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Instrumentação e Controlo de
Processos
Responsabilidade e Docência
Bibliografia recomendada
• J. W. Dally, et al., Instrumentation for Engineering Measurements, John Wiley & Sons,
1984.
0.1
Instrumentação e Controlo de Processos
Conteúdo
Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cap. 1
0.2
Instrumentação e Controlo de Processos
José Paulo Mota ⃝c 1997-2011, V. 4.3
Introdução
Conteúdo
1.1
Instrumentação e Controlo de Processos
Um processo químico é por natureza dinâmico, isto é, as variáveis que lhe estão associadas
variam com o tempo. Consequentemente, para que os objectivos definidos sejam atingidos é ne-
cessário monitorizar (medir) e introduzir mudanças (actuar) nas variáveis críticas do processo
que estão relacionadas com a qualidade dos produtos, com as taxas de produção, com a segu-
rança, e com a taxa de emissão de poluentes. Resumindo: num processo químico é necessário
manter as variáveis do processo dentro das gamas de operação permitidas e garantir as especifi-
cações (quantidade e qualidade) dos produtos. Para isso, é necessário medir (monitorizar) o
desempenho do processo e actuar nele (controlar) para cumprir os objectivos processuais.
1. Variáveis de entrada; são as que quantificam os efeitos exercidos pelo meio exterior sobre
o processo. Estas variáveis podem ser classificadas em duas categorias:
(a) Variáveis manipuladas ou ajustadas; se os seus valores são ajustados por um opera-
dor ou por um mecanismo de controlo.
1.2
Instrumentação e Controlo de Processos
(b) Variáveis de carga (ou perturbações); se os seus valores não são ajustados por um
operador ou por um sistema de controlo e se os seus efeitos sobre as variáveis con-
troladas não são desprezáveis. Estas variáveis podem eventualmente ser medidas.
(b) Variáveis não medidas; se os seus valores não podem ou não são monitorizados
directamente.
2. Medições secundárias; sempre que um objectivo de controlo não pode ser medido di-
rectamente, recorre-se a medições de variáveis de saída que estão relacionadas com o
objectivo através de relações matemáticas.
3. Medições directas das variáveis de carga; estas medições são efectuadas em algumas
configurações de controlo, como, por exemplo, no controlo pré-alimentado, com o objec-
tivo de compensar o efeito das variáveis de carga sobre processo antes que esse efeito se
manifeste nas variáveis de saída.
• Configurações SISO (single-input, single-output); quando existe uma única variável ma-
nipulada e uma única variável controlada.
1.3
Instrumentação e Controlo de Processos
Carga
ACTUADOR MEDIDOR
CONTROLADOR
Valor de referência
(set-point)
1.4
Instrumentação e Controlo de Processos
Carga
MEDIDOR
Variável
controlada
PROCESSO
Valor de
referência CONTROLADOR
(set-point) Variável
manipulada
ACTUADOR
Os graus de liberdade de um processo são as variáveis independentes que têm de ser especifi-
cadas para definir completamente o processo, ou seja, para determinar as restantes variáveis do
process. Quando se dispõe de um modelo do processo, o número de graus de liberdade, NGL , é
dado por
NGL = NV − NE , (1)
1.5
Instrumentação e Controlo de Processos
Utilização dos graus de liberdade. Para um processo que não está completamente especifi-
cado (NGL > 0), os graus de liberdade são utilizados de duas formas:
2. Como variáveis de processo que são fixadas (determinadas) pelo meio exterior ao pro-
cesso.
Consequentemente,
NGL = N M + NS , (2)
N M ≤ NGL . (3)
Número de variáveis manipuladas. Se não puderem ser tolerados quaisquer desvios das
variáveis controladas relativamente aos respectivos set-points então têm que existir pelo menos
tantas variáveis manipuladas quantas as variáveis controladas (NC ), isto é,
N M ≥ NC . (4)
Ocorrem ocasionalmente situações em que existem mais variáveis manipuladas do que va-
riáveis controladas (N M > NC ). Como exemplo pode citar-se o caso da utilização de duas válvu-
las de controlo para regulação de temperatura; tipicamente, uma válvula é utilizada para aque-
cimento e outra válvula é utilizada para arrefecimento—neste caso, utilizam-se duas variáveis
manipuladas para regular o valor de uma variável controlada.
Para além da regulação do processo através da actuação sobre determinadas variáveis mani-
puladas, muitas vezes é desejável o uso de variáveis manipuladas adicionais para maximização
de uma função objectivo relacionada com o desempenho do processo.
1. O processo químico: todo o equipamento e todas as operações físicas e químicas que nele
ocorrem.
1.6
Instrumentação e Controlo de Processos
5. Controlador: é o elemento activo da cadeia de controlo que recebe a informação das me-
dições e toma as acções apropriadas de controlo para ajustar os valores das variáveis
manipuladas.
Ti
F
V
Q
T
F
Resistência
eléctrica
1.7
Instrumentação e Controlo de Processos
Suponha-se que os caudais de entrada e de saída são iguais e que a densidade ρ do líquido é
independente da temperatura. Nestas condições, o volume V de líquido no tanque permanece
constante. Suponha-se, também, que as trocas de calor com o exterior podem ser desprezadas.
O objectivo de controlo do tanque agitado de aquecimento é manter a temperatura T da
corrente de saída igual a um valor de referência T R ; T será então a variável controlada. Em
terminologia anglo-saxónia de controlo o valor de referência T R é designado por set-point. As
variáveis de carga (perturbações) do processo são F e T i ; são as variáveis de entrada que podem
estar sujeitas a variações externas.
Se o tanque funcionar em estado estacionário, os valores das variáveis permanecem cons-
tantes e o balanço de energia ao tanque escreve-se:
Q
F · Ti + = F · T, (5)
ρC p
Suponha-se que F permanece constante, mas que T i está sujeita a variações, isto é, T i passa
a ser a única variável de carga (perturbação) do processo. Existem várias estratégias possíveis
para controlar a temperatura de saída T .
Método 3. Medir T e ajustar F. Esta solução obriga à introdução de uma válvula de controlo
na corrente de entrada para manipular F. Da eq. (5) conclui-se que
Q/F
T = Ti + . (7)
ρC p
1.8
Instrumentação e Controlo de Processos
Método 4. Medir T i e ajustar F. Da eq. (7) deduz-se a seguinte regra: se T i > T i , aumenta-se
F; se T i < T i , diminui-se F.
