UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA Periodo: 2015-1

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Fecha: 25-04-15

DEPARTAMENTO ACADEMICO DE INGENIERIA APLICADA
CURSO: CONTROL CLASICO

PRIMERA PRACTICA CALIFICADA

P1) Determinar el diagrama de bloques y la función de transferencia del sistema mostrado en la Figura 1.
(5P)

N1

N2
Wr Kp
Velocidad
de
referencia
Motor DC controlado
por armadura Wo
Velocidad
de salida
controlada
Tacómetro
electromagnético

Figura 1.

Parámetros del sistema:

Jm y JL: Masa inercial del motor y carga, respectivamente.
Bm y BL: Fricción viscosa del motor y carga, respectivamente.
Ra y La: Resistencia e inductancia de armadura del motor.
Km: Constante del motor.
Kb: Constante de fuerza contra electromotriz del motor.
Kt: Constante del tacómetro electromagnético.
Kp: Constante del controlador proporcional.
n=N2/ N1: Relación del tren de engranajes.

P2) Un sistema multivariable esta descrito mediante las siguientes ecuaciones diferenciales

𝑦̈1 (𝑡) + 2𝑦̇1 (𝑡) + 3𝑦2 (𝑡) = 𝑟1 (𝑡) + 𝑟2 (𝑡)

𝑦̈ 2 (𝑡) + 3𝑦̇1 (𝑡) + 𝑦1 (𝑡) − 𝑦2 (𝑡) = 𝑟̇1 (𝑡) + 𝑟2 (𝑡)

(a) Determinar la matriz de transferencia G(s) del sistema, que relacione el vector de salidas Y(s) con el
vector de entradas R(s). (3p)
(b) A partir de la matriz de transferencia G(s) del sistema hallar: (2P)

Y1 ( s ) Y2 ( s ) Y1 ( s ) Y2 ( s )
, , ,
R1 ( s ) R1 ( s ) R2 ( s ) R2 ( s )
 𝐸0 (𝑠) 𝐸𝑅1 (𝑠)
P3) Utilizando el álgebra de bloques, hallar las funciones de transferencia 𝐸1 (𝑠)
y
𝐸1 (𝑠)
para el sistema mostrado
en la Figura 2. (4P)

Figura 2.

P4) La Fig. muestra el diagrama de un sistema de control de posición. Asuma

las constantes que sean necesarias.

R
  Amplificador  
e ea K eu eb JL y
   RS
 Jm

 es 

Ks Ks y
V

Potenciómetro de una
vuelta

r
a) Determinar el diagrama de bloques detallado del sistema. (3P)

b) Utilizando el algebra de bloques reducir el diagrama en a) y encuentre la función de

transferencia del sistema. (3P)

El profesor
 SOLUCION
P1)
En el detector de error

𝑒 = 𝜔𝑟 − 𝑏 (1)

Donde b es la medición de la salida controlada mediante el tacómetro electromagnético y es

𝑏 = 𝐾𝑡 𝜔0 (2)

(2) en (1)

𝑒 = 𝜔𝑟 − 𝐾𝑡 𝜔0 (3)

𝐸(𝑠) = 𝑊𝑟 (𝑠) − 𝐾𝑡 𝑊0 (𝑠) (4)

A la salida del controlador (Amplificador)

𝑣𝑎 = 𝐾𝑝 𝑒 (5)
𝑉𝑎 (𝑠) = 𝐾𝑝 𝐸(𝑠) (6)

En el circuito de armadura del motor DC (controlado por armadura)

𝑑𝑖𝑎
𝑣𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑣𝑏 (7)
𝑑𝑡

Donde 𝑣𝑏 es la fuerza contra-electromotriz y es igual a

𝑣𝑏 = 𝐾𝑏 𝜔𝑚 (8)

(6) en (5)

𝑑𝑖𝑎
𝑣𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐾𝑏 𝜔𝑚 (9)
𝑑𝑡

𝑉𝑎 (𝑠) = 𝑅𝑎 𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐿𝑎 𝑠𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐾𝑏 𝑊𝑚 (𝑠) (10)

1
𝐼𝑎 (𝑠) = 𝑅 [𝑉𝑎 (𝑠) − 𝐾𝑏 𝑊𝑚 (𝑠)] (11)
𝑎 +𝐿𝑎 𝑠

El torque motor es

𝑇𝑚 = 𝐾𝑚 𝑖𝑎 (12)

𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑚 𝐼𝑎 (𝑠) (13)

En la parte mecánica, asumiendo que no existe torque perturbador y que el torque motor es igual solo al torque de
carga, además reflejando la carga al eje del motor, empleando la relación de engranajes n

𝑑𝜔𝑚 1 𝑑𝜔𝑚 1
𝑇𝑚 = 𝐽𝑚 𝑑𝑡
+ 𝐵𝑚 𝜔𝑚 + 𝑛2 𝐽𝐿 𝑑𝑡
+ 𝑛2 𝐵𝑚 𝜔𝑚 (14)

