ESCUELA SUPERIOR POLITÉCNICA DE CHIMBORAZO

FACULTAD DE MECÁNICA
ESCUELA DE INGENIERÍA DE MANTENIMIENTO

TEMA
"IMPLEMENTACIÓN DE UN SENSOR SEGUIDOR DE LÍNEA EN UN CARRO A

BATERÍA DE 9V C-D"

INTEGRANTES
PILAR GUANGAXI 1624

IRWIN MORA 16

ERICK SALAVARRÌA 16

KERLY TOAPANTA 17

DOCENTE
ING.JULIO CAJARMARCA

FECHA DE ENTREGA
05/02/2019

PERIODO ACADÉMICO
OCTUBRE 2018-FEBRERO 2019
 1. TEMA

Implementación de un sensor seguidor de línea en un carro a batería de 9v c-d.

2. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

 Impulsar la iniciativa del estudio con la elaboración e implementación de un

sensor de línea en proyectos que sean útiles para profundizar nuestro
conocimiento acorde a la materia.

 ¿Puede funcionar un sensor de línea en un carro de juguete a batería de 9v c-d?

3. OBJETIVOS

3.1 OBJETIVO GENERAL

 Implementar un sensor seguidor de línea en un carro a batería de 9v c-d para

profundizar los conocimientos sobre las aplicaciones que tienen los sensores.

3.2 OBJETIVOS ESPECIFICOS

 Diseñar el modelo del seguidor de línea de acuerdo a las características y

necesidades que se requieran.

 Realizar en distintos escenarios pruebas para verificar el correcto funcionamiento

del carro de 9v c-d.

 Implementar el seguidor de línea basándonos en los resultados de nuestras pruebas

realizadas.

4. INTRODUCCIÓN

La sociedad está llegando a ver los juguetes con “herramientas inteligentes” que ayudan
a la desempeñar sus destrezas. Estos juguetes hoy día son usados desde por especialistas
hasta por niños proporcionando hacia el público más extenso. El carro de entretenimiento
son juguetes que no están hechos para un uso utilitario como una producción o servicios
domésticos, sino que su labor es proporcionar entretenimiento y desarrollar destrezas.
Siendo el carro un juguete de entretenimiento el encargado de realizar una o varias tareas
específicas que concretamente será la labor de rastrear y seguir una línea oscura en un
fondo claro.

5. ANTECENDENTES

Los carros a batería de 9v c-d son dispositivos o mecanismos que se incluye a los
seguidores de línea la cual puede realizar una excepcional misión como lo vamos
detallando y es seguir una línea marcada en el suelo generalmente tenemos una línea
negra sobre un fondo blanco pero la finalidad es tener la línea negra la cual nos ayuda
para que se cumpla la función del sensor.

6. JUSTIFICACIÓN

El presente trabajo de investigación tiene como finalidad demostrar su función del tema
ya mencionado y el cual nos ayuda a fortalalezer la creatividad y conocimientos previos
adquiridos en las materias de instrumentación. Desarrollando de esta manera un sensor
seguidor de línea en un carro a batería de 9v c-d el fin es que se pueda representar un
trabajo extraordinario además estimular a nuestros compañeros de la materia a crear sus
propios prototipos, mejorarlos y lograr buenos resultados en el ámbito.

7. HIPÒTESIS

A la implementación de un sensor seguidor de línea en un carro a batería de 9v c-d. se

mejorará las aptitudes y conocimientos aprendidos en las aulas de clase y se podrá
demostrar en diversas pruebas que las realizamos.
 8. MATERIALES Y HERRAMIENTAS

8.1 MATERIALES:

Figura: Sensor CNY70 Figura: Led Figura: Cables Puente

Figura: Protoboard Figura: Transistor 2N222A Figura: Resistencias

Materiales y Herramientas
Materiales Herramientas
(2) sensores CNY70
(2) resistencias de 560 ohmios Cautín
(2) resistencias de 20K ohmios Barra de silicona
(6) resistencias de 1K ohmios
(4) transistores 2N2222A
(2) LED rojos
(2) Motor reductores de mínimo 1Kg de
fuerza y 100PRM
 (2)Llantas
(1) Protoboard
Cables para conectar
(1) Batería 9V

TABLA:1

9. MARCO TEORICO

9.1 ¿QUÉ ES UN SENSOR?

Un sensor o captador, como prefiera llamársele, no es más que un dispositivo diseñado

para recibir información de una magnitud del exterior y transformarla en otra magnitud
normalmente eléctrica, que seamos capaces de cuantificar y manipular.

9.2 CÓMO FUNCIONA UN SENSOR

Un sensor transforma una acción física que se va a medir en un equivalente eléctrico y

lo procesa, de forma que las señales eléctricas se puedan transferir y procesar fácilmente.

