Introducción a la robótica

Asignatura: [Robótica]
Profesor: [Cabrea Villaseñor Héctor Ulises]
Periodo [2019 -A]
Alumno: De la cruz Venegas Ulises Antonio
Ingeniería Mecatrónica
Centro de Enseñanza Técnica Industrial (CETI)

1.1.1 Definición

La robótica es la ciencia y la técnica que está involucrada en el diseño, la fabricación y la

utilización de robots. Un robot es, por otra parte, una máquina que puede programarse
para que interactúe con objetos y lograr que imite, en cierta forma, el comportamiento
humano o animal.

La informática, la electrónica, la mecánica y la ingeniería son sólo algunas de las disciplinas

que se combinan en la robótica. El objetivo principal de la robótica es la construcción de
dispositivos que funcionen de manera automática y que realicen trabajos dificultosos o
imposibles para los seres humanos.

1.1.2 Historia

FECHA DESARROLLO
SigloXVIII. A mediados del J. de Vaucanson construyó varias muñecas mecánicas de
tamaño humano que ejecutaban piezas de música
1801 J. Jaquard invento su telar, que era una máquina programable para la
urdimbre
1805 H. Maillardet construyó una muñeca mecánica capaz de hacer dibujos.
1946 El inventor americano G.C Devol desarrolló un dispositivo controlador que
podía registrar señales eléctricas por medios magnéticos y reproducirlas
para
Accionar un máquina mecánica. La patente estadounidense se emitió en
1952.
1951 Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de control
remoto)
Para manejar materiales radiactivos. Patente de Estados Unidos emitidas
para Goertz (1954) y Bergsland (1958).
1952 Una máquina prototipo de control numérico fue objetivo de demostración
en el Instituto Tecnológico de Massachusetts después de varios años de
desarrollo.

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 Un lenguaje de programación de piezas denominado APT (Automatically
Programmed Tooling) se desarrolló posteriormente y se publicó en 1961.
1954 El inventor británico C. W. Kenward solicitó su patente para diseño de
robot.
Patente británica emitida en 1957.
1954 G.C. Devol desarrolla diseños para Transferencia de artículos programada.
Patente emitida en Estados Unidos para el diseño en 1961.
1959 Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation. estaba
controlado por interruptores de fin de carrera.
1960 Se introdujo el primer robot ‘Unimate’’, basada en la transferencia de artic.
Programada de Devol. Utilizan los principios de control numérico para el
Control de manipulador y era un robot de transmisión hidráulica.
1961 Un robot Unimate se instaló en la Ford Motors Company para atender una
Máquina de fundición de troquel.
1966 Trallfa, una firma noruega, construyó e instaló un robot de pintura por
pulverización.

FECHA DESARROLLO
1968 Un robot móvil llamado ‘Shakey’’ se desarrollo en SRI (standford Research
Institute), estaba provisto de una diversidad de sensores así como una
cámara de visión y sensores táctiles y podía desplazarse por el suelo.
1971 El ‘Standford Arm’’, un pequeño brazo de robot de accionamiento eléctrico,
se desarrolló en la Standford University.
1973 Se desarrolló en SRI el primer lenguaje de programación de robots del tipo
de computadora para la investigación con la denominación WAVE. Fue
Seguido por el lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes se desarrollaron
Posteriormente en el lenguaje VAL comercial para Unimation por Víctor
Scheinman y Bruce Simano.
1974 ASEA introdujo el robot Irb6 de accionamiento completamente eléctrico.
1974 Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instaló un robot para soldadura por
arco para estructuras de motocicletas.
1974 Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 con control por computadora.
1975 El robot ‘Sigma’’ de Olivetti se utilizó en operaciones de montaje, una de las
Primitivas aplicaciones de la robótica al montaje.
1976 Un dispositivo de Remopte Center Compliance (RCC) para la inserción de
piezas en la línea de montaje se desarrolló en los laboratorios Charles Stark
Draper Labs en estados Unidos.
1978 El robot T3 de Cincinnati Milacron se adaptó y programó para realizar
operaciones de taladro y circulación de materiales en componentes de
aviones, bajo el patrocinio de Air Force ICAM (Integrated Computer- Aided
Manufacturing).
1978 Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machine for
Assambly) para tareas de montaje por Unimation, basándose en diseños
obtenidos en un estudio de la General Motors.

