais, sempre com
objetIIIo de transformar-se da melhor maneira matérias-primas em um
produto, podem ser dIIIididas em quatro grupos distintos:

1º) As tarefas que servirão para alterar o valor das variáveis de processo,
ou seja, fazer com que atinjam os valores desejados (set-points) a cada
instante. Como exemplos temos uma bomba que recebe energia para
alterar a “vazão” em uma tubulação, ou recalcar água para um
reservatório aumentando o seu “nível ”, um conjunto moto-redutor
alterando a “posição” da lança de um guindaste, ou ainda um ventilador

APOSTILA 20 ACIONAMENTOS I
sendo energizado para diminuir a “temperatura” da água em uma torre
de resfriamento;
2º) As tarefas que efetIIIamente modificam as matérias-primas,
tais como britar, peneirar, misturar, fundir, moer, laminar,
trefilar, furar, soldar, dobrar, usinar, pintar, prensar, estampar,
cortar, tecer, encher, engarrafar, embalar, dentre muitas
outras;
3º) As tarefas relacionadas com o manuseio dos materiais, reali zadas
também por máquinas como as correias transportadoras, veículos
guiados ou bombeamento de fluídos em tubulações. Todos consomem
energia para transportar;
4º) As tarefas relacionadas com os módulos de montagem, que pela sua
natureza são para execução humana, tornando-se difícil a sua
automatização ou substituição por máquinas. Um esforço nesse sentido
é a utili zação de robôs nas linhas de montagens, mas ainda é uma
solução muito cara.

Todas as funções contidas nos processos produtIIIos, relacionadas com


os três fluxos descritos, são realizadas por diferentes equipamentos.
Classificaremos tais equipamentos em mecânicos, eletro/eletrônicos e
eletrônicos inteligentes (microprocessados). Os itens a seguir descreverão as
funções básicas desses equipamentos, além de citar alguns dos principais
exemplos.

III.2 - EQUIPAMENTOS MECÂNICOS

Apesar de não fazerem parte dos objetIIIos do nosso curso, julgamos


interessante saber que os equipamentos mecânicos constituem os aspectos
físicos e as estruturas das máquinas existentes nos processos. As suas
funções estão relacionadas com o nanuseio, transporte e processamento da
matéria-prima. Em alguns casos são utilizados para atuar no processo
alterando o valor de uma determinada variável. Para cada tarefa necessária,
foi, está sendo ou ainda será criada uma máquina que deverá receber energia
e realizar o trabalho para o qual foi projetada. Normalmente possuem um ou
mais motores acionadores. Exemplos:

a) Equipamentos para transporte e manuseio de materiais

- correia transportadora
- esteira
- ponte rolante
- guindaste
- elevadores
- sistema de correntes
- empilhadeira
- retomadora
- conveyor
- veículos guiados
- conjunto bomba-válvula-tubulação

APOSTILA 21 ACIONAMENTOS I
- robôs

b) Equipamentos para processamento da matéria-prima

- fornos de diferentes tipos para as mais dIIIersas aplicações


- modelador
- britador
- moedor
- peneiras vibratórias
- misturador
- serras
- laminador
- solda automática por coordenada
- dosador
- centros de usinagem com tornos, furadeira,
mandrilhadeira, dobradeira, prensa, fresa, plaina,
calandra e etc.
- injetoras
- sistema de pintura
- máquina de tecer
- estampadeira
- bobinadeira
- máquinas para engarrafar
- embaladeira

c) Equipamentos para alterar o valor das variáveis de processo


(atuadores)

- conjunto acionador (motor, redutor, polia, tambor


enrolador, catraca, cremalheira, acoplamentos)
- válvula
- bomba
- ventilador
- fornos (aquecedores)
- compressor

III.3 - EQUIPAMENTOS ELETRO / ELETRÔNICOS

Também não são esses equipamentos que representam o objetIIIo


principal do nosso curso. Porém, mais do que aos equipamentos mecânicos, é
necessário a um profissional de automação conhecer algumas funções
importantes e qual é o equipamento ou dispositIIIo eletro/eletrônico que
poderia executá-la. A aplicação desses dispositIIIos é melhor estudada junto
com Acionamentos Elétricos e normalmente está associada ao sistema de
distribuição de energia e proteção dentro dos processos industriais, além de
alguns deles serem utili zados na implementação da já ultrapassada técnica
de controle convencional (lógica de contatos implementadas com relés).

APOSTILA 22 ACIONAMENTOS I
Com exceção dos atuadores (motores, válvulas, aquecedores) e dos
sensores (instrumentação de campo), que pela sua natureza são instalados
espalhados por toda a planta industrial, junto às variáveis que estarão
alterando (atuadores) ou medindo (sensores), os demais dispositIIIos
eletro/eletrônicos são instalados internamente ou no frontal de painéis
elétricos com blindagem metálica. Existem vários tipos de painéis elétricos
que são classificados pela sua aplicação. Seus nomes podem variar de
acordo com a norma utilizada e/ou experiência do profissional, abaixo está
relacionado os tipos principais de painéis elétricos, suas respectIIIas funções
e os principais dispositIIIos que abrigam:

a) CCM (Centro de Controle de Motores) ou QDF (Quadro de


Distribuição de Força)

Responsável por abrigar os dispositIIIos associados à distribuição da


energia para os equipamentos que dela precisam e às proteções elétricas, os
chamados “circuitos de força”. Dentre outros dispositIIIos, poderíamos citar o
barramento de cobre, disjuntor, TP, TC, voltímetro, amperímetro, medidor de
energia, trafo de comando, fonte de alimentação, relé de tensão, fusível,
chave seccionadora, relé de sobrecarga, contator, conversor “ca” (inversor),
conversor “cc” (retificador), sendo que esses dois últimos, dependendo da
potência, costumam ser instalados em painel elétrico separado.

b) Mesa de Comando

Responsável por abrigar ou suportar os dispositIIIos associados ao


comando (ordens do operador) e à sinalização (informações do processo
passadas ao operador), os chamados “circuitos de comando e sinalização”.
Dentre outros dispositIIIos, poderíamos citar o botão de comando, chave
seletora, potenciômetro, teclado numérico, teclado alfa-numérico, IHM
(interface homem-máquina microprocessada), sinaleiro luminoso, led, alarme
sonoro, display numérico, display alfa-numérico, sinóptico, anunciador de
alarmes, computador rodando software supervisório, computador rodando
sistema especialista, etc.

c) Quadro de Comando ou Painel de Relés

Apesar desse ser o nome mais usual, o quadro de comando é


responsável por abrigar os dispositIIIos associados ao controle
(funcionamento automático do processo), quando ele é implementado pela
técnica de controle convencional ou lógica de contatos, são os chamados
“circuitos de controle”. Dentre outros dispositIIIos, poderíamos citar o relé
auxiliar ou contator auxiliar, relé temporizado na energi zação, relé
temporizado na desenergização, relé contador de pulso, controlador de
temperatura (ou de outra variável qualquer do processo), single-loops, etc.

APOSTILA 23 ACIONAMENTOS I
d) Painel de CLP
Como o próprio nome indica, ele é responsável por abrigar os racks
dos CLP’s e os conectores que interligam os cartões de entrada e saída dos
CLP’s aos dispositIIIos externos, facilitando essa conexão feita no campo. O
painel de CLP normalmente possue o frontal em vidro translúcido, o que
permite a visualização dos leds indicatIIIos do estado lógico das entradas e
saídas e do diagnóstico de defeitos da CPU, sem abrirmos a sua porta.

III.4 - EQUIPAMENTOS ELETRÔNICOS INTELIGENTES


(MICROPROCESSADOS)

Na aplicação desses equipamentos, é que está centrado os objetIIIos do


nosso curso. Devido ao fato do custo dos microprocessadores Ter atingido
valores irrisórios e principalmente pela desejada flexibilidade que os
equipamentos microprocessados permitem ao processo produtIIIo, uma vez
que podem ser programados e reprogramados à medida da necessidade, é
que estamos assistindo a substituição maciça, em uma velocidade
assustadora, de quase todos os elementos das malhas de controle por
eletrônicos microprocessados.
Além das vantagens citadas, os dispositIIIos inteligentes trazem com
eles a possibilidade de comunicação em rede, menor custo inicial, menor
MTBF (tempo médio entre falhas), consequentemente diminuindo os custos
com manutenção, peso e dimensões reduzidas, são silenciosos e possuem
um desing mais moderno. Passaremos a citar alguns exemplos:
• Computadores (pessoal-PC, industriais, workstation, mainframe),
aplicáveis em
todas as áreas da empresa;

• Controladores programáveis (PLC, controlador de temperatura, nível


e etc.);

• Sensores inteligentes (temperatura, nível, etc.);

• Atuadores inteligentes (conversor ca/cc, ca/ca);

• Interfaces homem-máquina (IHM, display numérico ou alfa-numérico,


teclados
operacionais, botoeiras microprocessadas);

• Placas de rede (fieldbus, profibus, ethernet, corporatIIIa).

