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Mecánica 2014-15
PROBLEMAS RESUELTOS
PROBLEMA 1. Enunciado
Mecánica Ingeniería
Descargado por Fabio Arley Rodriguez Ardila (fabiosex1740@hotmail.com) Aeroespacial 2
lOMoARcPSD|3200116
PROBLEMA 1. Planteamiento
Mecánica Ingeniería
Descargado por Fabio Arley Rodriguez Ardila (fabiosex1740@hotmail.com) Aeroespacial 3
lOMoARcPSD|3200116
PROBLEMA 1. Planteamiento
Sistemas de referencia:
Vectores unitarios asociados al SR fijo i , j , k
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lOMoARcPSD|3200116
PROBLEMA 1. Velocidades
0
vC 0 vO 0vC O 0vC
2 1 1 1 2 /1 1
0 0 0
vC O 1 rO C 1 1 1
0
vC / 1 vC 0 u BC 2
Alternativa a esta
expresión
0
vC 2
0
/ 1 2 k rBC
Mecánica Ingeniería
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lOMoARcPSD|3200116
PROBLEMA 1. Velocidades
Ecuaciones de velocidad
0 0 0
rO C rO B rBC r1 cos1 i sen1 j
1 1
r2 cos1 2 i sen1 2 j 1,10 i 1,10 j m
0
u BC 1 cos1 2 90º i sen1 2 90º j 0,87 i 0,50 j
Sustituyendo en [1] 0
vC 0 vO 0vC O 0vC
2 1 1 1 2 /1
i j k
0
vC 0 0
2
0
1 0,5 0,87 i 0,50 j 1,54 i 0,85 j m / s
1,10 1,10 0
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PROBLEMA 1. Velocidades
Ecuaciones de velocidad
0
vC 1,54 i 0,85 j m / s
0
vC 1,76 m / s
2
2
Velocidad relativa
/ 1 0,44 i 0,25 j
0
vC 2
m/ s
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lOMoARcPSD|3200116
PROBLEMA 1. Aceleraciones
Ecuaciones de aceleración
0
aC 0 aO 0aC O 0aC / 1 0acor
2 1 1 1 2
2
aO 0
1
0
1 1 1 1
1 1
1
1
aC O 0 aCn O 0 aCt O 01 01 0 rO C 01 0 rO C 12 0 rO C 01 0 rO C
1 1
i j k
12 1,10 i 1,10 j 0
0 0,5 0,55 i 1,65 j m / s 2
1,10 1,10 0
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lOMoARcPSD|3200116
PROBLEMA 1. Aceleraciones
Ecuaciones de aceleración
0 0 0 0
0
aC aO aC O aC / 1 acor
2 1 1 1 2
2
0
aC / 1 0 aCn / 1 0aCt
v C2 / 1
2
u BC vC
u
vC / 1
u BC
2
2
2 2 2 /1
r2 2 /1 BC
r2
/ 1 0,31 i 0,54 j
0
aC 2
m / s2
siendo uBC
1 cos1 2 i sen1 2 j 0,5 i 0,87 j
i j k
0
aCor 2 01 0 vC 2 /1 2 0 0 1 0,50 i 0,88 j m / s 2 Análisis
0,44 0,25 0 cinemático
instantáneo
Sustituyendo en [2]
0
aC 0,26 i 3,07 j m / s 2
2
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PROBLEMA 2. Enunciado
Mecánica Ingeniería
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PROBLEMA 2. Velocidades
0 0 0
0
v A vO v A O v A
2 1 1 1 2 /1
v A O 1 rO A R1 1 R1 rO A
0 0
1 1
0
1
0 1 0 1
1
0
2
1
v A / 1 v A 0 uO A v A 0 R1 1 uO A 1
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PROBLEMA 2. Velocidades
cos sen 0 0 0
1 0R1 1 1 sen cos 0 0 0
0
0 0 1 0
cos sen 0 1 cos
sen cos 0 1 sen
0
uO A 0R1 1 uO A
1 1
0 0 1 0
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PROBLEMA 2. Velocidades
0
2 1 1 OA A 1 1
~ 0 R 1 r v 0 R 1 u
v A 0 OA 1
Siendo Operando
0 1 0
1 1
0~
0 0
0 0
1 r sen v A cos
0
v A 1 r cos v A sen
0
2
0
0
1 0 0 1 T
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PROBLEMA 2. Aceleraciones
siendo
0
aO 0
1
0 0 n 0 t
1 1
0 0
1 1
0 0
a A O a A O a A O 1 1 rO A 1 rO A
1 1
0
1
1
0~ 2 0 r 0~ 0 r 0
1 OA 1 OA
~ 2 0 R 1 r 0~ 0 R 1 r