1.9
Instrumentação e Controlo de Processos
José Paulo Mota ⃝c 1997-2011, V. 4.3
Conteúdo
1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2 Princípios gerais de modelação quantitativa clássica . . . . . . . . . . . . . . . 2
2.1 Balanço de massa total: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Balanço de massa a um componente, e.g., ao componente A: . . . . . . 3
2.3 Balanço de energia total: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3 Exemplo 1: tanque de armazenagem de líquidos . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
4 Exemplo 2: Tanque agitado de aquecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5 Exemplo 3: Reactor contínuo de mistura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1 Introdução
2.1
Instrumentação e Controlo de Processos
Em aplicações de controlo, o modelo pode ser obtido pela aplicação de relações de conservação
em estado não estacionário, normalmente balanços de matéria e de energia e, menos habitual-
mente, uma balanço de quantidade de movimento. Normalmente, estas equações de conserva-
ção são complementadas com relações de transferência entre fases, expressões de velocidade
de reacção química e relações termodinâmicas.
O princípio geral de conservação de uma quantidade S poder ser formulado da seguinte
forma:
taxa de acumulação
taxa de entrada
taxa de saída
= −
de S no sistema de S no sistema
de S do sistema
taxa de produção
taxa de consumo
+ − .
de S no sistema de S no sistema
(1)
2.2
Instrumentação e Controlo de Processos
1 Q
1
2
2
.. V
. Sistema
..
.
N
M
Ws
Neste contexto a palavra taxa significa quantidade por unidade de tempo. A variável S pode ser
uma das seguintes quantidades fundamentais: massa total, massa de cada componente, energia
total, e quantidade de movimento.
Considere-se o sistema genérico de volume V representado na Fig. 1, constituído por N
correntes de entrada e M correntes de saída. A taxa de transferência de calor do exterior para
o sistema é Q e a taxa de trabalho produzido pelo sistema sobre o exterior é Ws . Notar que
Ws não inclui o trabalho realizado pelas forças de pressão quando há movimento do fluido. A
aplicação do princípio de conservação, eq. (1), a cada uma das quantidades fundamentais do
sistema origina as seguintes equações.
d(ρV) ∑ ∑
= ρi Fi − ρ j F j. (2)
dt i ∈ entradas j ∈ saídas
d(cA V) ∑ ∑
= c Ai F i − cA j F j + rA V. (3)
dt i ∈ entradas j ∈ saídas
2.3
Instrumentação e Controlo de Processos
taxa de transferência de calor
taxa de trabalho produzido
+ − ,
pelo sistema sobre o exterior
(4)
do exterior para o sistema
isto é,
d(ρVe) ∑ ∑
= ρi Fi (ei + Pi /ρi ) − ρ j F j (e j + P j /ρ j ) + Q − Ws . (5)
dt i ∈ entradas j ∈ saídas
A energia total é a soma de três contribuições: a energia interna (u), a energia cinética (v2 /2)
e a energia potencial (gy). As variáveis V, Q e Ws já foram definidas; os restantes símbolos têm
o significado seguinte:
Nos processos que vão ser estudados na disciplina de Instrumentação & Controlo de Pro-
cessos, as variações de energia cinética e potencial podem ser desprezadas quando comparadas
com as variações de energia interna. Neste caso a eq. (5) simplifica-se:
d(ρVu) ∑ ∑
= ρi Fi hi − ρ j F jh j + Q − Ws, (6)
dt i:entrada j:saída
h(T ) = ho + Cp (T − T o ), (7)
2.4
Instrumentação e Controlo de Processos
pelo que
√
F = Cv ρgh. (11)
Fi
V
h
(área da base = A)
2.5
Instrumentação e Controlo de Processos
dh √
A = Fi − Cv ρgh. (12)
dt
Resumindo.
Equações de estado: eq. (12)
Variáveis de estado: ρV (massa do sistema)
Variáveis de saída: h
variáveis de entrada
Variáveis de carga: Fi
Variáveis manipuladas: Cv
Parâmetros: A, ρ, g.
A Fig. 3 representa um tanque agitado de aquecimento. Supõe-se que as perdas de calor para o
exterior são desprezáveis e que a massa específica ρ do líquido permanece constante.
As variáveis fundamentais deste sistema são (a) a massa total, (b) a energia total e (c) a
quantidade de movimento do líquido no tanque. Como as variações de quantidade de movi-
mento são desprezáveis, as únicas quantidades fundamentais com interesse são a massa total e
a energia total.
O balanço de massa é
dV
= Fi − F. (13)
dt
Ti
Fi
V
Q
T
F
Resistência
eléctrica
2.6
Instrumentação e Controlo de Processos
d(Vh)
ρ = ρFi hi − ρFh + Q, (14)
dt
em que
hi = ho + Cp (T i − T o ) e h = ho + Cp (T − T o ) (15)
são as entalpias específicas das correntes de entrada e de saída. Tendo em conta o balanço de
massa dado pela eq. (13) e após substituição da equação anterior na eq. (14) obtém-se:
dT Q
V = Fi (T i − T ) + . (16)
dt ρCp
Resumindo.
Equações de estado: Eqs. (13) e (16)
Variáveis de estado: ρV e ρVh (massa e energia do sistema)
Variáveis de saída: V (ou h) e T
variáveis de entrada
Variáveis de carga: Fi , T i
Variáveis manipuladas: Q, F
Parâmetros: ρ, Cp .
A Fig. 4 representa um reactor contínuo de mistura no qual se processa uma reacção química
exotérmica irreversível de primeira ordem, em que o reagente A reage para formar o produto B:
A −→ B.
2.7
Instrumentação e Controlo de Processos
Fi, cAi, Ti
(reagente)
Fc, Tc
2.8
Instrumentação e Controlo de Processos
em que Cp é a capacidade calorífica da mistura e H̃A e H̃B são as entalpias parciais molares de
A e de B.
Usando o balanço de massa ao produto B,
d(cB V)
= −cB F + kcA V, (24)
dt
e o balanço de massa ao reagente A, dado pela eq. (19), o balanço de energia adquire a seguinte
forma:
dT
ρCp V = −H̃A (cAi Fi − cA F − kcA V) − H̃B (−cB F + kcA V) + ρFi hi − ρFH − Q. (25)
dt
Reparar que
dT
ρCp V = Fi ρCp (T i − T ) + (H̃A − H̃B )kcA V − Q. (28)
dt
dT (−∆Hr )kcA V Q
V = Fi (T i − T ) + − . (29)
dt ρCp ρCp
Resumindo.
Equações de estado: eqs. (18), (20) e (29)
Variáveis de estado: ρV, cA V, ρVh (massa total, massa do componente e energia
do sistema)
Variáveis de saída: V (ou h), cA , T
variáveis de entrada
Variáveis de carga: Fi , C Ai , T i
Variáveis manipuladas: Q, F
Fi ou T i (ocasionalmente)
Parâmetros: ρ, Cp , (−∆Hr ), ko , E, R.