1 1
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐽𝑚 𝑠𝑊𝑚 (𝑠) + 𝐵𝑚 𝑊𝑚 (𝑠) + 𝑛2 𝐽𝐿 𝑠𝑊𝑚 (𝑠) + 𝑛2 𝐵𝑚 𝑊𝑚 (𝑠) (15)
 1
𝑊𝑚 (𝑠) = 1 1 𝑇𝑚 (𝑠) (16)
(𝐽𝑚 + 2 𝐽𝐿 )𝑠+(𝐵𝑚 + 2 𝐵𝑚 )
𝑛 𝑛

La relación de la velocidad angular de salida con la del motor, mediante la relación de engranajes n es
1
𝜔0 = 𝑛 𝜔𝑚 (17)

1
𝑊0 (𝑠) = 𝑛 𝑊𝑚 (𝑠) (18)

Empleando las ecuaciones (4), (6), (11), (13), (16) y (18) dibujamos el diagrama de bloques del sistema

𝑊𝑟 (𝑠) + 𝐸(𝑠) 𝑉𝑎 (𝑠) + 1 𝐼𝑎 (𝑠) 𝑇𝑚 (𝑠) 1 𝑊𝑚 (𝑠) 1 𝑊0 (𝑠)

𝐾𝑝 𝐾𝑚
𝑅𝑎 + 𝐿𝑎 𝑠 1 1 𝑛
− − (𝐽𝑚 + 2 𝐽𝐿 ) 𝑠 + (𝐵𝑚 + 2 𝐵𝑚 )
𝑛 𝑛

𝐾𝑏

𝐾𝑡

𝑊0 (𝑠) 𝐾𝑚 𝐾𝑝 /𝑛
= 𝐾𝑏 𝐾𝑚+𝐾𝑚𝐾𝑝 𝐾 Rpta.
𝑊𝑟 (𝑠) 1
(𝑅𝑎 (𝑠)+𝐿𝑎 𝑠)[(𝐽𝑚 + 2 𝐽𝐿 )𝑠+(𝐵𝑚 + 2 𝐵𝐿 )]+
1 𝑡
𝑛 𝑛 𝑛

P2)
Hallamos la transformada de Laplace a las dos ecuaciones y ordenamos

(𝑠 2 + 2𝑠)𝑌1 (𝑠) + 3𝑌2 (𝑠) = 𝑅1 (𝑠) + 𝑅2 (𝑠) (1)

(3𝑠 + 1)𝑌1 (𝑠) + (𝑠 2 − 1)𝑌2 (𝑠) = 𝑠𝑅1 (𝑠) + 𝑅2 (𝑠) (2)

Escribiendo (1) y (2) en la forma matricial vectorial

(𝑠 2 + 2𝑠) 3 𝑌 (𝑠) 1 1 𝑅1 (𝑠)

[ ][ 1 ] = [ ][ ] (3)
(3𝑠 + 1) (𝑠 2 − 1) 𝑌2 (𝑠) 𝑠 1 𝑅2 (𝑠)
De donde despejamos el vector de salidas

−1
𝑌 (𝑠) (𝑠 2 + 2𝑠) 3 1 1 𝑅1 (𝑠)
[ 1 ]=[ 2 ] [ ][ ] (4)
𝑌2 (𝑠) (3𝑠 + 1) (𝑠 − 1) 𝑠 1 𝑅2 (𝑠)
De donde obtenemos

𝑌1 (𝑠) 1 (𝑠 2 − 3𝑠 − 1) (𝑠 2 − 4) 𝑅 (𝑠)
[ ] = ∆[ 3 ][ 1 ] (5)
𝑌2 (𝑠) (𝑠 + 2𝑠 2 − 3𝑠 − 1) 2
(𝑠 − 𝑠 − 1) 𝑅2 (𝑠)

Donde

∆= 𝑠 4 + 2𝑠 3 − 𝑠 2 − 11𝑠 − 3 (6)

Luego, con (5) y (6) tenemos que la matriz de transferencia G(s) que relaciona el vector de salidas Y(s) y vector de
entradas R(s) es
 𝑠 2 −3𝑠−1 𝑠 2 −4

𝐺(𝑠) = [𝑠3 +2𝑠2∆−3𝑠−1 ∆

𝑠 2 −𝑠−1
] (7)

∆ ∆

Finalmente, con (6) y (7) hallamos las funciones de transferencia pedidas

𝑌1 (𝑠) 𝑠 2 −3𝑠−1 𝑌1 (𝑠) 𝑠 2 −4

= ; = Rpta.
𝑅1 (𝑠) 𝑠 4 +2𝑠 3 −𝑠 2 −11𝑠−3 𝑅2 (𝑠) 𝑠 4 +2𝑠 3 −𝑠 2 −11𝑠−3

𝑌2 (𝑠) 𝑠 3 +2𝑠 2 −3𝑠−1 𝑌2 (𝑠) 𝑠 2 −𝑠−1

= ; =
𝑅1 (𝑠) 𝑠 4 +2𝑠 3 −𝑠 2 −11𝑠−3 𝑅2 (𝑠) 𝑠 4 +2𝑠 3 −𝑠 2 −11𝑠−3

P3)
P4)