11 1 OA 11 1 OA 1
1
0 0 1
a A / 1 a A uO A a A R1 uO A
2 1
0
1
a 2 v
cor
0
0
1
0 ~ 0
2 v
A2 / 1 0 ~
2 v R u
0
1
1
A2 / 1 1 A 1 O1 A
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PROBLEMA 2. Aceleraciones
0
a A 0 aO 0 a A O 0 a A
2 1 1 1 2 /1 a cor
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4 ,5708
v A 2 ,2600 m / s
0
2
0
0
v A 5,0990 m / s
2
32,2593
a A 43,1200 m / s 2
0
2
0
0
a A 53,8516 m / s 2
2
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i j k
12 r cos i r sen j 0 0 1
r cos r sen 0
i j k
a A cos i sen j 2 0 0 1
v A cos v A sen 0
r cos 1 r sen a A cos 2 1 v A sen i
1
2
1 r sen 1 r cos a A sen 2 1 v A cos j
2
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PROBLEMA 3. Enunciado
1 0,5 rad / s
21 1 rad / s
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PROBLEMA 3. Velocidades
1 0 0 1 0 0
0
R1 RX 90º 0 cos90º sen90º 0 0 1
0 sen90º cos90º 0 1 0
1 0 0
0
R1 0 i1 0
j1 0
k1 0 0 1
0 1 0
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PROBLEMA 3. Velocidades
Operando
1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0
2 0 0 1 0 21 0 0 1 21 1 0,5 0,5 rad / s
0 1 0 1 0 0 1 0 1 21 1 1
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PROBLEMA 3. Aceleraciones
1 1 21 1
~ 0 R 1 1 0R 1 1
0 1 1 21
Teniendo en cuenta que las velocidades angulares son constantes
~ 0 R 1 1
2 0
0
1 1 1 21
Además
1 0 0 0 0 0 z y 0 0 1
1 0R1 1 1 0 0 1 0 1
0 0~
1 z 0 x 0 0 0
0 1 0 1 0 y x 0 1 0 0
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PROBLEMA 3. Aceleraciones
Operando
0 0 1 1 0 0 0 0 0 1 0
2 0~1 0 R1 1 21 0 0 0 0 0 1 21 0
0 1 1
0 0 1
1 0 0 0 1 0 1 1 0 0 21
1 21 0,5
0 0 rad / s 2
0 0
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PROBLEMA 4. Enunciado
El satélite de la figura está siendo sometido en tierra a una serie de ensayos. Para
ello se hacen girar los motores que accionan los paneles solares con una
velocidad y aceleración en el sentido indicado en la figura, mientras que el
cuerpo del satélite gira con un movimiento dado por . Se pide:
Determinar la velocidad y aceleración angular absolutas de los paneles
Determinar la velocidad y aceleración, también absolutas, del punto A
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PROBLEMA 4. Enunciado
1 0 0
R1 0 1 0
0 Aplicando la regla de la mano derecha se tendrá que:
0 0 1
Signo
Signo
Signo
Signo
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Velocidad angular
Operando
1 0 0 0 0 0
2 R1 1 21 0 1 0 0 rad / s
0 0 1 1
0 0 1 0
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Aceleración angular
d 02 0 1 1
0
2
dt
R1 1 21 0R1 11 1 21 010 R1 11 121 0R1 11 1 21
0
2 01 0 R1 11 121 0R1 11 1 21 0~1 .0 R1 11 121 0R1 11 1 21
0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 rad / s 2
0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0
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0
v A O 01 0 rO A
1 1 1
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Siendo
d cos
sustituyendo
i j k l
0
d sen m / s
0
v A O 1 0 rO A
1 1 1
0 0
d sen l d cos 0