2.9
Instrumentação e Controlo de Processos
José Paulo Mota ⃝c 1997-2011, V. 4.3
Dinâmica de sistemas
Conteúdo
1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1 Sistema lineares com coeficientes constantes . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Sistemas lineares com coeficientes variáveis . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3 Sistemas não lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2 Linearização de modelos não lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1 Exemplo de linearização processual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1 Introdução
Considere-se um sistema com um grau de liberdade de modo que o estado físico do sistema
pode ser especificado por uma única variável y. Assim sendo, o comportamento do sistema é
descrito tomando y como uma função do tempo t. Para determinar este comportamento, ou y(t),
é necessário conhecer a estrutura do sistema e as propriedades dos seus elementos individuais.
Este conhecimento acerca do sistema, juntamente com as leis físico-químicas fundamentais,
quando traduzido para linguagem matemática, dá origem a uma equação que permite o cálculo
da função y(t). Esta equação pode ser uma equação integral ou uma equação integro-diferencial,
mas habitualmente é uma equação diferencial. É também uma equação diferencial ordinária
porque contém uma única variável independente, que é o tempo t.
Uma equação diferencial é linear, e o sistema descrito pela equação diferencial é denomi-
nado sistema linear, se cada termo da equação tiver no máximo potências de primeira ordem
na variável dependente y ou nas suas derivadas em ordem ao tempo; os termos da equação não
podem ter potências mais elevadas de y nem produtos cruzados de y e das suas derivadas. Caso
contrário, a equação diferencial não é linear e o sistema descrito pela equação diferencial diz-se
ser um sistema não linear.
Os sistemas lineares, por sua vez, podem ser classificados em sistemas com coeficientes
constantes e sistemas com coeficientes variáveis. Os sistemas com coeficientes constantes têm
3.1
Instrumentação e Controlo de Processos
constantes independentes do tempo t como coeficientes dos termos da equação diferencial que
descreve o sistema. Os sistemas com coeficientes variáveis têm coeficientes que são funções
de t.
A preocupação com a classificação da equação diferencial justifica-se porque as caracte-
rísticas da solução da equação e, consequentemente, do comportamento do sistema, dependem
directamente do tipo de equação diferencial que descreve o sistema. Ainda mais relevante, é
o facto do tipo de equação diferencial definir o género de questões que podem ser formuladas
logicamente acerca do sistema. Por outras palavras, o tipo de equação diferencial determina a
abordagem apropriada a seguir para a resolução do problema de engenharia do sistema.
Considere-se o sistema mais simples—um sistema de primeira ordem. Neste caso, a equação
diferencial que define o sistema é uma equação diferencial linear de primeira ordem com coefi-
cientes constantes. Se se assumir que o sistema é livre e não está sujeito a “funções de actuação,”
então a equação diferencial pode ser escrita da seguinte forma:
dy
+ ky = 0, (1)
dt
em que k é uma constante real que pode ser denominada constante de mola. Quando y não varia
com o tempo, o termo dy/dt desaparece e a Eq. (1) requer que y = 0.
A solução da eq. (1) é
y = y0 e−kt , (2)
y(0) = y0 . (3)
3.2
Instrumentação e Controlo de Processos
y
k<0
y0
k>0
t
dn y dn−1 y
+ a n−1 + · · · + a0 y = 0. (4)
dtn dtn−1
Para um sistema fisicamente realizável os coeficientes an−1 , . . . , a0 são reais. Neste caso, a solu-
ção da eq. (4) pode ser escrita como
∑
n
αi t
y= 0 e sin( βi t + φi ),
y(i) (5)
i=1
3.3
Instrumentação e Controlo de Processos
dy
+ k(at)y = 0. (6)
dt
3.4
Instrumentação e Controlo de Processos
ymax
y0
y
ymin
Zona
“instável”
Figura 2: Solução da eq. (6) quando k assume valores quer positivos quer negativos.
desde u1 até u2 (Fig. 2). Sejam ymin e ymax os valores mínimo e máximo de y, respectivamente.
Então a eq. (7) origina ∫ u1
ymin 1
ln =− k(ξ) dξ (8)
y0 a 0
e ∫
ymax 1 u2
ln =− k(ξ) dξ. (9)
y0 a 0
Do ponto de vista processual, a questão com maior interesse é: quão grande é o valor de
ymax ? Será que ele é tão grande que o sistema não pode funcionar correctamente? Convém
salientar que, para responder a esta questão, é necessário conhecer duas coisas, para além da
dependência funcional de k com u. Elas são: o valor da aceleração a e a grandeza da perturbação
inicial y0 . Para um dado valor fixo de a, ymax é proporcional a y0 . Mas mais importante, para
uma dada perturbação inicial fixa, o valor máximo do desvio ymax pode ser reduzido substanci-
almente pelo aumento da aceleração a, conforme mostra a eq. (9). Isto significa que os efeitos
indesejáveis podem ser minimizados se a zona “instável” for atravessada rapidamente.
Consequentemente, para a generalidade dos sistemas lineares com coeficientes variáveis a
simples questão de estabilidade não tem um significado definido. A questão mais relevante é
saber se, para um dado critério específico, o sistema responde de forma satisfatória para umas
determinadas perturbações e circunstâncias específicas. No nosso exemplo simples de um sis-
tema de primeira ordem, o critério específico para um comportamento apropriado ou correcto
é ymax ; a perturbação específica é y0 ; e a circunstância específica é a aceleração a. Portanto, as
características do problema já se alteram consideravelmente com a simples passagem de siste-
3.5
Instrumentação e Controlo de Processos
Se a constante de mola k do sistema de primeira ordem definido pela eq. (1) for uma função da
própria perturbação y, então a equação diferencial é
dy
+ f (y) = 0, (10)
dt
em que f (y) = k(y) y. Vê-se claramente que a equação diferencial não é linear. O sistema
descrito pela eq. (10) é, portanto, o exemplo mais simples de um sistema não linear. A solução
y(t) pode ser determinada da seguinte relação obtida por integração da eq. (10):
∫ y
dη
t=− , (11)
y0 f (η)
dy d2 y d3 y
= 2 = 3 = · · · = 0 para y = y1 . (13)
dt dt dt
Isto significa que y aproxima-se de y1 assimptoticamente. De facto, se y0 > y1 e f (y0 ) > 0, então
y irá ser eventualmente igual a y1 . Se y0 < y1 , então f (y0 ) < 0 e y será novamente igual a y1 para
t → ∞. Este tipo de comportamento de y repete-se para os outros zeros de f (y), conforme se
ilustra na Fig. 3.