APOSTILA 24 ACIONAMENTOS I
III.5 - CONSTRUÇÃO TÍPICA DAS INSTALAÇÕES INDUSTRIAIS
AUTOMATIZADAS

O diagrama de blocos a seguir, mostra as diferentes partes que


constituem os sistemas eletro / eletrônicos das instalações industriais
automatizadas, assim como a interligação entre os mesmos e as suas
localizações físicas.

CAMPO
CABINE DE (CHÃO-DE-
CONTROLE FÁBRIC A)

 AQUECEDORE
SUPERVISÓR S IS TEMA
IO ESPECIALI
STA S

 SALA
ELÉTRICA
CC

MOTORES

CLP 

 CO N VE R S O R



 VÁLVULAS

PAINEL
SINÓTICO
LINHA LINHA LINH A
1 1 1
LINHA LINHA LINH A

 
 PAINEL INSTRUMENTAÇÃO
DE
CT-1 MESA DE
COMANDO
S IL

CT-2

OUTRO
S
CLP’S

APOSTILA 25 ACIONAMENTOS I
Exemplo 1: Ligar um c ontator princi pal através de c omando à distância por
botões.

a) Circuito de c omando

Convenções:
F1, F2 - Fusív eis D iazed
S0 - Botoeira N ormalmente Fechada (NF)
S1 - Botoeira N ormalmente Aberta (NA)
SK1 - Contato Nor malmente Aberto do C ontator
K1 - Bobina do Contator

APOSTILA 26 ACIONAMENTOS I
Exemplo 2: Ligar 3 lâmpadas comandadas por contator, com botoeiras a
distância.

a)Circuito de força

b)Circuito de comando

Convenções:
F1, F2, F3, F4, F5 e F6 - Fusíveis NH
F7, F8 - Fusív eis D iazed
S0 - Botoeira N ormalmente Fechada (NF)
S1 - Botoeira N ormalmente Aberta (NA)
SK1 - Contato Nor malmente Aberto do C ontator
K1 - Bobina do Contator
H1, H2 e H 3 - Cargas (Lâmpadas)

APOSTILA 27 ACIONAMENTOS I
Tarefa 1: Efetuar a partida direta de um motor trifásico com andado por
contator, relé térmico e disjuntor.

a) Circuito de Força

b) Circuito de comando

APOSTILA 28 ACIONAMENTOS I
PROBLEM AS PROPOSTOS SOBRE C IRCUITOS DE CON TROLE

1) Des eja-se contr ol ar por meio de duas botoeiras (push botton), a partida e o
desligam ento de três m áquinas de um determinado pr ocesso. Cada máquina é
aci onada por um motor elétrico. Entre as partidas dos motores deve haver um pequeno
retardo. O dis paro do relé de sobrecar ga RSC (relé de proteção do motor) de cada
motor dev e desligar som ente ele e não alterar os outros dois.
Representar as operações dos motores por lâmpadas, ou seja, motor ligado significa
lâmpada ac esa. Projetar o circuito l ógic o que satisfaça a estas condições usando as
segui ntes linguagens de pr ogr amação:

a) Diagrama de blocos de funções.


b) Diagrama de circuitos a relés.

2) Des eja-se ligar simultaneamente dois motores a plena tensão, através de uma única
botoeira, com as s eguintes condiç ões:
a) Ao se pr essi onar o botão Bo (desliga) ou dispar ar o relé de sobrecarga RSC do
motor M1, este s erá desligado imediatamente, e após 4 segundos, o motor M2.
b) A atuaç ão do relé de M 2 desligará imediatamente ambos os m otores.
Representar os motor es por lâmpadas, ou seja, motor ligado significa lâmpada
acesa.
Projetar o circuito lógico que satisfaça a estas condições usando as s eguintes
linguagens de pr ogramação:

a) Diagrama de circuitos a r el és.


b) Diagrama de bl ocos de funções.

3) Deseja-s e controlar dois motores do segui nte modo:


a) Ao se pressionar o botão liga B1, o motor M1 é energizado e ac eler a-se até atingir
sua velocidade de regime. Ele s erá desligado pelo botão desliga Bo ou
pelo seu rel é de sobrecarga R SC.
b) Quando o motor M1 for desligado, o motor M2 ser á ligado e tr abalhará durante 1
minuto, após o que ser á automaticamente desligado.
Representar os motores por lâmpadas , ou s eja, motor ligado significa lâmpada acesa.
Pr ojetar o circuito lógic o que satisfaça a estas condições usando as segui ntes
linguagens linguagens de programaç ão:
a) Diagrama de circuitos a r el és.
b) Diagrama de bl ocos de funções.

4) Deseja-se c ontrolar dois motores por uma única botoeira, nas s eguintes condiç ões:
a) Ao se pressi onar o botão liga B1, o m otor M1 é ligado, e, 30 segundos depois, o
motor M2.
b) O motor M2 é desligado depois de haver funci onado 1 minuto, enquanto o motor
M1 conti nua ligado.
c) O botão desliga Bo desenergi za os motores
d) A atuação do relé de sobr ecarga RSC do motor M2, desligar á ambos os motores.
e) O ciclo operaci onal do motor M2 não dev erá ser afetado pel o disparo do rel é de
sobr ecarga RSC do motor M1.
Representar os motores por lâmpadas , ou s eja, motor ligado significa lâmpada acesa.
Pr ojetar o circuito lógic o que satisfaça a estas condições usando as segui ntes
linguagens de pr ogramação:

a) Diagr ama de circuitos a r el és.


b) Diagr ama de bl ocos de f unções.

APOSTILA 29 ACIONAMENTOS I
5) A press ão em uma determinada tubulação é contr olada por um compressor, que
dever á partir 5 segundos após a pres são atingir um valor inferior a 30 lb/pol ^2.
Depois de restabeleci da a citada pressão, o compressor dev erá permanecer ligado
por 3 segundos ainda. Um sinal eiro luminoso indicará que o compr ess or está em
funci onamento. T em que haver pr oteção contr a pr essão acima de 40 lb/pol ^2,
sobr ecarga no motor, curto-circuito e sobr etens ão.
Supor que o motor do c ompressor seja de indução trifásico c om r otor em gaiola.
Pr ojetar o circuito lógic o que satisfaça a estas condições usando as segui ntes
linguagens de pr ogramação:

a) Diagr ama de circuitos a rel és.


b) Diagr ama de bl oc os de f unç ões.

6) Um motor de indução trifásico, rotor em curto-circuito, será ligado a plena tens ão,
para acionar uma v álvula de gaveta através de um grande redutor de engrenagem. A
válvula deve ser contr olada à distância por botões, e s ão previstos i nterruptores de
fim de curso para parar o motor nos limites do percurs o da gaveta. O controle dev e
ser feito de modo que a gaveta se movimente na dir eção apr opriada toda v ez que o
motor for ligado, isto é, a v álv ula estará totalmente fechada ou aberta.
Lâmpadas de sinalização deverão indicar as posições fechada e aberta da válvul a.
Quando esta estiv er se movimentando, ambas as lâmpadas estar ão acesas. Se o relé
de sobr ecarga atuar as lâmpadas s e apagarão.
Pr ojetar o circuito lógic o que satisfaça a estas condições usando as segui ntes
linguagens de pr ogramação:

a) Diagr ama de circuitos a rel és.


b) Diagr ama de bl oc os de f unç ões.

7) Em uma certa l anchonete, a cozi nha está localizada no 2º pavimento e o atendimento


é feito no 1º pavimento. Entre os dois, será instalado um monta-cargas (trans portador
de bandejas) acionado por um motor de indução trifásico.
El aborar os diagramas elétricos par a a alimentação, proteção, comando e sinalização
desse equipam ento, sabendo-se que:
a) A alimentação dever á ser protegi da contr a curto-circuito, inv ersão de seqüência de
fase, secci onada nos casos de manutenção e o motor protegido contra sobrec arga no
seu eixo.
b) Dev erá ser possív el comandar a cabi ne par a cima e para baixo, tanto do 1º c omo
do 2º pav imento.
c) Uma campainha indicará a chegada da cabine nos pav imentos e um sinaleiro
luminos o, em cada pav imento, irá si nalizar quando o m otor estiver em funcionamento.
Pr ojetar o circuito lógic o que satisfaça a estas condições usando as segui ntes
linguagens de pr ogramação:

a) Diagr ama de circuitos a rel és.


b) Diagr ama de bl oc os de f unç ões.

APOSTILA 30 ACIONAMENTOS I
8) Porta Automática
Você encontra freqüentemente sistem as de contr ole automátic o de portas em
entradas de shoppi ngs, s upermercados, prédios públicos, banc os, hospitais, etc ...
A porta é aci onada normalmente por um motor elétrico com uma embr eagem de
segur anç a. Isto ev ita que pess oas sejam es premidas, empurradas ou acidentadas
pela porta. O sistema de alimentação do motor e do sistema de c ontrole estão ligados
à r ede elétrica por meio da chav e principal.
Neste sistem a, as seguintes condições dev em ser satisfeitas:
• Quando alguém s e aproxima, a porta deve se abrir automaticam ente.
• A porta deve permanec er aberta até que ni nguém mais se encontr e nas suas
pr oximidades.
• Se não houv er mais ninguém nas proximidades da porta, ela deve s e fechar
após um curto espaço de tem po.
Al ém destas condi ções, o sistema ainda necessita de dois detetores ou sensor es de
movimento: SM1 (para o lado i nterno) e SM2 (par a o lado exter no) e de duas chav es
limites CL1 (para a porta fec hada) e CL2 ( para a porta aberta).

