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Corredera.
José Marı́a Rico Martı́nez
Departamento de Ingenierı́a Mecánica.
Campus Irapuato-Salamanca, Universidad de Guanajuato.
Comunidad de Palo Blanco.
CP 36885, Salamanca, Gto., México
E-mail: jrico@salamanca.ugto.mx
1 Introducción.
Estas notas tienen como objetivo mostrar la solución del análisis dinámico de un mecanismo plano
de manivela biela corredera e ilustrar, mediante este ejemplo sencillo, las diferentes tareas del análisis
dinámico de maquinaria.
a2 Cθ2 + a3 Cθ3 = s
a2 Sθ2 + a3 Sθ3 = −e (3)
Debe notarse que los parámetros del mecanismo son e, θe , a2 , a3 , θs , mientras que las variables son
θ2 , θ3 y s. Mas aún, si el eslabón motriz es el eslabón 2, el ángulo θ2 aun cuando es una variable, es un
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Figure 1: Mecanismo de Manivela Biela Corredera.
dato necesario para realizar el analisis de posición, de modo que las dos ecuaciones (3) cuya solución
constituye el análisis de posición están dadas por
La matriz Jacobiana asociada a este sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas está dada por
∂f1 ∂f1
∂θ ∂s −a3 S θ3 −1
J(θ3 , s) = ∂f2 ∂f2
3
= . (5)
∂θ ∂s
a 3 C θ3 0
3
|J(θ3 , θ4 )| = a3 C θ3 . (6)
C θ3 = 0 o θ3 ∈ {90◦ , −90◦}.
Los valores de θ3 = 90◦ o θ3 = −90◦ corresponden a posiciones de puntos muertos, que indican los
lı́mites del movimiento de la manivela, o eslabón 2.
Con las ecuaciones (4, 5) es posible realizar el análisis de posición del mecanismo de manivela biela
corredera. Suponga ahora que se ha realizado el análisis de posición del mecanismo de manivela biela
corredera, derivando las ecuaciones (4), con respecto al tiempo se obtienen las ecuaciones correspon-
dientes al análisis de velocidad del mecanismo de manivela biela corredera. Estas ecuaciones están
dadas por
Debe notarse que, una vez resuelto el análisis de posición del mecanismo de manivela biela corre-
dera, las ecuaciones (7) representan un sistema lineal de dos ecuaciones con dos incógnitas, ω3 y ṡ.
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Este sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como
−a3 S θ3 −1 ω3 a2 Sθ2 ω2
= (8)
a 3 C θ3 0 ṡ −a2 Cθ2 ω2
Debe notarse que la matriz de coeficientes de la ecuación (8) es la misma matriz jacobiana del
sistema no lineal de ecuaciones asociada al análisis de posición del mecanismo. Por lo que, excepto en
un caso —cuando los resultados del análisis de posición coinciden de manera exacta con una posición
de puntos muertos, lo cual es altamente improbable—, si el análisis de posición tiene solución, entonces
el análisis de velocidad del mecanismo tiene una solución única.
La solución del análisis de velocidad del mecanismo de manivela biela corredera está dada por
a2 S θ2 ω2 −1
−a2 C θ2 ω2 0 a 2 C θ2
ω3 = = −ω2 (9)
a 3 C θ3 a 3 C θ3
y
−a3 S θ3 a2 S θ2 ω2
a3 C θ3 −a2 C θ2 ω2 S(θ3 − θ2 )
ṡ = = ω 2 a2 (10)
a 3 C θ3 C θ3
Derivando las ecuaciones (7), con respecto al tiempo, se obtienen las ecuaciones correspondientes
al análisis de aceleración del mecanismo de biela manivela corredera. Estas vienen dadas por
De nueva cuenta, si previamente se han resuelto los análisis de posición y velocidad del mecanismo
de biela manivela corredera, las ecuaciones (11) representan un sistema lineal de dos ecuaciones con
dos incógnitas α3 , s̈. Este sistema de ecuaciones puede escribirse en forma matricial como
−a3 S θ3 −1 α3 a2 Sθ2 α2 + a2 Cθ2 ω22 + a3 Cθ3 ω32
= (12)
a 3 C θ3 0 s̈ −a2 Cθ2 α2 + a2 Sθ2 ω22 + a3 Sθ3 ω32
De nueva cuenta, la matriz de coeficientes de la ecuación (12) es la misma matriz jacobiana del
sistema no lineal de ecuaciones asociada al análisis de posición del mecanismo. Por lo que, excepto
en un caso, si el análisis de posición tiene solución, entonces el análisis de aceleración del mecanismo
tiene una solución única.
En forma simbólica, la solución del análisis de aceleración viene dado por
a2 Sθ2 α2 + a2 Cθ2 ω22 + a3 Cθ3 ω32 −1
−a2 Cθ2 α2 + a2 Sθ2 ω22 + a3 Sθ3 ω32 0
α3 = (13)
a 3 C θ3
y
−a3 S θ3 a2 Sθ2 α2 + a2 Cθ2 ω22 + a3 Cθ3 ω32
a3 C θ3 −a2 Cθ2 α2 + a2 Sθ2 ω22 + a3 Sθ3 ω32
s̈ = (14)
a 3 C θ3
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Figure 2: Vectores Adicionales Para la Localización de los Centros de Masas de los Eslabones de un
Mecanismo de Manivela Biela Corredera.
donde
a2 = a2x î + a2y ĵ = a2 C θ2 î + S θ2 ĵ (18)
a3 = a3x î + a3y ĵ = a3 C θ3 î + S θ3 ĵ (19)
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Figure 3: Diagramas de Cuerpo Libre de los Eslabones de un Mecanismo de Manivela Biela Corredera.
El método consiste en dibujar el diagrama de cuerpo rı́gido para cada uno de los eslabones de la
máquina. La Figura 3 muestra los diagramas de cuerpo libre de los eslabones de un mecanismo de
manivela biela corredera. Debe notarse que se ha aplicado la tercera ley de Newton de manera que
las reacciones en los dos elementos de los pares cinemáticos del mecanismo son iguales y de sentidos
contrarios, además aparecen los pesos de los eslabones y la fuerza Fw que representa el negativo de la
fuerza que el pistón debe ejercer sobre la resistencia a vencer. Es importante hacer notar que el pistón
o corredera del mecanismo se ha modelado de manera que el centro de masas G4 coincida con el punto
C, la revoluta entre los eslabones 3 y 4, esta suposición permite simplificar de manera significativa el
proceso de solución.
Las ecuaciones de Newton-Euler para cada uno de los eslabones del mecanismo son
1. Para la manivela
ΣFx = M2 aG2x FAx − FBx = M2 aG2x (22)
ΣFy = M2 aG2y FAy − FBy − M2 g = M2 aG2y (23)
ΣTAz = IA α2 TA k̂ + rG2 × −M2 g ĵ + rB/A × −FBx î − FBy ĵ = IA α2 k̂ (24)
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2. Para la biela
3. Para la corredera