Se a perturbação inicial y0 coincidir com um dos zeros de f (y), este valor de y vai manter-se
com o aumento do tempo. Portanto, os zeros de f (y) são posições estacionárias ou de equilíbrio.
Se d f /dy > 0 num zero como em y1 , então pequenos desvios desta posição de equilíbrio vão
eventualmente desaparecer e o sistema retornará ao estado inicial. Portanto, pode afirmar-se que
o sistema apresenta estabilidade para pequenas perturbações em y1 . Se, no entanto, d f /dy < 0
3.6
Instrumentação e Controlo de Processos
y
y3
y
y2
y1 t
f ( y)
num zero como em y2 , a mais pequena perturbação desta posição de equilíbrio fará com que o
sistema se desloque para uma das posições de equilíbrio seguintes, y1 ou y3 ; diz-se, portanto,
que y2 é um estado de equilíbrio instável.
Vimos que mesmo para o sistema não linear muito simples, descrito pela eq. (10), o compor-
tamento do sistema é muito complicado. O sistema pode ter quer estabilidade que instabilidade.
Portanto, para estes sistemas não faz sentido colocar uma questão genérica sobre estabilidade;
pelo contrário, cada problema específico tem que ser considerado individualmente.
É quase certo que qualquer sistema físico ou químico seja não linear se for analisado em de-
talhe. Fala-se do sistema como sendo linear só com a noção implícita de que o sistema pode
ser aproximado de forma suficientemente precisa por um sistema linear. Para além disso, uma
precisão suficiente significa que o desvio da linearidade é tão pequeno que não é significativo
para o problema específico considerado. Só se pode, portanto, determinar se um sistema é ou
não é linear em circunstâncias claramente definidas. Não existe um critério absoluto genérico.
O mesmo pode afirmar-se da classificação de sistemas lineares em sistema com coeficientes
constantes e sistemas com coeficientes variáveis. Considerem-se os exemplos simples descritos
pelas eqs. (1) e (6). Se a aceleração a é muito pequena, isto é, voo a velocidade quase constante,
a eq. (8) mostra que o valor de ymin será muito mais pequeno do que a perturbação inicial y0 ,
e que o valor de ymin será atingido para um valor grande de t. O comportamento do sistema
dentro de um intervalo de tempo finito é, portanto, muito similar ao de um sistema descrito
pela eq. (1) com um valor positivo de k. Por isso, em determinadas circunstâncias o sistema
3.7
Instrumentação e Controlo de Processos
Variáveis de carga
d1 d2 dl
...
u1 y1
x1 x2 . . . xn
Variáveis u 2 y2 variáveis
manipuladas .. Variáveis de .. de saída
. estado .
uk ym
PROCESSO
de coeficientes variáveis pode ser aproximado com precisão suficiente por um sistema com
coeficientes constantes.
Obviamente, os sistemas lineares com coeficientes constantes são os sistemas mais fáceis de
estudar. Este é um dos motivos pelos quais, na teoria clássica de controlo, o modelo matemático
da dinâmica de um processo deve aderir, por uma questão de conveniência, à representação es-
quemática da Fig. 4. Em particular, se o processo tiver uma única variável manipulada u(t), uma
única variável de carga d(t), uma única variável de estado x(t) e uma única variável controlada
y(t), então o modelo correspondente deve ter a seguinte forma:
dx(t)
= ax(t) + bu(t) + γd(t), (14)
dt
y(t) = cx(t), (15)
em que a, b, c e γ são constantes; o modelo é, portanto, constituído por uma equação diferencial
ordinária de primeiro grau com coeficientes constantes, complementada com uma relação de
proporcionalidade directa entre a variável controlada y e a variável de estado x.
No caso mais geral, representado na Fig. 4, o modelo assume a seguinte forma matricial:
dx(t)
= Ax(t) + Bu(t) + Γd(t), (16)
dt
y(t) = Cx(t), (17)
em que
u1 d1 x1 y1
u = ... , d = ... , x = ... , y = ... , (18)
uk dl xn ym
3.8
Instrumentação e Controlo de Processos
e A(n × n), B(n × k), C(m × n) e Γ(n × l) são matrizes com coeficientes constantes. Por exemplo,
a11 a12 · · · a1n
a · · · a2n
A = 21 22
a
.
· · · · · · · · · · · ·
(19)
an1 an2 · · · ann
As eqs. (16) e (17) são lineares, pois os seus coeficientes das matrizes A, B, C e Γ são
constantes (não dependem das variáveis). Apesar da maior parte dos processos em engenharia
química serem regidos por equações não lineares, a aproximação desses processos por modelos
lineares é de grande importância prática pelas seguintes razões:
1. Não existe uma teoria geral para a resolução analítica de equações diferenciais não line-
ares e, consequentemente, não existe uma análise compreensiva de sistemas dinâmicos
não lineares.
2. Um sistema não linear pode ser aproximado adequadamente por um sistema linear perto
das condições normais de operação.
O ponto (1) é uma evidência; o ponto (3) é um facto que tem vindo a ser constatado na prática;
a argumentação do ponto (2) tem uma base teórica que merece ser aprofundada e que é um
bom ponto de partida para a descrição do procedimento de linearização e de aproximação de
sistemas não lineares por sistemas lineares.
Considere-se que, em vez das eqs. (14) e (15), as equações que descrevem a dinâmica do
processo são
dx
= f (x(t), u(t), d(t)), (20)
dt
y(t) = g(x(t)), (21)
em que f (·) e g(·) são funções não lineares das variáveis x, u e d. Num capítulo anterior referiu-
se que o objectivo de controlo mais habitual é a supressão da influência de perturbações externas
introduzidas por variáveis de carga. Numa situação ideal em que as perturbações externas são
inexistentes, o processo funciona em estado estacionário (dx/dt = 0) nas condições de projecto:
3.9
Instrumentação e Controlo de Processos
em que o subscripto ‘e’ numa variável indica o valor de estado estacionário dessa variável. As
equações de estado estacionário são obtidas por eliminação dos termos transientes (d/dt) das
equações instacionárias.
Na realidade, a variável de carga varia no tempo e impede que o processo opere em estado
estacionário. Na maior parte dos casos o desvio sofrido pela variável de carga tem uma grandeza
muito inferior à do seu valor de estado estacionário, isto é,
em que d′ (t) é o desvio do valor de estado estacionário e, por isso, é denominada uma variável
desvio. Reparar que os valores estacionários de operação são constantes.
