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P1) Determinar el diagrama de bloques y la función de transferencia del sistema mostrado en la Figura 1.
(5P)
N1
N2
Wr Kp
Velocidad
de
referencia
Motor DC controlado
por armadura Wo
Velocidad
de salida
controlada
Tacómetro
electromagnético
Figura 1.
P2) Un sistema multivariable esta descrito mediante las siguientes ecuaciones diferenciales
(a) Determinar la matriz de transferencia G(s) del sistema, que relacione el vector de salidas Y(s) con el
vector de entradas R(s). (3p)
(b) A partir de la matriz de transferencia G(s) del sistema hallar: (2P)
Y1 ( s ) Y2 ( s ) Y1 ( s ) Y2 ( s )
, , ,
R1 ( s ) R1 ( s ) R2 ( s ) R2 ( s )
𝐸0 (𝑠) 𝐸𝑅1 (𝑠)
P3) Utilizando el álgebra de bloques, hallar las funciones de transferencia 𝐸1 (𝑠)
y
𝐸1 (𝑠)
para el sistema mostrado
en la Figura 2. (4P)
Figura 2.
es
Ks Ks y
V
Potenciómetro de una
vuelta
r
a) Determinar el diagrama de bloques detallado del sistema. (3P)
El profesor
SOLUCION
P1)
En el detector de error
𝑒 = 𝜔𝑟 − 𝑏 (1)
𝑏 = 𝐾𝑡 𝜔0 (2)
(2) en (1)
𝑒 = 𝜔𝑟 − 𝐾𝑡 𝜔0 (3)
𝑑𝑖𝑎
𝑣𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝑣𝑏 (7)
𝑑𝑡
𝑣𝑏 = 𝐾𝑏 𝜔𝑚 (8)
(6) en (5)
𝑑𝑖𝑎
𝑣𝑎 = 𝑅𝑎 𝑖𝑎 + 𝐿𝑎 + 𝐾𝑏 𝜔𝑚 (9)
𝑑𝑡
1
𝐼𝑎 (𝑠) = 𝑅 [𝑉𝑎 (𝑠) − 𝐾𝑏 𝑊𝑚 (𝑠)] (11)
𝑎 +𝐿𝑎 𝑠
El torque motor es
𝑇𝑚 = 𝐾𝑚 𝑖𝑎 (12)
En la parte mecánica, asumiendo que no existe torque perturbador y que el torque motor es igual solo al torque de
carga, además reflejando la carga al eje del motor, empleando la relación de engranajes n
𝑑𝜔𝑚 1 𝑑𝜔𝑚 1
𝑇𝑚 = 𝐽𝑚 𝑑𝑡
+ 𝐵𝑚 𝜔𝑚 + 𝑛2 𝐽𝐿 𝑑𝑡
+ 𝑛2 𝐵𝑚 𝜔𝑚 (14)
1 1
𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐽𝑚 𝑠𝑊𝑚 (𝑠) + 𝐵𝑚 𝑊𝑚 (𝑠) + 𝑛2 𝐽𝐿 𝑠𝑊𝑚 (𝑠) + 𝑛2 𝐵𝑚 𝑊𝑚 (𝑠) (15)
1
𝑊𝑚 (𝑠) = 1 1 𝑇𝑚 (𝑠) (16)
(𝐽𝑚 + 2 𝐽𝐿 )𝑠+(𝐵𝑚 + 2 𝐵𝑚 )
𝑛 𝑛
La relación de la velocidad angular de salida con la del motor, mediante la relación de engranajes n es
1
𝜔0 = 𝑛 𝜔𝑚 (17)
1
𝑊0 (𝑠) = 𝑛 𝑊𝑚 (𝑠) (18)
Empleando las ecuaciones (4), (6), (11), (13), (16) y (18) dibujamos el diagrama de bloques del sistema
𝐾𝑏
𝐾𝑡
𝑊0 (𝑠) 𝐾𝑚 𝐾𝑝 /𝑛
= 𝐾𝑏 𝐾𝑚+𝐾𝑚𝐾𝑝 𝐾 Rpta.
𝑊𝑟 (𝑠) 1
(𝑅𝑎 (𝑠)+𝐿𝑎 𝑠)[(𝐽𝑚 + 2 𝐽𝐿 )𝑠+(𝐵𝑚 + 2 𝐵𝐿 )]+
1 𝑡
𝑛 𝑛 𝑛
P2)
Hallamos la transformada de Laplace a las dos ecuaciones y ordenamos
−1
𝑌 (𝑠) (𝑠 2 + 2𝑠) 3 1 1 𝑅1 (𝑠)
[ 1 ]=[ 2 ] [ ][ ] (4)
𝑌2 (𝑠) (3𝑠 + 1) (𝑠 − 1) 𝑠 1 𝑅2 (𝑠)
De donde obtenemos
𝑌1 (𝑠) 1 (𝑠 2 − 3𝑠 − 1) (𝑠 2 − 4) 𝑅 (𝑠)
[ ] = ∆[ 3 ][ 1 ] (5)
𝑌2 (𝑠) (𝑠 + 2𝑠 2 − 3𝑠 − 1) 2
(𝑠 − 𝑠 − 1) 𝑅2 (𝑠)
Donde
∆= 𝑠 4 + 2𝑠 3 − 𝑠 2 − 11𝑠 − 3 (6)
Luego, con (5) y (6) tenemos que la matriz de transferencia G(s) que relaciona el vector de salidas Y(s) y vector de
entradas R(s) es
𝑠 2 −3𝑠−1 𝑠 2 −4
∆ ∆
P3)
P4)