Pr ojetar o circuito lógic o que satisfaça a estas condições usando as segui ntes
linguagens de pr ogramação:
a) Diagr ama de circuitos a rel és.
b) Diagr ama de bl oc os de f unç ões.

Em uma segunda etapa, melhorar a funcionalidade e a simplicidade para o usuário


deste sistema adicionando-s e as segui ntes condições:
• Conectar uma chave de contr ole adicional que permita: manter a porta aberta, a
porta no contr ole autom ático e a porta fechada ( A - AUT - F).
• Usar um sinalizador sonor o para i ndicar quando a porta está prestes a fechar.
• A liberação da abertur a da porta depende do hor ário de ex pediente e da
direção do flux o. Considere que a entrada é permitida de segunda (Mo) a
sexta-feira (Fr) de 9:00 às 18:00 e, aos sábados de 8:00 às 13:00. A saída é
liberada de segunda à sexta-feira de 9:00 às 19:00 e, aos sábados de 8:00 às
14:00.

APOSTILA 31 ACIONAMENTOS I
APOSTILA 32 ACIONAMENTOS I
UNIDADE IV

ASSUNTOS: -Problemas com a corrente de partida dos M.I.3 Φ .;


-Quadro comparativo entre os diferentes métodos de partida;
-Métodos de partida com controle do módulo da tensão (convencionais,
chaveamento por contatores) e com CLP.

OBJETIVOS: - Conhecermos o porque da corrente de partida dos


motores de indução trifásico com rotor em gaiola atingir valores tão
elevados, quais os problemas que essa corrente pode acarretar em uma
instalação e como implementar métodos de partida convencionais para
limitar esses efeitos.

IV.1 - INTRODUÇÃO:
Denomina-se corrente de partida àquela que circula pelos cabos que
alimentam o motor durante sua aceleração, intervalo de tempo compreendido
entre o instante em que se aplica tensão aos terminais do motor, com seu
eixo parado, até o instante em que o eixo atingir a sua velocidade de regime.
Provavelmente todos nós já ouvimos falar que a corrente de partida dos
motores de indução com rotor em gaiola atinge valores bastante elevados,
cerca de 7 a 9 vezes a corrente nominal do motor, vaiando de acordo com seu
fabricante e algumas de suas características. O comportamento aproximado
da corrente de partida durante a aceleração pode ser observado no gráfico da
Fig. 4.1 .

I -> Corrente de linha


alim entacao do
de
IN -> m otror
Cor ente nom inal
IP -> Corrente de partida
n -> Velocidade do eixo
n N -> Velocidade nom inal
n C -> Velocidade critica
N

0
n
n C n N n S
[PDSF1] Comentário: P
ágina: 33
Fig. 4.1 - Comportamento típico da corrente de partida nos M.I.3 Φ .

Ao fazermos uma análise fasorial do motor em questão, vemos que a


corrente na partida do motor atinge valor tão elevado devido ao
escorregamento nesse instante também ser de valor elevado, sendo igual a 1
(um) quando se energiza os terminais do motor. A medida que o eixo acelera,
o escorregamento diminui e com ele também vai diminuindo a corrente. A Fig.
4.2 nos mostra uma análise vetorial simplificada de algumas das grandezas

APOSTILA 33 ACIONAMENTOS I
do motor, após sua energização e com seu eixo ainda parado no Instante I,
sendo que no Instante II o eixo já acelerou até uma certa velocidade.

INSTANTE I INSTANTE II

E E
IE ->Corrente no Estator
RES E ->Fluxo do Estator
IE
IE
V R ->Tensao induzida no Rotor
RES
IR -> Corrente no Rotor
VR VR
IR R
-> Fluxo do Rotor
IR RES
->Fluxo Resultante do Motor
R

Fig. 4.2 - Análise fasorial do motor

Considerando I E a 90 ° , ϕ E também estará a 90 ° , uma vez que todo fluxo


está em fase com a corrente que o produz. A tensão V R estará na referência
(0 ° ), considerando que toda tensão está atrasada de 90 ° do fluxo que a
produziu. No Instante I os terminais do motor foram energizados e o ϕ E foi
estabelecido instantaneamente, já com sua velocidade de rotação síncrona, e
o rotor encontra-se parado. Portanto, as espiras do rotor serão cortadas com
alta velocidade pelo ϕ E , ocasionando uma tensão induzida no rotor (V R ) e uma
corrente I R senoidais com freqüência relativamente alta. Com isso a reatância
indutiva do rotor também será elevada e sendo sua resistência muito baixa, a
corrente I R estará bastante atrasada de V R , como mostra a Fig. 4.2 . Como o
ϕ R tem que está em fase com I R , ele terá um sentido praticamente oposto ao
sentido do ϕ E , o que o faz ser chamado de desmagnetizante, pois torna o
fluxo resultante do motor ( ϕ R e s = ϕ E + ϕ R ) bastante reduzido, ocasionando
uma baixíssima reatância dos “enrolamentos do estator” e o conseqüente
aumento da corrente que alimenta o motor.
A medida que o eixo do motor acelera, diminui a velocidade com que o
ϕ E corta as espiras do rotor, reduzindo-se assim a freqüência de V R e I R , a
reatância do rotor e o ângulo de defasagem entre V R e I R .. Assim sendo, o
ϕ R e s irá tornando-se cada vez maior a medida que o rotor acelera, como
podemos observar no Instante II da Fig. 4.2 . Crescendo o ϕ R e s , aumenta a
reatância dos enrolamentos do estator, e consequentemente vai caindo o
valor da corrente nesse circuito.

IV.2 -PROBLEMAS COM A CORRENTE DE PARTIDA:

Por motivos óbvios, as partes integrantes das instalações elétricas, tais


como os condutores, transformadores e dispositivos de proteção, são
dimensionados para suportarem as condições impostas pela circulação de
correntes até o valor limite das correntes nominais de cada ramo dos
circuitos. Essas condições estão relacionadas principalmente com o
aquecimento das partes que compõem a instalação e com as quedas de
tensão admissíveis nos diversos trechos dos circuitos.

APOSTILA 34 ACIONAMENTOS I
Portanto, na partida de um motor de potência elevada em relação à
potência total do barramento que o alimenta, sabendo-se que quanto maior a
potência de um motor maior sua corrente nominal e mais alarmante o valor
que atingirá sua corrente de partida, podemos esperar a ocorrência de
diversos problemas causados por sobreaquecimentos e quedas de tensão
excessivas.
A seguir estão relacionados os principais problemas que poderão ocorrer
na partida de um motor, decorrentes dos dois fenômenos indevidos citados no
parágrafo anterior. Evidentemente quanto maior a freqüência das partidas,
maior é a gravidade dos problemas a serem enfrentados.
Problemas causados por sobreaquecimento

• Diminuição da vida útil dos equipamentos da instalação, tais como cabos,


transformadores, contatos de contatores, tiristores e principalmente os
motores;
• Aumento da temperatura interna dos painéis, podendo causar inclusive o
mal funcionamento de alguns dispositivos;
• Desligamento de cargas por atuação de relés de proteção com pares
bimetálicos.

Problemas causados por queda de tensão excessiva

• Ao cair a tensão em um barramento, ocorre um aumento da corrente nos


circuitos que alimentam todos os motores que já se encontram na
velocidade de regime, agravando-se ainda mais os problemas causados
pela sobrecorrente do motor que está partindo;
• Diminuição do conjugado médio de aceleração do motor, aumentando-se o
tempo de aceleração e até mesmo, em situações críticas, impedindo que se
vença o conjugado resistente e o motor arreia não conseguindo acelerar
seu eixo;
• Desligamento de cargas por atuação de relés de proteção de subtensão;
• Diminuição dos níveis de iluminamento dos ambientes, podendo haver
inclusive o desligamento de luminárias que se utilizem de reator;
• Interferência nociva ao funcionamento de equipamentos microprocessados,
cuja utilização está cada vez mais disseminada com o virtual crescimento
da automação, tanto comercial como industrial.
Mais um problema, não menos freqüente, ocasionado por correntes
elevadas na partida, que proporcionam conjugados de partida de até duas
vezes os conjugados nominais, com o rotor parado, é o esforço excessivo e
até mesmos a quebra instantânea em alguns casos, devido aos “trancos” nas
estruturas mecânicas que suportam os conjuntos para acionamentos.
Além de todos os problemas citados acima, podemos acrescentar, caso
você seja um consumidor de pequeno porte e receba sua energia elétrica em
baixa tensão (127/220V ou 220/380V), os problemas a enfrentar com a
concessionária de energia, que limita em 5CV a potência de motores para
partir direto nessas instalações.