Se a eq. (23) verificar-se, então é natural que também seja pequeno o desvio introduzido pelo
sistema de controlo na variável manipulada para manter a variável de saída num valor próximo
do valor pretendido—que é o valor de estado estacionário. Nesse caso, pode escrever-se que
em que u′ (t) é o desvio introduzido na variável manipulada u; u′ é, por isso, a variável desvio
associada à variável manipulada u.
Se f e g forem expandidas em série de Taylor1 em torno das condições de estado estacioná-
rio, e se os termos de segunda ordem ou superior forem desprezados, obtém-se
( ) ( ) ( )
∂f ′ ∂f ′ ∂f
f (x, u, d) ≈ f (xe , ue , de ) + x + u + d′ , (25)
∂x e ∂u e ∂d e
1
A expansão de uma função não-linear f (x) em série de Taylor em torno do ponto x0 é
( ) ( 2 ) ( n )
df x − x0 d f (x − x0 )2 d f (x − x0 )n
f (x) = f (x0 ) + + + · · · + + ···.
dx x0 1! dx2 x0 2! dxn x0 n!
Se os termos de segunda ordem e superiores forem desprezados, então o valor de f (x) pode ser aproximado por
( )
df
f (x) ≈ f (x0 ) + (x − x0 ).
dx x0
O erro introduzido por esta aproximação tem a mesma ordem de grandeza que o termo
3.10
Instrumentação e Controlo de Processos
x(t) y(t)
PROCESSO
entrada saída
Figura 5: Sistema genérico com uma única entrada x(t) e uma única saída y(t).
( )
dg
g(x) ≈ g(xe ) + x′ , (26)
dx e
em que, por exemplo, ( ) ( )
∂f ∂f
≡ . (27)
∂x e ∂x {x=xe , d=de , u=ue }
Dado que
dx′ dx
fe ≡ f (xe , de , ue ) = 0, ye = g(xe ), = , (28)
dt dt
então pode escrever-se que
() ( ) ( )
dx′ ∂f ′ ∂f ′ ∂f
≈ x + u + d′ (29)
dt ∂x ∂u e ∂d e
( )e
dg ′
y′ ≈ x, (30)
dx e
que é precisamente o sistema algébrico-diferencial, definido pelas eqs. (14) e (15), com
( ) ( ) ( ) ( )
∂f ∂f ∂f dg
a= , b= , γ= , c= . (31)
∂x e ∂u e ∂d e dx e
Para melhor compreender o exposto, considere-se o sistema representado na Fig. 5, consti-
tuído por uma única entrada x(t) e uma única saída y = y(x). Na Fig. 6 representa-se a relação
entre x e y; de momento vamos ignorar a linha ponteada incluída no gráfico. A Fig. 6 mostra
claramente que y é uma função não linear de x, caso contrário a curva y(x) seria uma recta.
Conhecida esta relação pode determinar-se a resposta do sistema y(t) para uma dada entrada
x(t); esta operação está exemplificada na Fig. 7.
Suponha-se que se pretende determinar aproximadamente a resposta do sistema y(t) para
uma entrada x(t) cuja amplitude da variação no tempo não é muito grande, como, por exemplo,
a que está representada no gráfico inferior da Fig. 8. Neste exemplo, os valores de x oscilam em
torno de 0.5 e estão limitados entre 0.4 e 0.6. A resposta do sistema y(t) para esta entrada x(t)
está representada pela curva sólida no gráfico superior da Fig. 8.
A expansão de y(x) em série de Taylor em torno do ponto x = 0.5, desprezando os termos
de ordem superior a um, é
( )
dy
y(x) ≈ y(0.5) + (x − 0.5), (32)
dx x=0.5
3.11
Instrumentação e Controlo de Processos
0.8
0.6
y
0.4
0.2
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x
0.8
0.6
y
0.4
0.2
0.8
0.6
x
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5
t
3.12
Instrumentação e Controlo de Processos
0.8
0.6
y
0.4
0.2
0.8
0.6
x
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5
t
Figura 8: Resposta do sistema y(t) para uma dada entrada x(t) amortecida. A curva a sólido
( ) é a resposta verdadeira do sistema; a curva a ponteado (· · ·) é a resposta do modelo
linearizado.
1
0.8
0.6
y
0.4
0.2
0
0 1 2 3 4 5
t
3.13
Instrumentação e Controlo de Processos
sistema, como se ilustra na Fig. 9. Esta figura compara a resposta do modelo linearizado com a
resposta correcta do sistema para a entrada representada no gráfico inferior da Fig. 7.
dV
= Fi + Fm − F, (33)
dt
d(Vc)
= Fi ci + Fm cm − Fc. (34)
dt
Expandindo a eq. (34) e substituindo o termo dV/dT pelo resultado da eq. (33), obtém-se um
forma alternativa de expressar o balanço material individual ao soluto:
dc
V = Fi (ci − c) + Fm (ci − cm ). (35)
dt
Por outro lado, o volume de líquido no tanque é V = Ah, em que A é a área da base do
tanque. Se a velocidade do líquido no orifício de saída do líquido for suficientemente elevada,
então o caudal de saída será proporcional à raiz quadrada da altura de líquido, isto é,
√
F = k h. (36)
ci cm
Fi Fm
c
F
3.14
Instrumentação e Controlo de Processos
0 = F i + F m − k (h)1/2 , (39)
dc′ ci − c ′ F i ′ cm ′ Fi + Fm ′
= Fi + ci + Fm − c. (45)
dt Ah Ah Ah Ah
Este sistema de equações satisfaz a estrutura definida pelas eqs. (16) e (17) com
[ ′] [ ′] [ ]
h F
x = y = ′ , d = ′i , u = Fm′ , (46)
c ci
1 1
− k
2A(h)1/2 0 A A 0 1 0
A = , B = .
F i + F m cm , Γ = ci − c F i , C = (47)
0 − 0 1
Ah Ah Ah Ah
3.15
Instrumentação e Controlo de Processos
José Paulo Mota ⃝c 1997-2011, V. 4.3
Conteúdo
1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2 Transformada de Laplace e fórmula de inversão . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3 Aplicação a equações lineares com coeficientes constantes . . . . . . . . . . . 2
4 “Dicionário” de transformadas de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
5 Propriedades da transformada de laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
6 Função de entrada sinusoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
7 Resposta a uma entrada em impulso unitário . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1 Introdução
4.1
Instrumentação e Controlo de Processos
Se y(t) é uma função da variável t definida para t > 0, a transformada de Laplace, Y(s), de y(t)
é definida como se segue:2 ∫ ∞
Y(s) = L[y(t)] ≡ e−st y(t) dt, (1)
0
em que L representa o operador da transformada e s é uma variável complexa com parte real
positiva, R(s) > 0. Para outros valores de s a função Y(s) é definida por continuação analítica.
