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VÁLVULAS

PROPORCIONAIS
ÍNDICE

Introdução 04

Técnicas das válvulas proporcionais 05

Solenóides proporcionais 06

Solenóide regulado por força 07

Solenóide regulado por posição 08

Válvula limitadora de pressão diretamente operada 09

Válvulas direcionais proporcionais 10

Conceito de malha aberta 11

Conceito de malha fechada 12

Histerése 13

Zona morta 13

Carretel de comando 14

Comando eletrônico para válvulas proporcionais 15

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VÁLVULAS PROPORCIONAIS

INTRODUÇÃO

No âmbito das válvulas hidráulicas direcionais havia apenas válvulas convencionais, com
uma função (abre/fecha).

Os carretéis dessas válvulas não podiam tomar posições intermediárias.

Tempos depois passou a ser empregada, nas indústrias, a válvula utilizada na aviação,
as servo-válvulas, (válvulas com função linear).

Para a utilização industrial essas válvulas tornam-se muito caras e sensíveis, sendo
utilizadas somente onde não se pode mais usar a hidráulica convencional.

A diferença de técnica e preço entre as válvulas convencionais e as servo-válvulas é


muito grande. Desenvolveram-se então as válvulas proporcionais que são adaptadas
tecnicamente para suprir as limitações das convencionais sem atingir entretanto a
sofisticação das servo-válvulas.

As proporcionais pertencem também ao grupo de válvulas contínuas.

Válvulas de regulagem

Válvula de comando Válvula contínuas Válvulas contínuas


(val. direcionais convencionais)

Servo-vávulas Vávulas proporcionais

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TÉCNICA DAS VÁLVULAS PROPORCIONAIS

Um sinal elétrico de entrada (entre 0 a 10V) é transformado, num amplificador eletrônico,


conforme o nível de tensão, em uma corrente elétrica. Por exemplo 1mV = 1mA.

Proporcionalmente a essa corrente elétrica como variável de entrada, o solenóide


proporcional produzirá a variável de saída que poderá ser força ou curso. Essas
variáveis (força ou curso), atuando como sinal de entrada no solenóide da válvula
hidráulica, representam proporcionalmente uma determinada vazão ou pressão.

Para o atuador isto significa alteração contínua da direção, velocidade e força.


Simultaneamente pode ser variada também a aceleração ou desaceleração,
progressivamente, com alteração da vazão em função do tempo.

O esquema abaixo resume essa explicação:

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SOLENÓIDES PROPORCIONAIS

O solenóide proporcional pertence ao grupo de solenóides de corrente contínua e é um


transdutor eletromecânico que transforma um sinal elétrico de entrada em um sinal
mecânico de saída, proporcional à corrente elétrica aplicada.

CONSTRUÇÃO DO SOLENÓIDE

1- Núcleo do polo 7 - Mola de pressão


2 - Haste guia 8 - Mancal limitador de impacto
3 - Mancal da bucha 9 - Tampa
4 - Anel amortecedor 10 - Câmara do núcleo
5 - Campo magnético 11 - Armadura
6 - Bobina de operação 12 - Cone de controle

O solenóide proporcional se distingue pela interrupção na câmara do núcleo por um anel


intermediário estreito (12), construído com material não magnético. Isso influencia a
distribuição das linhas do campo magnético produzindo de tal forma uma força
magnética "quase constante" durante todo o percurso da armadura.

De acordo com a aplicação prática, os solenóides proporcionais diferenciam-se em:

Solenóide regulado por força

Solenóide regulado por posição

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SOLENÓIDE REGULADO POR FORÇA

A força deste solenóide é regulada com a variação da corrente, sem que, no entanto,
seu núcleo execute um curso considerável, independentemente da posição em que se
encontre.

Por meio de uma realimentação da corrente ao amplificador, a corrente no solenóide e


consequentemente sua força é mantida constante, mesmo se houver variação das
forças resistivas.

A curva característica força x curso é, na faixa de trabalho, quase horizontal, isso


significa que a força do solenóide é praticamente independente do seu curso. Este tipo
de solenóide é utilizado em válvulas proporcionais direcionais e de pressão pilotada, por
ser de volume construtivo pequeno (devido seu pequeno curso)

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SOLENÓIDE REGULADO POR POSIÇÃO

Neste modelo, a posição do núcleo é regulada por um circuito fechado de regulagem e


mantida independentemente da força resistiva, desde que essa se mantenha na faixa de
trabalho admissível do solenóide.