APOSTILA 35 ACIONAMENTOS I
IV.3 - MÉTODOS DE PARTIDA CONVENCIONAIS PARA OS M.I.3 Φ .
GAIOLA:

Na partida direta, que é aquela que já estamos acostumados, aplica-se a


tensão nominal do motor aos seus terminais com seu eixo ainda parado. Essa
partida provocará aquele pico de corrente indesejável e poderá causar todos
os problemas citados anteriormente.
Além da partida direta, existem outros métodos de partida
convencionais, denominados partidas com tensão reduzida que, quando não
resolvem, pelo menos minimizam bastante os efeitos da corrente de partida
desse tipo de motor.
Os principais métodos de partida com tensão reduzida são a chave
estrela-triângulo, a chave auto-compensadora e a chave com impedância
série. Esses três métodos utili zam partidas a dois tempos, onde no primeiro
instante, com o eixo parado, aplica-se uma tensão menor do que a tensão
nominal do motor, proporcionando naturalmente uma desejável redução da
corrente de partida e uma nem sempre aceitável redução nos conjugados de
aceleração do motor.
Imediatamente após o eixo do motor atingir a máxima velocidade
possível com esses conjugados reduzidos, podemos aplicar a tensão nominal
aos seus terminais e assim o seu eixo irá acelerar mais um pouco até atingir
sua velocidade de regime normal. Como podemos observar no Fig. 4.3 quanto
maior a velocidade no instante da comutação, menor será o pico de corrente
que irá ocorrer. Esse instante da comutação de tensão reduzida para a tensão
I

Com portam ento tipico da


de
corrli
nha
ente na partida com
* "plena".
tensao
Com portam ento tipico da
de
corrli
nha
ente na partida com
,, "reduzida".
tensao
P * A diferenca entre os niveis de
depender
corrente a da diferenca entre
N
niveis de
os
tensao.
0
n
n C n N

COMUTA,C~AO

plena normalmente é determinado por um temporizador ajustado no campo.


Fig. 4.3 - Comportamento típico da corrente na partida com tensão
reduzida

A corrente de linha de partida diminui proporcionalmente com o


quadrado da tensão aplicada ao motor na chave estrela-triângulo e na chave
auto-compensadora e diretamente proporcional a tensão aplicada na chave
com impedância série. O conjugado diminui também com o quadrado da
tensão, independente do método utilizado, o que nos leva à principal
preocupação ao especificarmos um método de partida de um motor e o nível
de tensão aplicado durante sua aceleração. A preocupação é se os
conjugados resultantes serão suficientes para superarem o conjugado
resistente e proporcionarem uma aceleração em tempo aceitável pelo motor e

APOSTILA 36 ACIONAMENTOS I
pelo restante da instalação. A Fig. 4.4 mostra um exemplo de comportamento
dos conjugados em partidas com tensão reduzida.
C

Comportamento tipico do conjugado


na partida com tensao "plena".
MAX
Comportamento tipico do conjugado
* na partida com tensao "reduzida".
CP
* A diferenca entre os niveis de con-
jugado dependera da diferenca
CN
CR entre os niveis de tensao.

0
n
nC nN nS

COMUTACAO

C -> Conjugado do Motor CR -> Conjugado resistente da carga


C N -> Conjugado nominal n -> Velocidade do eixo do Motor
C P -> Conjugado de partida n N -> Velocidade nominal
C MIN -> Conjugado Minimo n C -> Velocidade critica
C M'AX-> Conjugado Maximo n S -> Velocidade sincrona

Fig. 4.4 - Comportamento típico do conjugado na partida com tensão


reduzida

Após observarmos os diagramas de força para cada um dos métodos de


partida convencionais, veremos as principais características de cada um
deles, podendo se fazer uma certa comparação.

APOSTILA 37 ACIONAMENTOS I
IV.4 - DIAGRAMAS ELÉTRICOS:

A seguir podemos observar o diagrama de força para uma instalação


com quatro motores e cada um deles com um método de partida diferente, na
seqüência: partida direta, chave estrela-triângulo, chave auto-compensadora
e chave com impedância série.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
ENTRADA DE ALIMENTACAO DO PARTIDA CHAVE
ALIMENTACAO COMANDO DIRETA ESTRELA-TRIANGULO

3 ~ - 220V - 60 Hz - Icc(s) = 7,5 KA


R

R S T R S T

R S T
1 3 5 1 3 5

a1-A a1-B
16A 25A
#10 mm2 2 4 6 2 4 6

e1 R1 S1 T1 R2 S2 T2

2 A
e1/2/3-A e1/2/3-B
10A 20A

2 4 6 R1 S1 T1 R2 S2 T2
eG
63A
#1,5 mm2

1 3 5 1 3 5 1 3 5 1 3 5

C1-A C1-B C2-B C3-B


1 2 9A 16A 12A 9A
I > I> I >
2 4 6 2 4 6 2 4 6 2 4 6
1 3 5
1 3 5 1 3 5

e4-A e4-B
SEGUE PARA O 6,5-10A 10-16A
COMANDO 7,5A 13A
2 4 6 2 4 6

#10 mm2 #2,5mm2 #4mm2

U1 V1 W1 U2 V2 W2

U1 V1 W1 U2 V2 W2

X2
2 3
M1 M2 1 4
2,5 CV M 5 CV M Y2
In=8 A 3~ In=15A 3~ 5
1730 RPM 1100 RPM
6 Z2
R S T N
\ACESITA\DTRCCM01

Rev. Modificacao Data Nome Data PROJETISTA: FABRICANTE: TITULO: N CLIENTE FOLHA REV.
A EMIS.INICIALJAN/93 ON-OFF Des. 1/2
CCM DA CALDERARIA (220V)
B CONF.CONST. FEV/93 ON-OFF Proj. ECOM N FORNECEDOR ESC.:
ENGENHARIA COMPUTADORIZADA INDUSTRIA ELETRICA DIAGRAMA DE FORCA B
Conf. -
FORMATO INTERNACIONAL A3 (420x297) mm

APOSTILA 38 ACIONAMENTOS I
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
CHAVE CHAVE
AUTO-COMPENSADORA COM IMPEDANCIA SERIE

3 ~ - 220V - 60 Hz - Icc(s) = 7,5 KA


R

N
R S T R S T

1 3 5
1 3 5

a1-C a1-D
35A 35A
2 4 6
2 4 6

R4 S4 T4
R3 S3 T3

e1/2/3-C e1/2/3-D
25A 30A

1 3 5 1 3 5

C1-D C2-D
32A 32A
1 3 5 1 3 5
2 4 6 2 4 6
C1-C C2-C
25A 16A

2 4 6 2 4 6

AT1-C BANCO DE
7,5CV RESISTENCIAS

80%

65%

1 3 5 1 3 5
1 3 5
e4-C e4-D
16-25A C3-C 25-40A
18A 9A 28A
2 4 6 2 4 6
2 4 6
U3 V3 W3 U4 V4 W4

U3 V3 W3 U4 V4 W4

M3 M4
7,5 CV M 10 CV M
In=22A 3~ In=28A 3~
1710 RPM 3420 RPM
\ACESITA\DTRCCM01

Rev. Modificacao Data Nome Data PROJETISTA: FABRICANTE: TITULO: N CLIENTE FOLHA REV.
2/2
A EMIS.INICIAL JAN/93 ON-OFF Des. CCM DA CALDERARIA (220V)
B CONF.CONST. FEV/93 ON-OFF Proj. ECOM N FORNECEDOR ESC.:
ENGENHARIA COMPUTADORIZADA INDUSTRIA ELETRICA DIAGRAMA DE FORCA B
Conf. -
FORMATO INTERNACIONAL A3 (420x297) mm

Fig. 4.5 - Diagrama de Força das partidas com tensão reduzida


IV.5 - CHAVE ESTRELA-TRIÂNGULO:
• Aplicável somente a motores com seus 6 (seis) terminais acessíveis;
• A tensão nominal da instalação tem que coincidir com a tensão nominal do
motor conectado em triângulo;
• Na energização do motor conecta-se seus terminais de tal forma que o
mesmo esteja em estrela (C1 e C3 fechados) e após a aceleração comuta-se
para triângulo (abrindo C3 e fechando C1 e C2). Consegue-se com isso, que
na partida cada enrolamento do estator recebas uma tensão 3 vezes menor
do que a sua tensão nominal, diminuindo também de 3 a corrente de fase
nos enrolamentos;
If∆ IL∆
• Ify = If∆ =
3 3
IL∆ 1
ILy = Ify ILy = •
3 3
If∆ IL∆
ILy = ILy =
3 3
• Baseados nas equações acima, vemos que a chave estrela-triângulo reduz a
corrente de partida, invariavelmente, a 1/3 do seu valor normal;
• Os conjugados de aceleração também sempre irão reduzir-se a 1/3,
proporcionando em muitos casos uma desejável aceleração mais suave,
porém em muitos outros não conseguindo acelerar a carga. Por isso é que
esse método é normalmente usado em partidas a vazio ou a meia carga, ou

APOSTILA 39 ACIONAMENTOS I
em acionamentos cujo conjugado resistente aumenta com a velocidade
(bomba, ventilador, etc);
• Não possui restrição quanto ao número de manobras;
• Sua comutação é feita com circuito aberto, uma vez que C2 e C3 nunca
podem estar fechados ao mesmo tempo, seria um curto franco, o motor fica
sem tensão e corrente por um pequeno espaço de tempo;
• A comutação deve ser feita com uma velocidade bem próxima à nominal,
pois do contrário o pico de corrente nesse instante se assemelharia à
corrente de partida.