A dimensão de Y(s) é a dimensão de y multiplicada pelo tempo.
Quando a função Y(s) é conhecida, a função original para a qual Y(s) é a transformada de
Laplace pode ser obtida, para todos os casos, através da fórmula de inversão:
∫ γ+i∞
−1 1
y(t) = L [Y(s)] ≡ e st Y(s) ds, (2)
2πi γ−i∞
onde γ é uma constante maior do que a parte real de todas as singularidades de Y(s). Na prática
y(t) pode ser determinada através de uma deformação apropriada do percurso de integração de
acordo com o carácter de Y(s).
Dado que a transformada de Laplace é definida como uma operação sobre uma função definida
para t > 0, o método está particularmente adaptado a problemas de valor inicial: dado um
estado inicial do sistema e conhecida a sua função de actuação (função de entrada) para t > 0,
pretende-se determinar a “dinâmica” do sistema para t > 0.
Considere-se uma sistema de ordem n, cujas derivadas têm coeficientes an , an−1 , . . . , a0 , e
um termo não homogéneo, ou função de entrada, x(t). Então, a equação diferencial que rege o
sistema é
dn y dn−1 y
an + an−1 + · · · + a0 y = x(t). (3)
dtn dtn−1
As condições iniciais são normalmente especificadas da seguinte forma:
( n−1 )
d y (n−1)
= y0
dt n−1
t=0
. (4)
··· ··· ···
(y)t=0 = y0
2
Neste capítulo e nos seguintes utilizaremos letras maiúsculas para denotar a transformada de Laplace de quan-
tidades definidas por letras minúsculas.
4.2
Instrumentação e Controlo de Processos
A equação diferencial (3) com as condições iniciais (4) determinam de forma unívoca o com-
portamento do sistema para t > 0.
Para resolver o problema pela transformada de Laplace, multiplica-se ambos os lados da
Eq. (3) por e−st e integra-se o resultado desde t = 0 até t = ∞. Então,
∫ ∞
e−st y(t) dt = Y(s) (5)
0
então a Eq. (3), sujeita às condições iniciais (4), pode ser escrita da seguinte forma:
+ (an y(2)
0 + an−1 y0 + an−2 y0 )s
(1) n−3
+ · · · + (an y(n−1)
0 + an−1 y(n−2)
0 + · · · + a1 y0 ) + X(s). (8)
4.3
Instrumentação e Controlo de Processos
Frequentemente, a função de entrada x(t) é tal que X(s) é dada pelo quociente de dois polinó-
mios em s. Nesse caso, a solução completa Y(s) dada pela Eq. (11) também será um quociente
de dois polinómios em s. Por isso, as expressões para Y(s) podem ser decompostas num dado
número de fracções simples. Cada uma ds fracções pode ser invertida pela fórmula de inversão
ou, de forma mais expedita, as funções originais de t podem ser determinadas recorrendo a um
“dicionário”—uma simples lista de funções de t e das suas respectivas transformadas de laplace.
A Tabela 1 contém uma lista das transformadas de Laplace mais habituais.
O quociente de dois polinómios N(s)/D(s) pode ser decomposto em fracções parciais.
Suponha-se que
N(s) (s − ξ1 )(s − ξ2 ) · · · (s − ξq )
G(s) = =K . (12)
D(s) (s − s1 )(s − s2 ) · · · (s − s p )
O parâmetro K é designado por ganho estacionário de G(s); G(s) diz-se ter p pólos localizados
em s = si , i = 1, 2, . . . , p, e q zeros localizados em s = ξi , i = 1, 2, . . . , q.
Se as zeros do polinómio D(s), s1 , s2 , . . . , sn , forem todos diferentes, então
N(s) ∑ N(si )
p
1
= , (13)
D(s) i=1 D (si ) (s − si )
′
em que a1 e a2 são duas constantes e f1 (t) e f2 (t) são duas funções da variável t definidas
para t > 0.
No caso particular em que f (0) = f ′ (0) = f (1) (0) = · · · = f (n−1) (0) = 0, tem-se
[ n ]
d f (t)
L = sn F(s). (16)
dtn
4.4
Instrumentação e Controlo de Processos
4.5
Instrumentação e Controlo de Processos
• Teorema do valor inicial. Este teorema permite calcular o limite de uma função f (t)
quando t → 0 sem necessidade de inverter a transformada de Laplace F(s).
• Teorema do valor final. Este teorema permite calcular o limite de uma função f (t) quando
t → ∞ sem necessidade de inverter a transformada de Laplace F(s).
• Funções com atraso no tempo. A figura 1 ilustra a noção de atraso ou translação no tempo.
A função original é representada por f (t), enquanto que g(t) representa a função f (t) com
4.6
Instrumentação e Controlo de Processos
(a)
f (t )
0
Tempo, t
(b)
g(t )
t0
0
Tempo, t
Figura 1: Uma função com e sem atraso. (a) Função original (sem atraso), f (t); (b) função f (t)
com atraso de t0 unidades de tempo, g(t).
um atraso de t0 unidades de tempo. A função g(t) está relacionada com f (t) através da
seguinte relação:
0 para t ≤ 0
g(t) = f (t − t0 ) H(t − t0 ) =
. (20)
f (t − t0 ) para t > 0
foi incluida na definição de g(t) para indicar explicitamente que g(t) = 0 para todos os
valores de t ≤ t0 .
N0 (s) ∑ N0 (sr ) 1
n
= , (23)
D(s) r=1
D′ (sr ) (s − sr )
4.7
Instrumentação e Controlo de Processos
em que D′ (s) representa a derivada de D(s) em ordem a s. A parte yc (t) da solução devida às
condições iniciais, ou função complementar, é
∑
n
N0 (sr )
yc (t) = e sr t . (24)
r=1
D′ (sr )
Em geral, as raízes sr de D(s) são números complexos. Para sistemas físicos os a’s em D(s)
na Eq. (9) são números reais; então, os sr ’s têm pares complexos conjugados. Mas se todos os
sr ’s tiverem partes reais negativas, então yc (t) vai decrescer exponencialmente com o tempo e,
eventualmente, yc (t) → 0. Neste caso o sistema é estável.