9.3 ¿QUÉ ES UN SEGUIDOR DE LÍNEA?

Un seguidor de línea puede ser definido como un sistema conformado de múltiples

componentes electrónicos que trabajan en conjunto para guiar en un recorrido variable al
seguidor por una línea que puede ser negra o blanca.

9.4 ¿CÓMO FUNCIONA UN SEGUIDOR DE LÍNEA?

En principio los seguidores de líneas son pequeños robots miniaturas que intentan
avanzar a lo largo de un trayecto dictado por una línea, se encargan de llevar las piezas
del punto A al punto B, generalmente siguen una línea en el suelo para poder ejecutar su
función.
 FIGURA:1

9.5 SENSORES CNY70

Es un sensor óptico infrarrojo de un rango de corto alcance (menos de 5 cm) que se utiliza
para detectar colores de objetos y superficies. Su uso más común es para
construir pequeños robots sigue líneas. Puede utilizarse como entrada digital o analógica.
Ejemplo se ha utilizado como entrada digital para distinguir dos colores: blanco o negro.
Cando el sensor está orientado hacia una superficie u objeto de color negro éste absorbe
gran parte de la luz emitida por el diodo. su vez cuando el sensor se sitúa sobre una
superficie u objeto de color blanco gran parte de la luz emitida por el diodo será reflejada
al fototransistor.

FIGURA:2

9.6 RESISTENCIAS DE 560 ῼ 20K ῼ 1K ῼ

La resistencia es uno de los componentes imprescindibles en la construcción de cualquier

equipo electrónico ya que permite distribuir adecuadamente la corriente y voltaje a todos
los puntos necesarios.
 FIGURA:3

9.7 TRANSISTORES 2N2222A

Es un transistor y uno de los dispositivos electrónicos más utilizados. Un transistor tiene

principalmente dos propósitos, el actuar como un amplificador o como un swtich digital
está construido con un material semiconductor dopado de 3 capas. Estos dos materiales
se les conoce como semiconductor tipo N y tipo P. Dependiendo del semiconductor
utilizado este puede ser silicio o germanio. Sirve tanto para aplicaciones de amplificación
como de conmutación. Puede amplificar pequeñas corrientes a tensiones pequeñas o
medias por lo tanto sólo puede tratar potencias bajas (no mayores de medio Watt). Puede
trabajar a frecuencias medianamente altas.

FIGURA:4

9.8 MOTOR REDUCTOR

Este soporte compacto permite un fácil montaje para los motores con reductor tipo zumo.
El soporte de plástico blanco mantiene fijo el motor a la superficie deseada y es fácil de
instalar gracias a su diseño hexagonal para mantener la tuerca en su lugar.
 FIGURA:5

9.9 RUEDA

Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se usan ruedas de
materiales anti-deslizantes para evitar fallas de tracción. Su tamaño es otro factor a tener
en cuenta a la hora de armar el robot.

FIGURA:6

10. RESULTADOS
11. ESQUEMA

12. CONCLUSIONES

 El seguidor de línea nos proporciona tanto creatividad y conocimiento en

cuanto corresponde a sensores y parte de instrumentación, el resultado del
proyecto satisface las expectativas planteadas en el problema, ya que el
carrito sigue perfectamente su trayectoria en la cinta negra, con fondo
blanco.
 Los sensores del seguidor de línea deben ubicarse en la posición correcta
ya que son los encargados de guiar el carrito seguidor de línea.
  La implementación de alineación y montaje del carrito fue el más acertado
ya que facilito la ubicación de sensores y motores desempeñando de la
manera correcta de la trayectoria asignada.

13. RECOMENDACIÓNES
 Los motores debemos adaptar de acuerdo a la capacidad de las baterías
considerando que los motores consumen como mínimo 3 veces de su
corriente nominal dependiendo al esfuerzo que se someta.

14. ANEXOS

http://blog.electricbricks.com/2010/05/caster-wheel/
http://m-team.blogspot.com/2010/10/que-es-un-seguidor-de-linea.html
https://electronicastore.net/que-es-un-seguidor-de-lineas-materiales-y-tipos/
https://es.slideshare.net/taicon/seguidor-de-linea-14813378
http://www.electrontools.com/Home/WP/2016/03/09/regulador-de-voltaje-7805/
https://electrocrea.com/products/bracket-para-motor-con-reductor

http://www.tecnosefarad.com/2014/03/sensor-de-infrarrojos-cny70-como-entrada-
digital/

http://viasatelital.com/proyectos_electronicos/resistores.htm

https://www.dixelectronica.com/?product=2n2222a-usos-generales-encapsulado-to-92

https://hetpro-store.com/2n2222a/