IV.6 - CHAVE AUTO-COMPENSADORA:


• Aplicável também a motores com 3 terminais acessíveis e para qualquer
tensão nominal;
• Na energização do motor intercala-se um auto-transformador que receberá
em seu primário a tensão nominal do barramento e aplicará ao motor sua
tensão secundária (C2 e C3 fechados). Após a aceleração, o contator C1 “by-
passa” o auto-trafo aplicando tensão plena aos terminais do motor.
Consegue-se assim, que na partida o motor receba uma tensão “K” vezes
menor, sendo “K” a relação do trafo, dividindo também por “K” o valor da
corrente no motor;
• A corrente de linha, a qual deriva do barramento e é a que nos interessa
diminuir, circula pelo primário do auto-trafo, portanto estará também dividida
por “K” em relação á corrente do secundário, que circula pelo motor;
• Baseado no que foi dito acima, vemos que a chave auto-compensadora
divide a corrente do partida por K 2 . Os conjugados de partida também irão ser
divididos por K 2 ;
• A grande vantagem desse método é que podemos escolher qual o nível de
tensão a ser aplicado ao motor, especificando a relação de transformação do
auto-trafo. Mais do que isso, podemos especificar um auto-trafo com 2 ou 3
TAP’s, normalmente 50%, 65% e 80%, para que sem ter nenhum transtorno, ,
possamos tentar a menor corrente de partida possível;
• Note-se que com o TAP de 50% a corrente e o conjugado cairão a ¼ do
normal (0,5 x 0,5 = 0,25), com 65% cairão quase à metade e com 80% a 2/3;
• Sua comutação é feita com circuito fechado, evitando picos de corrente
nesse instante. Isso é conseguido abrindo-se C3, deixando C2 fechado até
que C1 entre, aplicando tensão plena ao motor. Enquanto só C2 está fechado
o auto-trafo funciona como uma reatância em série com os enrolamentos do
estator;
• O número de partidas por hora dessa chave é limitado pelo
sobreaquecimento do auto-trafo. Quanto mais partidas necessárias maior a
potência do auto-trafo e mais cara a chave;
• A chave auto-compensadora é bem mais cara do que a estrela-triângulo,
porque além de utilizar os mesmos dispositivos de controle ela possui o auto-
trafo, que também a torna mais pesada e com maiores dimensões,
encarecendo também o painel elétrico que irá abrigá-la;

APOSTILA 40 ACIONAMENTOS I
IV.7 - CHAVE COM IMPEDÂNCIA SÉRIE:
• Aplicável também a motores com 3 terminais acessíveis e para qualquer
tensão nominal;
• Na energização do motor instala-se 3 impedâncias externas, resistências ou
reatâncias, cabendo a escolha normalmente a fatores econômicos, em série
com os enrolamentos do estator do motor (C1 fechado). Naturalmente ao
circular a corrente produzirá uma queda de tensão na impedância, sendo
aplicado ao motor uma tensão menor do que a sua nominal, ou seja: V M = V N
- Z.I , onde V M é a tensão efetivamente aplicada ao motor, V N é a tensão
nominal do barramento e Z.I é a queda de tensão na impedância inserida.
Após a aceleração o contator C2 “by-passa” o conjunto de impedâncias,
aplicando tensão plena aos terminais do motor. A comutação será em circuito
fechado;
• Nesse método a corrente de linha que deriva do barramento cai diretamente
com a tensão aplicada ao motor e o conjugado cai com o quadrado da tensão,
enquanto que nos outros dois métodos tanto o conjugado como a corrente
caem com o quadrado da tensão. Sob esse aspecto a chave com impedância
série torna-se menos vantajosa em relação às chaves estrela-triângulo e
auto-compensadora;
• Variando o valor da impedância podemos determinar qual o nível de tensão
a ser aplicado ao motor. Normalmente são fornecidos bancos de resistência
com um terceiro contato por fase deslizante, para que assim possamos
determinar no campo a melhor relação entre a diminuição da corrente e o
conjugado necessário para a aceleração da carga;
• A queda de tensão nas impedâncias, ao contrário da tensão aplicada ao
motor, será tão maior quanto maior for o valor da corrente. Já sabemos que a
corrente no moto é máxima no instante da sua energização (Fig. 6.1 e 6.3) e
a medida que seu eixo acelera ela vai diminuindo seu valor. Com isso
podemos concluir que a tensão efetivamente aplicada ao motor aumenta à
medida que seu eixo acelera, podendo fazer com que as partidas se tornem
bastante suaves. Isso é uma grande vantagem desse método;
• Utiliza somente 2 contatores, porém o custo do banco de resistências ou
reatâncias onera bastante a chave com impedância série.

APOSTILA 41 ACIONAMENTOS I
T AREF A1: Efetuar a partida estrel a-triângul o de um motor trifásico utilizando
chav e mec ânica.

Convenções:
F1, F2 e F3 – Fúsi veis Diazed
S1 – Chave Estrel a-T riângul o Manual
M1 – Motor Trifásico

APOSTILA 42 ACIONAMENTOS I
Tarefa 2: Efetuar a partida de motor es trifásicos em estrela-triângulo
autom ática, utilizando c ontator es e rel é temporizado.

a) Circuito de Força

APOSTILA 43 ACIONAMENTOS I
Tarefa 3: Ex ec utar a partida de m otores trifásicos par a duas v elocidades com
dois enrol am entos, atr avés de contatores.

a) Circuito de Força

APOSTILA 44 ACIONAMENTOS I
UNIDADE V

Inversor de frequencia
No capítulo anter ior vim os diferentes alternativas de com andar um m ot or de indução a
partir da rede de ali mentação; em t odos estes casos a f reqüência de
alim entação foi a da r ede, isto é, 60Hz. É assim que a velocidade do m otor será a
velocidade nom inal, podendo ser calculada pela segu inte equação:

onde:
n = velocidade em rotações por m inuto (rpm )
ƒ = fr eqüência da rede em Her tz ( Hz)
s = escorregam ento
p = núm ero de pólos

Se consider arm os com o exem plo um m otor de 4 pólos, com escorregam ento nom inal (s =
0,0278) terem os:

APOSTILA 45 ACIONAMENTOS I
A part ir da sim ples observação da equação anterior podem os deduzir que se pudéssem os
dispor de um disposit ivo que perm ita variar a freqüência da tensão de ali mentação
poder íam os variar diretam ente no m ot or a sua velocidade de rotação.

Vam os ver agora o que acontece se alim ent arm os o m otor a partir de um dispositivo que
perm it a var iar a freqüência da t ensão de alim entação. A seguir
mostrar em os dois casos, um abaixo da freqüênci a nom inal e outro acim a.

APOSTILA 46 ACIONAMENTOS I
Vam os ver agora como podem os atr avés de um dispositivo elet rônico, e a par t ir da tensão
e freqüênci a constante da rede, obt er um sistem a tr ifásico com freqüência var iável. As
figuras 4. 1 a 4.3 aci ma m ostr am par a um m esm o período de t em po exem plos de ondas
senoidais tr ifásicas com diferentes
valor es de freqüência.

O diagram a de blocos da figura 4. 4 m ostr a as partes com ponentes dest e dispositi vo. O
retificador da figur a 4.4 gera um a tensão contínua que é post eriorm ente f ilt rada e
intr oduzida no bloco seguinte, cham ado de Inversor .
O inversor é com posto de seis chaves implem entadas num a configur ação com o most rada
na figura 4.5.

APOSTILA 47 ACIONAMENTOS I
Dependendo da combinação de chaves abertas ou fechadas pode se obter na saída do
inversor formas de onda diferentes. Estas chaves são implementadas nos
inversores de freqüência com dispositivos semicondutores chamados de transistores
de potência. E xistem várias tecnologias de fabricação para este tipo
de transistores. Os transistores mais freqüentemente utilizados são os chamados:

IGBT - Transistor Bipolar com Porta Isolada (Insulated Gate B ipolar Transistor)

A figura 4.6 a seguir mostra um e xemplo simples de com o pode ser gerada uma
primeira aproximação de uma onda senoidal. A linha cheia representa a onda
gerada pela com binação de seis estados das chaves 1..6.

A onda senoidal representada com linha tracejada serve como referência para o leitor
identificar a aproximação mencionada.

Durante o primeiro estado as chaves 1, 5 e 6 estão fechadas e as chaves 2, 3 e 4


abertas. Assim no motor a tensão entre as fases U e V é positiva, entre as fases V e
W é zero e entre as fases U e W é positiva, como representado na forma de onda. Nos
cinco estados seguintes mud a a combinação de chaves abertas e
fechadas permanecendo o m esmo tipo de análise do primeiro estado.

Pode se deduzir também a partir da figura 4.6 que variando o tem po que cada
combinação de chaves permanece num determinado estado, podemos variar
a freqüência da onda de saída.

OBSERVAÇÃO
Os números correspondem as chaves
fechadas.

APOSTILA 48 ACIONAMENTOS I
A figura 4.7 mostra o padrão de chaveamento da tensão e a corrente resultante numa
fase do motor, quando utilizada a técnica PW M para comando dos
transistores de potência.