Curso regulado

Amplificador de comparação
do valor de referência com potenciômetro
o valor real

O curso do solenóide situa-se entre 3 e 5 mm (conforme o tamanho construtivo) e é


utilizado principalmente para válvulas de 4 vias proporcionais, diretamente operada.

Com a utilização do retorno elétrico (feedback), a histerese e os erros de repetibilidade


são baixos, com isso se consegue aumentar a precisão de posicionamento do carretel
da válvula.
Um indicador de curso indutivo alojado na carcaça do solenóide fornece a informação
sobre o deslocamento da armadura e realimenta o circuito eletrônico de
Regulagem.
Força F (N)
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10

-4 -2

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VÁLVULA LIMITADORA DE PRESSÃO DIRETAMENTE OPERADA

Conforme a figura abaixo, consiste essencialmente da carcaça, do assento da válvula,


do cone e do solenóide proporcional.

Quando o solenóide é energizado. Este pressiona a mola através do assento da válvula,


com isso pressiona o cone contra o assento, com uma força proporcional ao sinal de
entrada,

Na linha P instala-se uma pressão correspondente ao produto da área do assentamento


do cone e da força magnética.

A pressão pode ser modificada alterando-se o sinal elétrico de entrada.

Esse tipo de válvula é apropriado para atuar em trabalhos de pré-comando, pois tem:
pequena massa móvel, freqüência relativamente alta e mínima histerese. Em estado
sem corrente, a pressão teórica será zero.

VÁLVULAS PRÉ-OPERADAS

Para vazões maiores são utilizadas válvulas pré-operadas, que são executadas como
válvulas limitadora ou redutora de pressão.

A função básica corresponde à válvula pré-operada convencional. A diferença está


apenas no piloto. . A mola da válvula de pré-comando (que regula a pressão), foi
substituída por um solenóide proporcional de força regulada. Maior corrente de entrada
significa maior força no solenóide e com isso maior regulagem de pressão.

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VÁLVULAS DIRECIONAIS PROPORCIONAIS

Estas válvulas alteram a grandeza e a direção de um fluxo de óleo, com comandos


eletrônicos apropriados podem realizar comandos hidráulicos com as mais diversas e
possíveis exigências, inclusive circuitos de posição e velocidade.

Assim como numa válvula direcional convencional, o solenóide proporcional atua


diretamente sobre o carretel de comando.

Com a energização de um solenóide, fica determinada a direção do fluxo e se produz


uma força proporcional ao sinal de entrada que atua diretamente no carretel da válvula,
o qual se posiciona contra a mola de regulagem, até que haja equilíbrio entre as forças
do solenóide e da mola. Variando o sinal elétrico de entrada a vazão da válvula poderá
ser mudada continuamente.

Afim de evitar o aparecimento de fatores disturbantes provocados por atrito, forças


originadas pelo fluxo de óleo, etc. e conseqüentemente introduzir uma maior precisão de
posicionamento no carretel da válvula, pode ser efetuada uma realimentação por meio
de um transdutor indutivo de curso no solenóide, conhecido também como L V D T -
Transdutor Diferencial de Variável Linear

Geralmente o transdutor de curso (LVDT) é executado com duplo curso, sendo


controladas as duas posições de comutação.

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CONCEITO DE MALHA ABERTA

Seleciona-se um valor (set point) de velocidade ou pressão e espera-se que as variáveis


controladas sejam proporcionais a este comando. Isto ocorre se não houver
perturbações externas que altere continuamente as variáveis controladas, em relação
ao que é esperado.

+
V Q + V
Entrada V. proporcional Atuar
(set point) de vazão Variável
controlada
(velocidade)
+
V P + P
Entrada V. proporcional Atuar
(set point) de pressão Variável
controlada
( pressão )

Perturbações que mais influem no processo:

1. Variação da viscosidade do fluido hidráulico, em função da variação da temperatura


de trabalho e ambiental.

2. Vazamentos hidráulicos internos nos atuadores, válvulas, bombas e tubulações, em


função do desgaste do equipamento.

3. Variação da carga em função da massa, amortecimentos de fim de curso.

4. Deslocamento do nulo das válvulas, em função da variação da temperatura e


pressões de trabalho.

Exige-se portanto, a presença constante de um operador alterando os valores de “set


point “ para que o ciclo seguinte a variável controlada seja outra vez igual ao valor
desejado.