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Velocidad relativa
i j k d cos
1
vA
2
1
1
/ 1 j1 rBA 0 0
0
m/ s
d sen 0 d cos d sen
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Aceleración de arrastre 0
a A 0 aO 0a A O 0a A / 1 0aCor
2 1 1 1 2
0
aO 0
1
d sen 2 l
0
1 1
1 1
a A O 0 a An O 0 a At O 01 01 0 rO A 01 0 rO A
1 1 1 1 1 1
l 2 d sen
0 0
d sen 2 l
l 2 d sen
0
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1
a A / 1a An / 1a At
2 1 2 1 2 /1
1 j1 1 j1 1 rBA 1 j1 1 rBA
d sen 2 d cos d sen 2 d cos
02
0
0 m/ s
2
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d cos
0
v A / 0R1 1 v A
2 1 2 /1
0
d sen
0
0
aCor 2 01 0 v A 2 /1
2 d cos m / s 2
0
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0 0 0
Aceleración del punto A 0
a A aO a A O a A
2 1 1 1 2 / 1 aCor
0
Sustituyendo
d cos 2 d sen
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PROBLEMA 5. Enunciado
1
v A / 1 55 i1 6 j1 2 k1 m / s
2
1 1 1
1
a A / 1 0,5 i1 15 j1 2 k1 m / s 2
2
1 1 1
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PROBLEMA 5. Velocidad
RESOLUCIÓN:
Helicóptero: Cuerpo 2
Barco: Cuerpo 1
VELOCIDAD
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PROBLEMA 5. Velocidad
VELOCIDAD
1
vB v i1 15 i1 m / s
1
1 1
1
1
1
i1 j1 k1
1
v A B 11 1 rBA 0
1 1
0 0,0873 21,831 i1 39,291 j1 m / s
450 250 200
1
v A / 1 55 i 6 j1 2 k1 m / s
2
1 1 1
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PROBLEMA 5. Aceleración
ACELERACIÓN
Desarrollando términos
1
1
a B v cos i sen j v sen i cos j v1 i1 v 1 j1 1,311 j1 m / s 2
u t u n
1 1n
1 1
1 t
1 1
1 1 1
1 1
a A B a A B a A B 1 1 rBA 1 rBA 3,43 i1 1,91 j1 m / s 2
1 1
1 1
1
a A / 1 0,51 i1 151 j1 21k1 m / s 2
2
1 1 1
acor 2 1 v A / 1 1,04 i1 9,6 j1 m / s 2
2
1 1
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PROBLEMA 6. Enunciado
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PROBLEMA 6.
Características de la trayectoria
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PROBLEMA 6. Velocidad
RESOLUCIÓN:
Cohete: Cuerpo 2
Avión: Cuerpo 1
0
v A v A i 200 i m / s
1
Determinar: velocidad angular y
vB A 01 0 rAB 01 0 R1 1 rAB
0 matriz de rotación que relaciona el
1 1 sistema de referencia del avión
0 1 con el de la Tierra
vB / 1 R1 vB / 1
2
0
2
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PROBLEMA 6. Velocidad
vA 200
1 0,1 rad / s
R 2000
0
1 0,1 k rad / s
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1 0 0 1 0 0
int
R1 0 cos sen 0 cos sen
0 sen cos 0 sen cos
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lOMoARcPSD|3200116
0 Intermedio
1 0 0
0
Rint 0 1 0
0 0 1
1 0 0
0
R1 0Rint int R1 0 cos sen
0 sen cos
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PROBLEMA 6. Velocidad
0 1
0
rAB R1 rAB 1000 i
y que
1
0
vB / 1 R1 vB
2
0
2 / 1 100 i 102,95 j 5,09 k m/ s
operando
i j k
0 0
0
vB A 1 rAB
1 1
0 0 0,1 100 j m / s
1000 0 0
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PROBLEMA 6. Velocidad
0 0 0
0
vB v A vB A vB
2 1 1 1 2 / 1 300 i 2,95 j 5,09 k m/ s
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