APOSTILA 49 ACIONAMENTOS I
4.1 MÉTODOS DE CONTROLE DOS INVERSORES DE FREQUENCIA

Controle escalar:
O funcionamento dos inversores de freqüência com controle escalar está baseado
numa estratégia de comando chamada “V/F constante”, que mantém o
torque do motor constante, igu al ao nominal, para qualquer velocidade de
funcionamento do motor. O esta tor do motor de induç ão possui um bobinado
trifásico como mostrado na figura 2.4. Este bobinado tem dois parâmetros que defin
em suas características. Um deles é a sua resistência ôhmica R [Ohm] e o outro e a
sua indutância L [Henry]. A resistência depende do tipo de material (cobre) e d o
comprimento do fio com qual é realizado o bobinado. Já a indutância depende
fundamentalmente da geometria (forma) do bobinado e da interação com o rotor.
Fazendo uma análise muito sim plificada podemos dizer que a corrente que circulará
pelo estator do motor será proporcional ao valor da resistência “R” e ao

valor da reatância Indutiva “X L ” que é d ependente da indutância L e da freqüência f.


Assim:

APOSTILA 50 ACIONAMENTOS I
Para valores de freqüên cia acima de 30Hz o valor da resistência é muito pequeno
quando comparado com o valor da reatância indutiva; desta m aneira podemos, nesta
aproximação, e para um m étodo de controle simples como o escalar, desprezá-lo.
Assim terem os que o valor da corrente será proporcional à tensão de alimentação V, à
indutância L e à freqüência f. O valor de indutância L é um a constante do motor, m as
a tensão e a freqüência são dois parâmetros que podem ser “controlados” pelo
inversor de freqüência. Assim , se para variar a velocidade do motor de indução temos
que variar a freqüência da tensão de alim entação, a estratégia de controle “V/F
constante” varia a tensão proporcionalmente com a v ariação da freqüência de
alimentação (e da reatância indutiva) do motor para obter no estator um a corrente
constante da ordem da corrente nominal do motor,
como mostra a equação e a figura 4.8.

Com o se pode obser var na figura 4. 8, aci ma de 60Hz a tensão não pode continuar
subindo, pois já foi atingida a tensão m áxim a (tensão da rede) , É assim que a partir dest e
ponto a corr ente, e conseqüent em ente o torque do m otor , dim inuir ão. Est a região (acim a
dos 60Hz no exem plo) é conheci da

com o região de enfr aquecim ento de cam po. A f igur a 4.9 a seguir m ostra o gráf ico do
torque em função da freqüência onde f ica em evidênc ia est e com por tam ento.

APOSTILA 51 ACIONAMENTOS I
Para freqüências abaixo de 30Hz o termo correspondente a resistência R do estator,
que foi desprezado anteriormente, começa a ter influência no cálculo da corrente. É
assim que, de para baixas freqüências, mantendo-se a proporcionalidade entre a
freqüência e a tensão, a corrente e conseqüentemente o torque do motor dim inuem
bastante. Para que isto seja evitado, a tensão do estator em baixas freqüências deve
ser aumentada, através de um método chamado de compensação I x R , conforme
figu ra 4.10 a seguir.

Podemos deduzir assim que o cont role escalar em inversores de freqüên cia é
utilizado em aplicações norm ais que não requerem elevada dinâm ica (grandes
acelerações e frenagens), nem elevada precisão e nem controle de torque. Um
inversor com controle escalar pode controlar a velocidade de rotação do motor com
uma precisão de até 0,5 % da rotação nominal para sistemas sem variação de carga, e
de 3 % a 5 % com variação de carga de 0 a 100 % do torque nominal. Pelo princípio
de funcionamento e aplicação, são utilizados na maioria das vezes m otores de

APOSTILA 52 ACIONAMENTOS I
indução convencionais sem nenhum sistema de realim entação de velocidade
(tacogerador de pulsos acoplado ao motor) em malha fechada. A faixa de variação de
velocidade é pequena e da ordem de 1:10 (E x: 6 a 60Hz).

Com estas características, o inversor de freqüência escalar é a mais utilizado em


sistemas que não requerem alto desempenho. Es te apresenta também um custo
relativo menor quando com parado com outros tipos de inversores mais ofisticados,
como por e xemplo o inversor com controle vetorial. Veremos na continuação uma
descrição dos inversores com controle vetorial.

 CONTROLE VETORIAL
Em aplicações onde se faz necessária uma alta performance dinâmica, respostas
rápidas e alta precisão de regulação de velocidade, o motor elétrico deverá fornecer
essencialmente um controle preciso de torque para uma faixa e xtensa de condições de
operação. Para tais aplicações os acionamentos de c orrente contínua sempre
representaram uma solução ideal, pois a proporcionalidade da corrente de armadura,
do fluxo e do torque num motor de corrente contínua proporcionam um meio direto
para o seu controle.

Contudo, a busca por avanços tecnológicos significativos tem diminuído esta

hegemonia e, gradativamente, estão aparecendo opções de novas alternativas, como


o uso de acionamentos em corrente alternada do tipo controle vetorial.

Vantagens do Inversor com Controle Vetorial


• Elevada precisão de regulação de velocidade;
• Alta performance dinâmica;
• Controle de torque linear para aplicações de posição
ou de tração;
• Operação suave em baixa velocidade e sem
oscilações de torque, mesm o com variação de carga.

No motor de indução a corrente do estator é responsável por gerar o flu xo de


magnetização e o fluxo de torque, não permitindo obter um controle direto do torque.
Basicamente, o circuito de potência do inversor de freqüência vetorial não é diferente
de um inversor de freqüência v/f, sendo composto dos mesmos blocos funcionais. No
inversor v/f a referência de velocidade é usada como sinal para gerar os parâmetros
tensão/freqüênc ia variável e d isparar os transistores de potência. Já o inversor
vetorial calcula a corrente necessária para produzir o torque requerido pela máquina,
calculando a corrente do estator e a corrente de magnetização.

algumas vezes de m aneira não muito apropriada. Vam os tentar esclarecer um pouco
estes conceitos. Um vetor é uma representação matem ática de um grandeza física que
possui m agnitude e direção, um exemplo típico é a representação vetorial de uma
força ou uma corrente elétrica. Os inversores vetoriais recebem este nome devido a
que:

1. A corrente que circula no bobinado estatórico de um motor de indução pode ser


separada em duas componentes: Id, ou corrente de magnetização (produtora de
FLUXO) e Iq ou o corrente produtora de TORQUE

2. A corrente total é a soma vetorial destas duas componentes

APOSTILA 53 ACIONAMENTOS I
3. O torque produzido no motor é proporcional ao“produto vetorial” das duas
componentes

4. A qualidade com a qual estas componentes são identificadas e controladas


define o nível de desem penho do inversor.

Para calcular estas correntes é necessário resolver em “tempo real” um a equação que
representa m atematicamente o comportamento do motor de indução (modelo
matemático do m otor). Tem po real significa que este cálculo tem que ser feito muitas
vezes por segundo, tantas vezes quanto necessário para poder controlar o motor. É
por isto que este tipo de controle requer microprocessadores muito potentes q ue
realizam milhares de operações matemáticas por segundo.

Para resolver esta equação é necessário conhecer ou calcular os seguinte parâmetros


do motor:
 Resistência do estator
 Resistência do rotor

 Indutância do estator
 Indutância do rotor
 Indutância de m agnetização

 Curva de saturação
Muitos inversores vem com estes valores préprogramados para diferentes motores,
outros m ais sofisticados utilizam rotinas de autoajuste para calcular
estes parâm etros, característica muito útil quando utilizados motores rebobinados ou
já exis tentes.

O controle vetorial representa, sem dúvida, um avanço tecnológico significativo,


aliando as performances dinâmicas de um acionamento CC e as vantagens de
um motor CA. Porém, em alguns sistem as que utilizam controle vetorial é necessário o
uso de um encoder (tacogerador de pulsos) acoplado ao motor para que se tenha uma
melhor dinâmica, o que torna o m otor especial. Sendo assim podemos dizer que
existem dois tipos de implementação de inversores v etoriais: o
inversor “sensorless” (sem sensores) e o inversor c om realimentação por encoder
(controle orientado pelo campo). O inversor com realimentação por encoder é capaz
de controlar a velocidade e o torque no motor, pois calcula as duas com ponentes da
corrente do m otor. Este tipo de inversores conseguem

excelentes características de regulação e resposta dinâmica, como por exemplo:

 Regulação de velocidade: 0,01%


 Regulação de torque: 5%
 Faixa de variação de velocidade: 1:1000
 Torque de partida: 400% máx.
 Torque máxim o (não contínuo): 400%

O inversor “sensorless” tem um grau de desempenho menor que o anterior, mas é


superior ao inversor v/f. A seguir alguns valores típicos para estes inversores:

 Regulação de velocidade: 0,1%


 Regulação de torque: Não tem
 Faixa de variação de velocidade: 1:100
 Torque de partida: 250%
 Torque máxim o (não contínuo): 250%

APOSTILA 54 ACIONAMENTOS I
4.2 CARACTERÍSTICAS DOS MOTORES DE INDUÇÃO ACIONADOS
COM INVERSORES DE FREQÜÊNCIA
Com o já vim os na seção anter ior, a cur va caracterí stica “cor rente x vel ocidade” e “ torque
x velocidade” do m otor de indução m ostra que a partir do valor de
torque equi valente a 150% do nom inal (ár ea de trabalho i nter m it ente) as duas cur vas
apresentam o m esmo com port am ento. Ist o signif ica que torque e velocidade t em um
com port am ento linear com a cor rente.