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1979 Desarrollo del robot tipo SCARA (Selective Compliance Arm for Robotic
Assambly) en la Universidad de Yamanashi en Japón para montaje. Varios
robots SCARA comerciales se introdujeron hacia 1981.
1980 Un sistema robótico de captación de recipientes fue objeto de
demostración en la Universidad de Rhode Island. Con el empleo de visión
de máquina
el sistema era capaz de captar piezas en orientaciones aleatorias y
posiciones
Fuera de un recipiente.
FECHA DESARROLLO
1981 Se desarrolló en la Universidad de Carnegie- Mellon un robot de impulsión
Directa. Utilizaba motores eléctricos situados en las articulaciones del
manipula dor sin las transmisiones mecánicas habituales empleadas en la
mayoría de los robots.
1982 IBM introdujo el robot RS-1 para montaje, basado en varios años de desarro
llo interno. Se trata de un robot de estructura de caja que utiliza un brazo
Constituido por tres dispositivos de deslizamiento ortogonales. El lenguaje
del robot AML, desarrollado por IBM, se introdujo también para programar
el robot SR-1.
1983 Informe emitido por la investigación en Westinghouse Corp. bajo el
patrocinio de National Science Foundation sobre un sistema de montaje
Programable adaptable (APAS), un proyecto piloto para una línea de
montaje automatizada flexible con el empleo de robots.
1984 Robots 8. La operación típica de estos sistemas permitía que se
desarrollaran
programas de robots utilizando gráficos interactivos en una computadora
Personal y luego se cargaban en el robot.

1.1.3 Tipos de Robótica

Robótica situada: Este enfoque se ocupa de los robots que están insertos en entornos complejos
y, a menudo, dinámicamente cambiantes. Se basa sobre dos ideas centrales: los robots Los robots
"están corporizados" (embodiment), es decir, tienen un cuerpo físico apto para experimentar su
entorno de manera directa, en donde sus acciones tienen Una realimentación inmediata sobre sus
propias percepciones. Los robots "está situados" (situatedness), o sea, están inmersos dentro de
un entorno; interaccionan con el mundo, el cual influye –de forma directa– sobre su
comportamiento. Obviamente, la complejidad del entorno tiene una relación estrecha con la
complejidad del sistema de control. En efecto, si el robot tiene que reaccionar rápida e
inteligentemente en un ambiente dinámico y desafiante, el problema del control se torna muy
difícil.

Robótica Basada en la Conducta o el Comportamiento: Este acercamiento emplea el principio

conductista: los robots generan un comportamiento sólo cuando se los estimula; es decir,

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reaccionan ante los cambios de su entorno local (como cuando alguien toca accidentalmente un
objeto caliente). Aquí, el diseñador divide las tareas en numerosas y diferentes comportamientos
básicos, cada una de los cuales se ejecuta en una capa separada del sistema de control del robot.
Los sistemas basados en la conducta son capaces de reaccionar en tiempo real, ya que calculan las
acciones directamente a partir de las percepciones (a través de un conjunto de reglas de
correspondencia situación acción). Es importante observar que el número de capas aumenta con
la complejidad del problema.

Robótica Cognitiva: Esta aproximación utiliza técnicas provenientes del campo de las Ciencias
Cognitivas. Se ocupa de implementar robots que perciben, razonan y actúan en entornos
dinámicos, desconocidos e imprevisibles. Para eso, deben poseen un modelo simbólico e interno
de su entorno local, y la suficiente capacidad de razonamiento lógico para tomar decisiones y para
ejecutar las tareas necesarias a fin de alcanzar sus objetivos. Si se consigue que los robots
desarrollen por sí mismos sus capacidades cognitivas, se evitaría el programarlos "a mano" para
cada tarea o contingencia concebible

Robótica de Desarrollo o Epigenética: Este enfoque se caracteriza porque trata de implementar

sistemas de control de propósito general, a través de un prolongado proceso de desarrollo u auto
organización autónoma. Como resultado de la interacción con su entorno, el robot es capaz de
desarrollar diferentes –y cada vez más complejas– capacidades perceptuales, cognitivas y de
comportamiento. Se trata de un área de investigación que integra la neuroconciencia del
desarrollo, la psicología del desarrollo y la robótica situada. Inicialmente el sistema puede estar
dotado de un pequeño conjunto de conductas o conocimientos innatos, pero –gracias a la
experiencia adquirida– es capaz de crear representaciones y acciones más complejas. En síntesis,
se trata de que la máquina desarrolle autónomamente las habilidades adecuadas para un
determinado entorno particular transitando por las diferentes fases de su "desarrollo mental
autónomo".

