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Robotica industrial

Secciones:
1. Anatomía del robot
2. La muñeca de un brazo robótico
3. Espacio de trabajo
4. Programación remota.
5. Sistemas de coordenadas
Definición y características de robótica
industrial

Una máquina de propósito general programable con


ciertas características como:

 Trabaja en ambientes peligrosos


 Realiza ciclos repetitivos de trabajo
 Precisión en su trabajo
 Se emplea en tareas difíciles para los
humanos
 Reprogramable, y flexible
 Interface con sistemas computacionales
Anatomia del robot

 Un manipulador consiste en una cadena de


Joint3 Link3
eslabones (links) y articulaciones (Joints)
 Las articulaciones permiten el movimiento End of Arm
relativo entre eslabones.
 Los eslabones son elementos rígidos en
medio de las articulaciones
Link2
 Existen diferentes tipos de articulaciones:
Link1
lineales y rotatorias.
 Cada articulación provee al robot de al
menos un grado de libertad. Joint2
 La mayoría de robots industriales poseen
Joint1
mas de seis grados de libertad.
 En general un manipulador esta compuesto por Link0
el cuerpo y el brazo. Base
Articulaciones de un manipulador

 Movimiento traslacional
 Articulación lineal (tipo L)
 Articulación Ortogonal (tipo O)

 Movimiento rotacional
 De rotación (tipo R)
 De torsión (tipo T)
 De giro (tipo V)
Esquema para notación de
articulaciones

 Los símbolos usados para designar las articulaciones son:


(L, O, R, T, V)
 Para separar el cuerpo del brazo se usa (:)

 Ejemplo: TLR : TR

 Algunas configuraciones típicas….


Coordenadas polares

 Notación TRL:

 Conssite en un brazo deslizante (L) , una articulación de


torsión en la base (T) y una de rotación (R)
Cilíndrico.

 Notación TLO:
Tiene:
 Una articulación de torsión.
 Una columna vertical en la cual
un brazo puede desplazarse
(L).
 En el brazo existe una
articulación ortogonal .
Cartesiana

 Notación LOO:

 Consiste en tres articulaciones de


desplazamiento (dos ortogonales
y una lineal).
 Otro nombre que recibe esta
configuración es X-Y-Z
Brazo articulado

 Notación TRR:
SCARA

 Notación VRO
 El SCARA fué diseñado para
propositos de ensamble.
Configuraciones de muñecas

 La muñeca se ensambla al final del brazo del robot.


 El efector final se coloca en la muñeca
 El proposito de la muñeca es orientar adecuadamente el
efector final, el cuerpo y el brazo determinan la posición
global del efector final.
 Tienen en general dos o tres grados de libertad.
 Roll
 Pitch
 Yaw
 Notation:RRT
Ejemplo

 Realice un esquema de las siguientes configuraciones:


 (a) TRT:R, (b) TVR:TR, (c) RR:T.

Solucion:
R
R
T T R
R T
R
R V

T T

(a) TRT:R (b) TVR:TR (c) RR:T


Sistemas para actuadores

 Electricos
 Usa motores electricos para cada articulación
 Es el preferido hoy en día.
 Hidraulico
 Usa pistones y paletas rotativas
 Se destacan por su potencia y fuerza.
 Neumáticos
 Limitados a pequeños robots y aplicaciones sencillas
de transferencia de material.
Clasificación de sistemas de mando
para robots
 Control de secuencia limitada– Usada para
operaciones sencillas de coger y colocar (pick-and-place
operations) usando paradas mecánicas para ajustar
posiciones.
 Grabación con control punto-punto – graba ciclos de
trabajo como una secuencia de puntos , luego puede
retormar la secuencia en modo ejecución.
 Grabación con control contínuo de trayectorias
(paths) – Tienen gran capacidad de memoria y/o
interpolación para ejecutar las trayectorias grabadas
además de los puntos grabados.
 Control inteligente – exhibe un comportamiento que le
permite tomar decisiones basadas en el estado de
sensores, e inclusive comunicación con usuarios del
robot.
Configuración general para el mando
y control de robots.

Cell Level 2
Supervisor

Controller Level 1
& Program

Joint 1 Joint 2 Joint 3 Joint 4 Joint 5 Joint 6 Sensors Level 0


Efectores finales
 Es la herramienta que le
permite al robot realizar la
tarea para la cual fué
programado.
 Dos tipos:
 Pinzas (gripper)– para
manipularo objetos
(ejemplo: piezas a
maquinar) durante el
ciclo de trabajo.
 Herramientas– para
desempeñar un proceso
como soldar o pintar.
Grippers and Tools
Espacio de trabajo (Envelope work)
Principal dispositivo para
programación
Sistemas de coordenadas

Coordenadas globales Coordenadas del efector


final