Os inversor es de freqüência trabalham exclusivam ente nest a regi ão.

Vejam os agora o comportamento da cur va “t orque x velocidade” quando o m otor é


alim entado através do inversor de freqüência. A figura 4.12 mostra um
conjunto de curvas para dif er entes velocidades (f reqüências) de oper ação. A 60Hz tem os
exatam ente o caso da figura 4.11, que coincide com a resposta de
um m otor acionado diret am ente da rede.

O m otor do exem plo é um motor de quatro pólos, assim sua veloci dade sí ncrona será de
1800 rpm e a velocidade do ei xo, com carga nom inal, será 1750 rpm . Podem os ver assim
que, com o m ot or com carga nom inal, existe um a diferença de 50 rpm ent re a velocidade
síncr ona calculada e a velocidade de rot ação do m otor , devida ao escorregam ento.

APOSTILA 55 ACIONAMENTOS I
Observando novam ente a figura 4.9 vem os que para um a fr eqüência de alim entação de
30Hz a velocidade sí ncr ona será de 900 r pm , novam ente para t orque nom inal o
escor regam ent o ser á o nom inal equivalente a 50 rpm , e a velocidade do m otor será de
850 r pm .

É inter essante obser var que dim inuindo a freqüência pela m etade a velocidade síncrona
tam bém cai a m etade, m as a velocidade do m ot or não, pois sem pre
tem um a diferença const ante equivalente ao escorregam ento.

O utr a car acter ística im portante do acionamento


de
m otores com inversor es de freqüência é que a
corrent e
de part ida é pr aticam ente da or dem da corr ente
nom inal, e que alim entando o m otor a partir de 3
ou
4Hz podem os obter no rotor um tor que de 150 %
do

APOSTILA 56 ACIONAMENTOS I
UNIDADE VI
Soft starters

10.1 Introdução

Com a crescente necessidade na ot im ização de sistem as e processos industr iais,


algum as técnicas foram desenvolvidas, pr incipalm ente levando-se em consider ação
conceitos e tendências volt ados a automação industr ial. O lhando par a o passado
podem os clar am ente perceber o quant o estas técnicas em contr ibuí do par a est e f im . Um
dos m ais clar os exem plos são os sistem as de acionam ent o para m otores de indução,
largam ente utili zado em praticam ent e todos os segm ent os, seja ele r esidencial ou
industrial. Em particular nós irem os analisar e avali ar, um a técnica que tor nou-se m uito
utilizada na at ualidade, as chaves de par tida soft-st arter s.
Estes equipam entos eletrônicos vêm assum indo signif icativam ente o lugar de sist em as
previ am ente desenvolvidos, em grande parte repr esentados por sistem as
elet rom ecânicos. Em nosso est udo f arem os um a com paração entr e est es vár ios sistem as
e os que ut ilizam as soft-starters.

10.2 PRINCÍPIO DE UNCIONAMENTO


O funcionam ento das soft -star ters está baseado na ut ilização de tir ist or es ( SCR´ s), ou
melhor , de um a ponte tiristor izada na configur ação anti- paral elo, que
é com andada através de um a placa eletrôni ca de contr ole, a fim de ajustar a tensão de
saída, conform e uma program ação feita ant eriorm ente pelo usuári o.
Esta estrutura é apr esentada na f igura 10.1.

APOSTILA 57 ACIONAMENTOS I
Figura 10.1 - Blocodiagrama simplificado

Com o podem os ver, a soft -star ter control a a t ensão da rede através do cir cuito de
potência, constituí do por seis SCRs, onde var iando o ângulo de disparo dos m esm os,
variam os o valor eficaz de tensão aplicada ao m otor. A seguir farem os um a análise m ais
atenciosa de cada um a das part es individuais dest a estrutur a, já que not am os nitidam ente
que podem os dividir a estrut ura acim a em duas partes, o cir cuito de potência e o circuit o
de controle.

CIRCUI TO DE POTÊNCIA
Este circuito é por onde circula a corrent e que é for necida para o m otor. É constituída
basicam ente pelos SCRs e suas prot eções, e os TCs ( transfor m ador es de corr ente).
• O circuito RC repr esent ado no diagr am a é conhecido com o cir cuito snubber, e tem como
função fazer a proteção dos SCRs contra dv/dt .
• O s transform adores de cor rente fazem a m onitoração da corrente de saída perm itindo
que o contr ole eletrônico efetue a pr oteção e m anut enção do val or de corr ent e em níveis
pré-def inidos ( função lim it ação de cor rente ativada).

CIRCUITO DE CONTROLE
Onde estão contidos os circuitos responsáveis pelo comando, monitoração e proteção
dos componentes do circuito de potência, bem como os circuitos utilizados para
comando, sinalização e interface homem-máquina que serão configurados pelo usuário
em função da aplicação. Atualmente a maioria das chaves soft-starters disponíveis no
mercado são m icroprocessadas, sendo assim, tota lmente digitais. A lguns fabricantes
ainda produzem alguns modelos com controle analógic o, m ais no sentido de oferecer
uma opção mais barata para aplicações onde não sejam necessárias funções mais
sofisticadas.

APOSTILA 58 ACIONAMENTOS I
10.3 PRINCIPAIS CARACTERÍSTICAS
Além das características mostradas anteriormente as soft-starters também apresentam
funções program áveis que permitirão configurar o sistema de
acionamento de acordo com as necessidades do usuário.

10.3.1 Principais funções


• Rampa de tensão na aceleração As chaves soft-starters tem uma função muito
sim ples, que é através do controle da variação do ângulo de disparo da ponte de
tiristores, gerar na saída da mesma, um a tensão eficaz gradual e continuamente
crescente até que seja atingida a tensão nominal da rede. Graficamente podemos
observar isto a través da figura 10.2.

F i g u r a 1 0 . 2 - R a m p a de t e n s ã o a p l i c a da a o m o t or n a a c e l e r a ç ã o

Atentem ao fato de que quando ajustamos um valor de tempo de rampa, e de tensão


de partida (pedestal), isto não significa que o motor irá acelerar de zero até a s ua
rotação nom inal no tem po definido por t a . Is to na realidade dependerá das
características dinâmicas do sistem a motor/carga, c omo por exemplo: sistema de
acoplamento, momento de inércia da carga refletida ao eixo do motor, atuação da
função de limitação de corrente, etc . T anto o valor do pedestal de tensão, quanto o
de tempo de rampa são valores ajustáveis dentro de um a faixa que pode variar de
fabricante para fabricante. Não existe um a regra prática que possa ser aplicada para
definir qual deve ser o valor de tempo a ser ajustado, e qual o m elhor valor de tensão
de pedestal para que o motor possa garantir a aceleração da carga.
A m elhor aproximação poderá ser alcançada através do cálculo do tempo de
aceleração do motor, o qual será mostrado posteriormente.
• Rampa de tensão na desaceleração Exis tem duas possibilidades para que seja
executada a parada do motor, por inércia ou controlada, respectivamente. Na parada
por inércia, a soft-starter leva a tensão de saída instantaneamente a zero, implicando
que o m otor não produza nenhum conjugado na carga, que por sua vez, irá perdendo
velocidade, até que toda energia cinética seja diss ipada. A equação (1) mostra
matematicamente como podem os e xpressar esta forma de energia.

APOSTILA 59 ACIONAMENTOS I
onde,

K = energia cinética (Joules)


J = momento de inércia tota l (Kg.m 2 )
ω = velocidade angular (rad/s)

Na parada controlada a soft-starter vai gradualmente reduzindo a tensão de saída até


um valor mínimo em um tempo pré-definido. Graficamente podemos ver observar a
figura 10.3.

F i g u r a 10 . 3 - P e r f i l d e t en s ã o n a d e s a c e l e r a ç ã o

O que ocorre neste caso pode ser exp licado da seguinte maneira: Reduzindo-se a
tensão aplicada ao motor, este irá perder conjugado; a perda de conjugado reflete no
aumento do escorregamento; o aumento do escorregam ento faz com que o motor
perca velocidade. S e o motor perde velocidade a carga acionada também perderá.
Este tipo de recurso é muito importante para aplicações que devem ter um a parada
suave do ponto de vista mecânico. Podemos citar como exe mplo bombas centrífugas,
transportadores, etc. No caso particular das bombas centrífugas é importantíssimo
minimizar-se o efeito do “golpe de aríete”, que pode provocar sérios danos a todo o
sistema hidráulico, comprometendo com ponentes como válvulas e tubulações, além da
própria bomba.