Robótica Evolutiva: Este acercamiento aplica los conocimientos obtenidos de las Ciencias
Naturales (biología y etología) y de la Vida Artificial (redes neuronales, técnicas evolutivas y
sistemas dinámicos) sobre robots reales, a fin de que desarrollen sus propias habilidades en
interacción íntima con el entorno y sin la intervención humana. Mediante un diseño fijo, es difícil
lograr que un robot se adapte (se auto organice) a un entorno dinámico que evoluciona –a
menudo– mediante cambios caóticos, ya que la máquina puede adquirir automáticamente nuevos
comportamientos dependiendo de las situaciones dinámicas que se presentan en el entorno en
donde está situada. A través de la utilización de técnicas evolutivas (algoritmos genéticos,
programación genética y estrategia evolutiva).

Robótica Inspirada en la Biología: Dado que los sistemas biológicos realizan muchas tareas de
procesamiento complejas con máxima eficiencia, constituyen una buena referencia para
implementar sistemas artificiales que ejecuten tareas que los seres vivos realizan de forma natural
(interpretación de la información sensorial, aprendizaje de movimientos, coordinación motora,
etc.). Aunque es posible obtener diferentes grados de "inspiración biológica" (desde una vaga

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semejanza hasta una aceptable réplica), el objetivo último es realizar máquinas y sistemas cada
vez más similares al original. La ventaja de construir bio robots es que, como es posible estudiar
todos sus procesos internos, se los puede contrastar con los diferentes órganos del animal del cual
se inspira. En la actualidad, los científicos desarrollan langostas, moscas, perros, peces, serpientes
y cucarachas robóticas, con el fin de emular –en mayor o mayor medida– la conducta robusta.

1.1.3.1 Robótica de investigación

El telerobot dirigido, operando en un sitio, utiliza dispositivos de entrada, como la

visualización gráfica, planeando las ayudas para ordenar la ejecución de una tarea a un sitio
remoto usando un sistema telerobótico. Las áreas actuales de investigación y desarrollo
incluyen:

 El manipulador y el mando del robot móvil.

 Las arquitecturas del telerobot remotas.
 Procesado, integración, y fusión, del sistema sensorial.
 Tareas interactivas que planea y ejecuta.
 La visualización gráfica de las imágenes sobrepuestas.
 Multisensor - el mando equilibrado.
 Micromecanismos - control para el despliegue de los instrumentos.

1.1.3.2 Robótica de exploración

Robots dedicados a labores de inspección, exploración y rescate en entornos difíciles de

actuar. Incluimos los tres medios: terrestre, acuático y aéreo. Algunos de estos robots
tienen también distintas aplicaciones militares, desde la observación y rescate hasta el
ataque portando armas. Incluimos también aquí robots para la inspeción de tanques,
tuberías y conductos

1.1.3.3 Robótica Industrial

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover

materias, piezas, herramientas, o dispositivos especiales, según trayectorias variables,
programadas para realizar tareas diversas.

1.1.3.4 Robótica Medica

La utilización de robots para la realización de intervenciones quirúrgicas. Entre las

consecuciones de la robótica médica, podemos destacar dos: la teledirigía y la cirugía

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mínimamente invasiva. Las ventajas más notables de los robots médicos son la precisión y
la miniaturización. Estos robots son utilizados, entre otros, en el ámbito de la cirugía
cardiaca, gastrointestinal, pediátrica o de la neurocirugía.

1.1.3.5 Micro robótica

La microbótica es el campo de la robótica en miniatura, en particular, son los robots

móviles con dimensiones y características con tamaños menos de 1mm. El término
también puede ser utilizado para aquellos robots capaces de manipular los componentes
de tamaño micrométrico. La microbótica es la rama de la robótica que se ocupa
del estudio y la aplicación de las miniaturas, como los robots móviles de micro escala.
Un microrobot tiene dimensiones características a menos de 1 milímetro,
un millirobot tiene una dimensión inferior a un centímetro, un minirobot tiene una
dimensión inferior a 10cm y un pequeño robot tiene una dimensión inferior a 100cm.

1.1.3.6 Nano Robótica

Los nanobots son máquinas, o robots, de dimensiones nanométricas que es una medida
ultra pequeña, comparada a la de un átomo.

La nanotecnología es un campo de las ciencias aplicadas dedicados al control y

manipulación de la materia a una escala menor que un micrómetro, es decir, a nivel de
átomos y moléculas (nanomateriales). Lo más habitual es que tal manipulación se
produzca en un rango de entre uno y cien nanómetros. Para hacerse una idea de lo
pequeño que puede ser un nanobot, más o menos un nanobot de 50 nm tiene el tamaño
de 5 capas de moléculas o átomos (depende de qué esté hecho el nanobot).

1.1.3.7 Androides

se llama androide a un robot cuya apariencia es similar a la de un ser humano. Los

androides son máquinas autómatas que, por su configuración, están en condiciones de
imitar ciertas acciones que realiza el hombre.

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