Se a função de entrada x(t) for sinusoidal, ela pode ser escrita da seguinte forma:
Portanto, o integral particular yi (t) devido à função de entrada sinusoidal da forma dada pela
Eq. (25) é
N(iω) iωt ∑n
N(s )
sr t
yi (t) = xm .
r
e + e (30)
D(iω) r=1
(sr − iω)D ′ (s )
r
4.8
Instrumentação e Controlo de Processos
Para sistemas estáveis todos os sr ’s têm parte real negativa. Por isso, a segunda parte de yi (t)
desaparece à medida que t → ∞. A parte que resta é a solução estacionária; então, o quociente
entre a solução estacionária e a função de entrada é dado simplesmente por
Para aplicação do método da transformada de Laplace, a função de entrada x(t) não necessita de
ser uma função contínua. Por exemplo, x(t) pode ser um impulso unitário aplicado no instante
de tempo t = 0, isto é,
∫
0 para t , 0
∞
x(t) = δ(t) ≡
e δ(t) = 1. (32)
∞ para t = 0 0
Quando o sistema é estável, as raízes sr têm todas parte real negativa. Neste caso as singu-
laridades de F(s) estão todas localizadas à esquerda do eixo imaginário no plano complexo s.
Então, o eixo imaginário pode ser utilizado como o percurso de integração de h(t), isto é, o
parâmetro γ na Eq. (34) pode ser fixado a zero.
4.9
Instrumentação e Controlo de Processos
José Paulo Mota ⃝c 1997-2011, V. 4.3
Função de Transferência
Conteúdo
1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2 Matrix da função de transferência de um processo com várias saídas . . . . . . 2
3 Sistemas de primeira ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
4 Sistemas de segunda ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1 Introdução
Considere um processo simples com uma única entrada e uma única saída (figura 1a), cujo
comportamento dinâmico é descrito por uma equação diferencial ordinária linear de ordem n
(ou não-linear linearizada):
d n y′ dn−1 y′ dy′
an n
+ a n−1 n−1
+ · · · + a 1 + a0 y′ = bx′ (t), (1)
dt dt dt
onde x′ (t) e y′ (t) são, respectivamente, a entrada e a saída do processo. Ambas são expressas em
termos de variáveis desvio: x′ (t) = x(t) − x(0) e y′ (t) = y(t) − y(0). Supondo que inicialmente o
processo está em estado estacionário, tem-se
[ ′] [ 2 ′] [ n ′]
′ dy d y d y
y (0) = = 2
= ··· = = 0. (2)
dt t=0 dt t=0 dtn t=0
Aplicando a transformada de Laplace a ambos os membros de (1) e tendo em conta as condições
iniciais (2), obtém-se
Y(s) b
≡ G(s) = . (3)
X(s) an sn + an−1 sn−1 + · · · + a1 s + a0
(a) (b)
Figura 1: (a) Processo SISO (uma única entrada e uma única saída; (b) diagrama de blocos
correspondente.
5.1
Instrumentação e Controlo de Processos
X1 (s)
G1 (s)
X2 (s)
G2 (s) +
Y(s)
+
.. +
.
Xn (s)
Gn (s)
donde
b1
Y(s) = X1 (s) + · · ·
an + an−1
sn + · · · + a1 s + a0
sn−1
bn
··· + Xn (s), (5)
an sn + an−1 sn−1 + · · · + a1 s + a0
ou, de uma forma equivalente,
As funções G1 (s), . . . , Gn (s) são as funções de transferência do sistema que relacionam a saída
com a entrada respectiva. O diagrama de blocos correspondente está representado na figura 2.
Considere-se um processo com duas entradas, x1′ (t) e x2′ (t), e com duas saídas, y′1 (t) e y′2 (t), cujo
modelo matemático é definido por
dy′1
= a11 y′1 + a12 y′2 + b11 x1′ (t) + b12 x2′ (t) (7)
dt
dy′2
= a21 y′1 + a22 y′2 + b21 x1′ (t) + b22 x2′ (t), (8)
dt
5.2
Instrumentação e Controlo de Processos
estando todas as variáveis expressas na forma desvio do relativamente ao valor de estado esta-
cionário do sistemas. As condições iniciais são
ou em notação matricial, [ ] [ ][ ]
Y1 (s) G11 (s) G12 (s) X1 (s)
= . (14)
Y2 (s) G21 (s) G22 (s) X2 (s)
↑
(matrix da função de transferência)
O procedimento para a determinação dos elementos da matriz da função de transferência
encontra-se resumido na Figura. 3.
Um sistema de primeira ordem é um sistema cuja saída y(t) é regida por uma equação diferencial
ordinária de primeira ordem:
dy
a1 + a0 y = bx(t), (15)
dt
onde x(t) é a entrada. Se a0 , 0 então a equação anterior pode escrever-se na seguinte forma:
dy
τ + y = K x(t), (16)
dt
onde τ ≡ a1 /a0 e K ≡ b/a0 . O parâmetro τ é denominado constante de tempo do processo
e K é designado por ganho de estado estacionário ou ganho estático ou simplesmente ganho
do processo. Se x(t) e y(t) estão expressas na forma de desvio do valor de estado estacionário,
então as condições iniciais são
5.3
Instrumentação e Controlo de Processos
Linearizar quaisquer
elementos não-lineares
Subtrair as equações de
estado estacionário
Substituir as variáveis
de desvio
Resultado
5.4
Instrumentação e Controlo de Processos
5.5
Instrumentação e Controlo de Processos
Intervalo decorrido 2τ 3τ 4τ
y(t) como % do valor final 86,5 95 98
Ao fim de quatro constantes de tempo a resposta do sistema atingiu praticamente o valor final.
Se a0 = 0 na equação (15), então
dy b
= = K ′ x(t), (22)
dt a1
Um sistema de segunda ordem é um sistema cuja saída y(t) é regida por uma equação diferencial
ordinária de segunda ordem:
d2 y dy
a2 2
+ a1 + a0 y = bx(t). (24)
dt dt
d2 y dy
τ2 2
+ 2ζτ + y = K x(t), (25)
dt dt
ζ = factor de amortecimento.
K = ganho do sistema.
5.6
Instrumentação e Controlo de Processos
Se a equação (25) está expressa em termos de variáveis desvio então as condições iniciais
são zero e a transformada de Laplace origina a função de transferência de um sistema de segunda
ordem escrita na forma canónica:
Y(s) K
G(s) = = 2 2 . (26)
X(s) τ s + 2ζτs + 1
5.7
Instrumentação e Controlo de Processos
José Paulo Mota ⃝c 1997-2011, V. 4.3
Conteúdo
1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2 Identificação de processos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2.1 Modelos empíricos mais utilizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3 Ajuste de modelos empíricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.1 Resposta a uma variação em degrau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.2 Resposta a uma variação em impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.3 Obtenção de momentos da resposta experimental. . . . . . . . . . . . . 9
1 Introdução
Existem vários processos com importância relevante cujos mecanismos (leis) fundamentais que
os regem ainda não foram totalmente identificados ou compreendidos. Um exemplo habitual é
o caso da maior parte dos processos biológicos. Qualquer tentativa de modelar estes processos
usando uma abordagem teórica clássica, baseada em princípios fundamentais, não tem, normal-
mente, grande sucesso prático.