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CONCEITO DE MALHA FECHADA

Da mesma forma que se controla a velocidade de um automóvel em uma estrada, com


subidas, descidas e partes planas, observando o velocímetro e controlando o acelerador;
no sistema hidráulico as perturbações também continuarão existindo, porém, serão
instantâneas e continuamente compensadas, pois no controle em malha fechada
existem transdutores medindo as velocidades e pressões reais do processo.

detetor de pertubações
erros
+
Entrada Variável
(set point) + +
Amplificados Valvua Atuador controlada
-

Captador de
curso / velocidade / pressão

Os sinais dos transdutores, são comparados eletronicamente (realimentação) com os


“set point” desejados, gerando um sinal de erro atuante que comandará a válvula que
rapidamente atuará no processo, compensando ou anulando os efeitos das
perturbações (ruídos).

Desta forma, as variações controladas, serão mantidas nos valores desejados


(repetibilidade e precisão), sem a necessidade de um operador reajustando os “set
point”.

NOTA :

É importante que a válvula proporcional além de boa repetibilidade e baixa histerése,


apresente também uma boa dinâmica : tempo de reposta, resposta em freqüência, zona
morta reduzida, (e linearidade).
Porém, isso se consegue de maneira incompleta, devido o sistema indutivo de
solenóide.
Para esses casos é recomendável um comando de servo - válvula (torque motor ).

A escolha de qual dos dois sistemas, com solenóide ou torque motor, com ou sem
captador de posicionamento para o êmbolo da válvula direcional proporcional, não é
possível de forma generalizada.
Cada aplicação deve ser analisada separadamente, para se decidir a melhor opção.

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HISTERÉSE (ou erro de histerése)

Generalizando, significa a dependência de uma condição com relação a outras


condições anteriores. A histerése é resultante das perdas mecânica por atrito e
magnética no enrolamento. Se for gerado um sinal elétrico crescente de zero para
máximo e de máximo para zero, o carretel tomará determinada posição proporcional ao
sinal. Aos desvios verificados, para um mesmo valor programado, dá-se o nome de
histerése ou erro de histerése, que é expresso em valor percentual máximo.
Q

I

100 %
Histerése da corrente =
max

ZONA MORTA (deslocamento zero )

Zona morta é o curso do carretel da válvula em qualquer sentido do centro, onde não
ocorre resposta do atuador (cilindro ou motor) ao sinal de entrada, pois a condição
sobreposta , reduz o fluxo de escoamento ao mínimo e não há fluxo até que o carretel
tenha se deslocado através da sobreposição.

Q = vazão
max Deslocamento do
Curva
carretel à esquerda
comando x vazão

e = curso
Deslocamento do
carretel à direita max e e = zona morta

Por meio de ajustes eletrônicos próprios, a placa de comando da válvula proporcional,


adiciona um deslocamento elétrico ao sinal de comando. Este ajuste compensa a
sobreposição mecânica entre o carretel e a carcaça da válvula.

Quanto menor a zona morta e a histerése, melhor a qualidade e precisão da válvula.

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CARRETEL DE COMANDO

O carretel da válvula proporcional é provido de entalhes triangulares que produzem uma


vazão progressiva.

e
Eixo do êmbolo
Curso do êmbolo ou sinal de entrada

As arestas do carretel em formato triangular e as arestas da carcaça, permanecem


atuantes em todas as posições do carretel, não existindo nenhuma posição, como nas
válvulas direcionais convencionais, onde estas arestas começam a atuar somente após
um curso em vazio. Além disso os pórticos A e B estão sempre estrangulados. Essa
característica dá a válvula maior precisão de ajustes, tanto na vazão fornecida ao
atuador como na mudança de posição do carretel.

A variação da vazão é ajustada mediante a alteração da corrente do solenóide


proporcional da válvula direcional.

Na aceleração e desaceleração do atuador, a programação do tempo em que a variação


da vazão e também a mudança de posição do carretel irão ocorrer, é regulada por meio
de um comando eletrônico, denominado gerador de rampa.

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COMANDO ELETRÔNICO PARA VÁLVULAS PROPORCIONAIS

FUNÇÃO RAMPA:

A função rampa impede que o sinal chegue ao seu nível máximo instantaneamente,
fazendo com ele ocorra gradativamente, com um certo atraso de tempo.

SINAL DE
ENTRADA

TEMPO
SINAL DE
SAÍDA

TEMPO

O gerador de rampa gera um sinal de saída com aumento ou diminuição lenta. A


alteração, num período de tempo, do sinal de entrada é ajustável por um potenciômetro.

A atuação do gerador de rampa baseia-se no fato, do condensador C ser carregado de


maneira retardada, com isto a tensão de saída, correspondente a um sinal de entrada
instantâneo, se altera lenta e constantemente.