• Kick Start

Existem cargas que no momento da partida e xigem um esforço extra do acionamento


em função do alto conjugado resistente. Nestes casos, normalmente a soft-starter
precisa aplicar no m otor uma tensão maior que aquela ajustada na rampa de tensão
na aceleração, isto é possível utilizando uma função chamada “Kick Start”. Como
podemos ver na figura 10.4, esta função faz com que seja aplicado no motor um pulso
de tensão com amplitude e duração programáveis para que o motor possa
desenvolver um conjugado de partida, suficiente para vencer o atrito, e assim acelerar
a carga. Deve-se te r muito cuidado com esta função, pois e la somente deverá ser
usada nos casos onde ela seja estritamente necessária.

APOSTILA 60 ACIONAMENTOS I
F i g u r a 1 0 . 4 - R e p r e s e n t a ç ã o g r á f ic a d a f u n ç ã o “ K ic k S t a r t ”

Devemos observar alguns aspectos importantes relacionados com esta função, já que
ela poderá ser mal interpretada e, desta forma, comprometer a definição com relação
ao seu uso, inclusive o do próprio sistema de acionamento. Como a tensão de partida
poderá ser ajustada próximo da tensão nominal, mesm o que por um pequeno intervalo
de tempo, a corrente de partida irá atin gir valores muito pró ximos daqueles
registrados no catálogo ou folha de dados do motor. Isto é claramente indesejável,
pois a utilização da softstarter nestes casos advém da necessidade de garantir-se
uma partida suave, seja eletricamente, seja mecanic amente. Desta forma podemos
considerar este recurso como sendo aquele que deverá ser usado em última instância,
ou quando realm ente ficar óbvia a condição severa de partida.

• Limitação de corrente
Na maioria dos casos onde a carga apresenta uma inércia elevada, é utilizada uma
função denominada de limitação de corrente. Esta função faz com que o sistema
rede/soft-starter forneça ao motor somente a corrente necessária para que seja
executada a aceleração da carga. Na figura 10.5 podemos observar graficamente
como esta função é e xecutada.

F i g u r a 10 . 5 - L i m i t a ç ã o de c o r r e n te

APOSTILA 61 ACIONAMENTOS I
Este recurso é sempre muito útil, pois garante um acionam ento realmente suave e,
melhor ainda, viabiliza a partida de motores em loc ais onde a rede se encontra no
limite de sua capacidade. Normalmente nestes casos a condição de corrente na
partida faz com o sistem a de proteção da instalação atue, impedindo assim o
funcionamento norm al de toda a instalação. Ocorre então a necessidade de se impor
um valor limite de corrente de partida de forma a permitir o acionamento do
equipamento bem como de toda a indústria. A limitaç ão de corrente também é m uito
utilizada na partida de motores cuja carga apresenta um valor mais elevado de
momento de inércia. Em termos práticos, podemos dizer que esta função é a que
deverá ser utilizada após não obter-se sucesso com a rampa de tensão simples, ou
mesm o quando para que o m otor acelere a carga, seja necessário ajustar uma rampa
de tensão de tal forma que a tensão de partida (pedestal) próximo aos níveis de
outros sistemas de partida como, por exemplo, as chaves com pensadoras, não sendo
isto de forma alguma um fator proibitivo na escolha do sistem a de partida.

• Pump control

Esta função é utilizada especialmente para a aplicação de partida soft-starter em


sistemas de bom beamento. Trata-se na realidade de uma configuração específica
(pré-definida) para atender este tipo de aplicação, onde norm almente é necessário
estabelecer um a rampa de tensão na aceler ação, um a rampa de tensão na desaceleração
e a habilitação de pr oteções. A r am pa de tensão na desaceler ação é at ivada par a
minim izar o golpe de ar íete, prej udici al ao sistem a com o um todo. São habilit adas
tam bém as proteções de seqüência de fase e subcorrent e im ediata (para evitar o
escor vam ento) .

• Econom ia de energia
Um a sof t-starter que inclua caracterí sticas de otim ização de energia sim plesm ente altera
o ponto de oper ação do m otor. Esta função, quando at ivada, reduz a t ensão aplicada aos
term inais do m otor de m odo que a ener gia necessária para suprir o cam po sej a
proporcional à dem anda da car ga. Q uando a tensão no m ot or está em seu valor nominal e
a car ga exige o m áxim o conjugado par a o qual o m otor f oi especif icado, o ponto de
operação será def inido pelo ponto A, conform e a figura 10.6. Se carga dim inui e o m ot or
for alim ent ado por um a t ensão constante, a velocidade ( rotação) aum ent ará ligeir am ente,
a dem anda de corr ente reduzir á e o
ponto de operação se m overá junto à curva par a o ponto B. Por ser um m otor onde o
conjugado desenvolvido é proporcional ao quadr ado d a tensão aplicada, haver á um a
redução do conjugado com um a redução de tensão. Cas o est a tensão seja devidam ente
reduzida, o pont o de operação passará a ser o ponto A | .

APOSTILA 62 ACIONAMENTOS I
Figura 10.6 - Equilíbrio entre conjugado e tensão
Em termos práticos pode-se observar um a ot im ização com resultados signif icat ivos
som ente quando o motor está oper ando com car gas infer iores a 50% da car ga nom inal.
Isto, diga-se de passagem , é m uito dif ícil de encontrar-se pois estarí am os falando de
motores m uit o sobredim ensionados, o que atualm ente em
virt ude da crescente preocupação com o desper dício de ener gia e fat or de potência, vem
sendo evit ado a todo custo. Cabe destacar que este t ipo de otim ização de ener gia possui
alguns inconvenient es, principalm ente, a geração de tensões e correntes harm ônicas e
variações no fat or de potência. No caso as harm ônicas podem ocasionar probl em as
relat ivos a danos e r edução da vida úti l de capacitores para correção de fator de
potência, sobreaquecim ent o de transform adores e int erfer ências em equipam entos
elet rônicos.

10.3.2 Proteções
A uti lização das soft -star ters não f ica r estrita exclusivam ente a par tida de m otor es de
indução, pois estas t am bém podem garantir ao m ot or toda a proteção necessár ia.
Norm alm ente quando um a proteção atua é em it ida um a m ensagem de erro especí fica
para perm itir ao usuár io r econhecer o que exatam ente ocorr eu. A seguir estão
relacionadas as pr incipais proteções que as soft-starters of erecem.

• Sobrecor rente im ediata na saída


Ajust a o m áxim o valor de cor rente que a soft- start er perm ite fluir par a o m otor por
período de tem po préajustado (via param et rização).

Figura 10.7 - Proteção de sobrecorrente imediata

APOSTILA 63 ACIONAMENTOS I
• Subcorr ente im ediat a
Ajust a o m ínim o valor de cor rente que a soft- start er perm ite fluir par a o m ot or por per íodo
de tem po pré-ajustado ( via param etrização); esta f unção é m uito ut ilizada par a pr ot eção
de cargas que não possam operar em vazio com o, por exem plo, sist em as de
bom beam ento.

Figura 10.8 - Proteção de subcorrente imediata

• Sobrecar ga na saí da (Ixt )


Super visiona as condições de sobrecarga confor m e a classe t érm ica selecionada,
protegendo o m otor term icam ente cont ra sobrecar gas aplicadas ao seu ei xo.

Figura 10.9 - Característica de sobrecarga para F.S. = 1,15

• Sobretemperatura nos tiristores (m edida no dissipador)


Monitora a temperatura no circuito de potência através de um termostato m ontado
sobre o dissipador de alumínio, onde também estão montados os tiristores.
Caso a temperatura do dissipador superar 90 °C, o termostato irá comutar fazendo
com que a CPU bloqueie imediatamente os pulsos de disparo dos tiristores, enviando
uma m ensagem de erro que será mostrada no displa y.

• Seqüência de fase invertida


Alguns modelos de soft-starters irão operar somente se a seqüência de fase estiver
correta. Esta proteção pode ser habilitada para ass egurar que cargas sensíveis a
inversão do sentido de giro não sejam danificadas, como exem plo, podemos citar o
acionamento para bombas. Uma desvantagem dos modelos que são sensíveis a
mudança da seqüência de fase, é que qualquer operaç ão de reversão deverá ser feita
na saída da chave.

• Falta de fase na rede


Detecta a falta de uma fase na alimentação da softstarter e bloqueia os pulsos de
disparo dos tiristores.

APOSTILA 64 ACIONAMENTOS I
• Falta de fase no motor
Detecta a falta de uma fase na saída da soft-starter e bloqueia os pulsos de disparo
dos tiristores.

• Falha nos tiristores


Detecta se algum dos tiris tores está danificado. Caso e xis ta, bloqueia os pulsos de
disparo e envia uma mensagem de erro através do dis play.

• Erro na CPU (watchdog)


Ao energizar-se, a CPU executa uma rotina de auto diagnose e verifica os circuitos
essenciais. Caso haja algum a irregularidade, serão bloqueados os pulsos de disparo
dos tiristores e será enviada uma m ensagem de erro através do display. Interferência
eletromagnética também pode causar a atuação desta proteção.

• Erro de programação
Não permite que um valor que tenha sido alterado incorretamente seja aceito.
Normalmente ocorre quando se altera algum parâmetro com o motor desligado e nas
condições de incompatibilidade.

• Erro de comunicação serial


Impede que um valor alterado ou transmitido incorretamente através da porta de
comunicação serial, seja aceito .

APOSTILA 65 ACIONAMENTOS I