Existem ainda situações em que se conhece com profundidade as leis que regem o processo,
o que permitiria uma modelação teórica baseada em princípios fundamentais. No entanto, os
modelos teóricos resultantes dessa abordagem são demasiado complicados para poderem ser
úteis na prática (do ponto de vista da sua aplicação em controlo).
Neste texto de apoio apresenta-se uma alternativa de modelação de processos quando a
abordagem teórica discutida num texto anterior não pode ser aplicável, ou a sua aplicação não
é conveniente.
2 Identificação de processos
6.1
Instrumentação e Controlo de Processos
Y(s) Ke−αs
G(s) ≡ = . (1)
X(s) τs + 1
Ke−αs Ke−αs
G(s) = = 2 2 . (2)
(τ1 s + 1)(τ2 s + 1) τ s + 2ξτs + 1
Uma técnica muito utilizada na prática para identificação de processos baseia-se na determina-
ção dos parâmetros do modelo empírico que melhor ajustam a curva teórica à resposta experi-
mental a uma variação em degrau aplicada à entrada do sistema.
Apresenta-se, de seguida, a resposta y(t) dos três modelos empíricos anteriores a uma varia-
ção em degrau de amplitude A na entrada x(t). Tanto a variável de entrada x(t) como a variável
de saída y(t) estão expressas na forma de variáveis desvio.
Parâmetros: K, τ, α.
6.2
Instrumentação e Controlo de Processos
1.2
y(t)
AK 1
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
0 1 2 3 4 5
t/τ
Figura 1: Exemplo de resposta do sistema de primeira ordem com atraso a uma entrada em
degrau.
6.3
Instrumentação e Controlo de Processos
1.2
y(t)
AK 1
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
0 1 2 3 4 5
t/τ
Figura 2: Exemplos de resposta do sistema de segunda ordem com atraso a uma entrada em
degrau. ξ < 1: resposta sub-amortecida; ξ = 1: resposta criticamente amortecida; ξ > 1: resposta
sobre-amortecida.
y(t) 1.4
AK
1.2
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
0 1 2 3 4 5 6
t/τ
Figura 3: Exemplos de resposta do sistema com um zero, dois polos e atraso a uma entrada em
degrau.
6.4
Instrumentação e Controlo de Processos
K = y∞ /A. (8)
obtém-se ∫ ∞∑
∞
s jt j
G(s) = (−1) j g(t) dt. (12)
0 j=0
j!
Invertendo a ordem dos operadores de somatório e de integração, a equação anterior pode ser
reescrita na seguinte forma:
∑
∞ j ∫ ∞ ∑∞
js sj
G(s) = (−1) t j g(t) dt = (−1) j m j , (13)
j=0
j! 0 j=0
j!
6.5
Instrumentação e Controlo de Processos
onde ∫ ∞
mj = t j g(t) dt (14)
0
Consequentemente, ∫ ∞
K = lim e−st g(t) dt = m0 . (16)
s→0 0
Suponha-se que depois de calculado o ganho K, este é utilizado como factor de normalização
da função de transferência; ou seja, constrói-se uma nova função de transferência,
G(s)
G̃(s) = (17)
K
com o mesmo comportamento dinâmico da função original, mas tendo ganho estacionário uni-
tário. Considere-se, também, que os momentos m j da resposta original são normalizados de
forma idêntica:
mj
µj = . (18)
m0
Então,
∑
∞
sj µ2 µ3
G̃(s) = (−1) j µ j = 1 − µ1 s + s2 − s3 + · · · . (19)
j=0
j! 2 6
Esta expansão permite relacionar os momentos da resposta normalizada com os parâmetros
do modelo empírico. Apresenta-se de seguida vários exemplos de aplicação do método dos
momentos.
6.6
Instrumentação e Controlo de Processos
1
G̃(s) = (20)
τs + 1
µ1 = τ (22)
µ2 = 2τ2 (23)
(25)
1
G̃(s) = , (26)
a2 s2 + a1 s + 1
obtendo-se
( µ2 2 )
1 = (a2 s + a1 s + 1) 1 − µ1 s + s − · · · .
2
(27)
2
Igualando os coeficientes correspondentes a iguais potências em s obtém-se
a1 = µ 1 (28)
µ2
a2 = µ21 − (29)
2
ξs + 1
G̃(s) = , (30)
a2 s2+ a1 s + 1
6.7
Instrumentação e Controlo de Processos
donde
(
µ2 2 )
ξs + 1 = (a2 s + a1 s + 1) 1 − µ1 s + s − · · · ,
2
(31)
2
o que permite determinar a1 , a2 e ξ:
3µ1 µ2 − µ3
a1 = (32)
6µ21 − 3µ2
µ2
a2 = a1 µ 1 − (33)
2
ξ = a1 − µ1 (34)
e−αs
G̃(s) = (35)
τs + 1
donde
( µ2 2 )
−αs
e = (τs + 1) 1 − µ1 s + s − · · · . (36)
2
A substituição da função exponencial pela sua expansão em série de potências, permite reescre-
ver a equação anterior na seguinte forma:
α2 2 α3 3 ( µ2 2 )
1 − αs + s − s + · · · = (τs + 1) 1 − µ1 s + s − · · · . (37)
2! 3! 2
Obtendo-se finalmente
µ1 = τ + α (38)
µ2 − (µ1 )2 = τ2 (39)
a1 = µ 1 (40)
µ2
a2 = µ21 − (41)
2
ξs + 1
G̃(s) = , (42)
a2 s2+ a1 s + 1
6.8
Instrumentação e Controlo de Processos
donde
( µ2 2 )
ξs + 1 = (a2 s + a1 s + 1) 1 − µ1 s + s − · · · ,
2
(43)
2
o que permite determinar a1 , a2 e ξ:
3µ1 µ2 − µ3
a1 = (44)
6µ21 − 3µ2
µ2
a2 = a1 µ 1 − (45)
2
ξ = a1 − µ1 (46)
µ1 = τ + α (50)
µ2 − (µ1 )2 = τ2 (51)
Neste caso o integral na equação (14) tem que ser aproximado por uma quadratura ou outro
método de integração numérico. Por exemplo, se a regra de Simpson for utilizada para calcular
o integral, obtém-se:
∆t
mj = ( f0 + 4 f1 + 2 f2 + 4 f3 + · · · + 2 fN−2 + 4 fN−1 + fN ) , fi = (i∆t) j gi . (53)
3
6.9