C
R
UE UA
-
+

UA UE

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A elevação da tensão de saída é influenciada pela resistência variável R, determinando
a velocidade de carregamento do condensador.

As rampas podem ser ajustadas independentemente dentro de limites amplos em cada


lado da válvula, tanto na fase de aceleração quanto na fase de repouso.

O tempo de rampa ajustado baseia-se sempre a 100% do valor de referência (sinal de


entrada - sinal instantâneo). O ajuste do potenciômetro modifica a velocidade com que o
sinal de saída varia entre dois parâmetros; se a variação for de 0 a 100%, o tempo de
rampa será ajustado de 0,1 a 5 segundos.

Se a mudança for apenas uma porcentagem de variação máxima, por exemplo 60%, o
tempo para execução da rampa será de 3 segundos.

O diagrama abaixo mostra 2 exemplos de tempo para execução de rampa:

mA como ex.
valor máximo

Valor teórico 10 20

t
0 1 2 3 4 5

1º exemplo: valor teórico de 0 até máximo em 2 segundos: tempo de aceleração curto e


grande aceleração.

2º exemplo: Valor teórico de 0 até máximo em 5 segundos: tempo de aceleração longo e


pequena aceleração.

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ESTÁGIO FINAL COM MODULAÇÃO DE PULSO

No estágio final, ocorre a transformação da tensão do valor de referência, em uma


corrente para o solenóide.
A corrente do solenóide é pulsativa de maneira a manter a menor perda de capacidade
no estágio final e com isto a carga térmica da cartela eletrônica é tão baixa quanto
possível.

Valor de
referência

solenóide

Através do gerador de pulso é determinada a freqüência do pulso em dependência ao


tipo da válvula. Conforme a razão do tempo, liga-desliga do transistor de potência final, é
alterada a entrada de corrente no solenóide.

GERADOR DE FUNÇÃO INSTANTÂNEA

O gerador de função instantânea produz um sinal de saída constante, quando as


tensões de referência forem maiores que 100 mV. Para tensões de referência menores
que 100 mV, o sinal de saída é 0 V.

+ UA

100%

UE
UA

- UE + 0,1 V +UE

100%

- UA

O sinal de saída do gerador de função, produz no solenóide uma corrente instantânea.


Esta corrente ,serve para a passagem rápida da sobreposição positiva das válvulas
proporcionais.

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REGULADOR

Os reguladores são especialmente otimizados para os vários tipos de válvulas. O


regulador compara o valor de referência com o valor real e fornece em dependência da
diferença dos dois valores, um sinal correspondente de saída, que comanda o estágio
final de modulação do pulso.

Valor de Regulador
referência +
Sinal de saída
para estágio
final
Valor real -

PID

SOMADOR

Os somadores produzem uma soma de duas tensões, sendo que o sinal de adição é
invertido.

UE 1 UA = - ( UE 1 + UE 2 )

UE 2

Exemplo: UE 1 = + 4V UE 2 = + 2V UA = - 6V

UE1 =+ 4V UE 2 = - 2V UA = - 2V

INVERSOR

Os inversores produzem uma inversão de polaridade nas tensões de entrada.

UE -1 - UE

Exemplo: + 5V serão - 5V

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POTENCIÔMETRO

O potenciômetro é um resistor variável. Se for ligado o terminal do potenciômetro em 0


V e 10 V, então se pode obter qualquer valor intermediário de 0 ......10V, no cursor
variável.
Tensão do cursor V 10V

10
8
6
cursor
4
2
0 %
0 20 40 60 80 100 0V

Ajuste do potenciômetro

Exemplo: Numa variação de 60%, pode-se obter no cursor a tensão de 6 V.

AMPLIFICADOR DE POTÊNCIA

A tensão de entrada UE, é transformada no amplificador de potência, numa corrente de


saída proporcional à UE.

SCHIMITT- TRIGGER

São aplicados como comutadores de valor limite. Se UE (tensão na entrada ) excede um


valor determinado U1, então UA (tensão de saída ) “salta” de um valor limite pra o outro.
De maneira correspondente o sinal de saída “salta” para o valor anterior (zero), tão logo
um valor determinado UE é reduzido abaixo de U2.

Entrada UE
U

U1

U2
t
Ligado Desligado

Com isso determina-se somente dois pontos de comutação definidos, não ocorrendo
nenhuma comutação em valores intermediários ( oscilações no fornecimento do sinal
num sistema são eliminados).

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