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Sol. a = 1/5.
Sol. k ≤ 0.09
tenga las siguientes características ante una señal de referencia de tipo escalón:
a) una razón de amortiguamiento de 0.75
b) un error en estado estacionario de 7.5%
Sol. Dos soluciones: k = 24.6667 y T = 0.0179 ó T = 13.9821
4.- Encuentre los valores para k y T de tal forma que el sistema de control:
R(s) 1 Y(s)
k
(s + 1)(Ts + 2)
_
9.- Trace el Lugar de las Raíces para la siguiente función de transferencia de lazo abierto
cuando 0 < k:
k (s + 1)
G(s ) = 2
s (s + 3)(s + 6)
¿ Con qué valor de k existen raíces puramente imaginarias? ¿Cuáles son los valores de
estas raíces?
Sol. k = 81
10.- Diseña un controlador PI para la siguiente planta:
G(s ) =
1
(s + 1)(s + 3)
utilizando:
i) el primer método de Ziegler y Nichols
ii) el método de compensación de la constante de tiempo más grande
iii) grafique las respuestas de y(t) resultantes ante un escalón unitario y
compárelas. ¿Qué método es mejor? Justifique su respuesta.
Sol. Ziegler-Nichols: R = 0.1922, L = 0.15;
Compensación: Kp = 4.5, Ti = 1;
12.- Considere que la planta del ejercicio 11 se pone bajo control proporcional integral,
determine las ganancias Kp y Ki utilizando las reglas de Ziegler y Nichols
Sol. 1er método: R = 0.067, L = 0.292
2do método: Ku = 98, Pu = 1.2825
15.- Resolver los ejercicios 4.11 y 4.12 del libro “Feedback control of dynamic systems”
Franklin & Powell, 3ra Edición.
Sol. Problema 4.11a: R = 0.3642, L = 0.7
Problema 4.11b: Ku = 8.556, Pu = 2.2
Problema 4.12a: R = 0.3333, L = 2
Problema 4.12b: Ku = 3.044, Pu = 8