FUNDAMENTOS DA CINEMATICA Quatro invers6es distintas do mecanlema da quate bartas bisla-manivala (Cacia conexto prata é estacionars as conexSes coloridas se movimentam). Os movimentos resultantes de cada inversio podem ser bastante diferentes, mas algu- mas inversdes de uma ligago podem produzir movimentos semelhantes a outras inversdes da mesma ligaciio. Nesses casas, 86 algumas inversdes poderio ter movimentas hastante diferen- tes. Denotaremos as inversdes que tém movimentos distintamente diferentes como inversoes distintas. A Figura 2.19 mostra as quatro inversdes da ligagdo do mecanismo de quatro barras biela- -manivela, todas dotadas de movimentos distintos. A inversio 1, com a conexdo 1 como fixa € com 0 bloco mével em pura translagdo, é a mais comumente vista e & usada para motores ¢ bombas a pistéo. A inversdo 2 ¢ obtida fixando a conexio 2, resultando no mecanismo de retomo répido Whitworth ou manivela formador, no qual o bloco mével tem um movimento complexo. (Mecanismos de retorno rapido sero analisados no préximo capitulo.) A inversio 3 € obtida fixando a conexio 3, dando ao bloco mével rotagao pura. A inversdo 4 é obtida fixando a conexio mével 4 ¢ é usada em operagdes manuais, mecanismos de bombeamento de poco, nos quais a manivela € a conexao 2 (estendida) ¢ a conexao I passa pelo cano do pogo para acionar 0 pistio no fiundo (est invertido na figura) Acadeia de seis barras de Watt tem duas inversiies distintas, ea de Stephenson tem trés inversdes distintas, como mostradas na Figura 2-16. A junta pinada de quatro barras tem quatro configuragdes distintas — a manivela seguidor, a dupla manivela, 0 duplo seguidor e 0 triplo scguidor — as quais sfio mostradas nas figuras 2-17¢ 2-1 2.13 A CONDICAO DE GRASHOF © mecanismo de quatro barras com junta pinada que foi mostrado acima € 0 mais simples possivel para movimentos de um grau de liberdade. Ele aparece também em outras va- riagdes como o biela-manivela e o came seguidor. E na verdade o dispositive mais comum e usual em mecanismos. Ele é também extremamente versétil em termos de tipos de movimento que pode gerar. 7374. Toaas as aiferentes inversGes do mecanismo de seis baras. "De acondo com Hunt (p. 84), Waldron provou uc, sas condigacs dc Grashof, nenhum dos dois los, além da manivela pode rotacionar mais de 180" em relagdo um mecanismo ndo Grashot (que nio tem manivela), 9s elos podem ter mais de 180° de revolugdo em relagio uns a0s outros CINEMATICA E DINAMICA DOS MECANISMOS CAPITULO 2 Simplicidade & uma das marcas de um bom projeto. A menor quantidade de pegas que podem realizar um trabalho geralmente fornece a solugdo mais barata e confidvel. Além disso, o mecanismo de quatro barras deve estar entre as primeiras solugdes para os problemas de controle de movimento a serem investigadas. A condigao de Grashof [§! ¢ uma relagdo muito simples, que prevé a condigao de rotagio ou rotatividade de inversées do mecanismo de qua- tro barras com base apenas no comprimento dos elos. Send 5. = comprimento do elo menor L = comprimento do elo maior P = comprimento do elo remanescente 28) Q ~ comprimento do outro elo remanescente Entio, se S+LP+Q ‘Todas as inversdes serio triplos seguidores,(°! nas quais nenhum elo conseguira girar totalmente, Para o Caso da Classe III, $+. =P+Q