(Apostila) Estabilidad

Tema 6 Estabilidad
TEMA 6 Estabilidad
Objetivos: Entender los criterios fundamentales de estabilidad
Ver la relación entre la respuesta transitoria y la estabilidad
Entender la aplicación de los distintos criterios
Ver la relación entre estabilidad y periodo de muestreo
Contenidos:
1.- Un ejemplo generalizable: Respuesta transitoria y ec.caracterisitca
2.- Criterio de estabilidad de Routh
3.- Criterio de Jury (para sistemas discretos).
4.- Margen de ganancia y margen de fase
5.- Estabilidad de un sistema realimentado
6.- Principio del argumento:
7.- Contorno de Nyquist:
8.- Criterio de estabilidad de Nyquist:
9.- Aplicación del criterio de Nyquist:
10.- Sistemas condicionalmente estables:
11.- Análisis de la estabilidad en discreto
12.- Técnicas de estudio de la estabilidad en discreto
12.1- Criterio de jury.
12.2- Criterio de routh hurwitz
13.- Análisis en el dominio de la frecuencia.
13.1.- Análisis frecuencial con transformada bilineal.
13.2.- Análisis frecuencial en el plano z.
Apéndices.
Lugar de las Raíces.
Estabilidad y realimentación.
Estabilidad y discretización
Efectos de añadir polos y ceros
Departamento de AC y Automática Control de Sistemas 1

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1.- UN EJEMPLO GENERALIZABLE
Supongamos el sistema de segundo orden en LA:

w2n
G p (s ) =
s.(1 + 2dwn .s )
Al que realimentamos según muestra la figura:
El sistema en lazo cerrado queda de la forma:

2
K .w n
G LC (s ) = 2
s 2 + 2dw n .s + w n
Donde : wn = frecuencia natural no amortiguada (rad/seg)
d = coeficiente de amortiguamiento (adimensional)
s1, 2 = -d.wn ± j.wn . 1 - d 2 = -s ± j.wd

Los polos son:
Donde: s1
s = d .w n wd = wn. 1- d 2 wn wd
q
d = cosq s
La respuesta a un salto unitario será:

2
K .wn 1
Y(s ) = 2
s + 2.d.wn + w n
2
s
Por lo que la respuesta del sistema va a depender de los distintos valores de d:

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Para d = 0 Sistema no amortiguado (Oscilante):

y (t )
= 1 - cos(w n .t )
K
Para 0 < d < 1 Sistema subamortiguado:
y (t ) e -d .w n .t
= 1- .sen(w d .t + q )
K 1- d 2
Para d = 1 Sistema con amortiguamiento crítico:

y (t )
= 1 - e -w n .t .(1 + wn .t )
K
Para d > 1 Sistema sobre-amortiguado:
y (t ) wd é e s1 .t e s2 .t ù
= 1+ .ê - ú
K 2. 1 - d 2 ë s1 s2 û
- d.wn.t
Para -¥ < d < 0 la exponencial e que aparece en las relaciones
anteriores es creciente y el sistema tiene una salida inestable en todos los
casos.
Localización de las raíces y respuesta del sistema.

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· Si el sistema está discretizado

z = e sT (s, polo en plano S)
(z, polo en plano Z)
· Hay que subrayar que la posición del polo en Z depende de dos factores:
- La posición del polo s.

- El período de muestreo T.
Imag Imag
Real Real
Plano S
Plano Z
Los siguientes dibujos terminan de dar una idea de la relación entre el

mapa de polos y el transitorio:

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RESPUESTA TRANSITORIA Y EC.CARACTERISITCA

Lo expuesto anteriormente es extensible a la totalidad de los sistemas.
De modo que se puede generalizar:
“Las características de la respuesta de un sistema y su estabilidad
dependen de la localización de las raíces de la ecuación característica en el
plano S”.
Aumenta la frecuencia
Polos rápidos
Polos dominantes
ZONA ESTABLE ZONA INESTABLE

Exponenciales Exponenciales
decrecientes crecientes
Si la ecuación característica depende de un parámetro (en el ejemplo
que hemos explicado depende de d) se habla de “Lugar de las raíces” como
del espacio de todas las soluciones de la ecuación característica cuando:
-¥ < parámetro < ¥
Para el ejemplo estudiado el lugar de las raíces es:

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2.- CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

La posición de las raíces de la ecuación característica determina las
características de la respuesta y la estabilidad del sistema.
Routh establece un criterio que se aplica, en general, a ecuaciones de tipo
polinómico y permite conocer si posee raíces con parte real positiva y
cuantas son.
Supongamos el polinomio:
a 0 .s n + a 1 .s n -1 + a 2 .s n - 2 + ..... + a n -1 .s + a n = 0 (1)
Factorizando: a 0 .( s - r1 ).( s - r2 ).....( s - rn ) = 0
Efectuando la multiplicación:
0 = a0 .s n - a 0 .(r1 + r2 + ..... + rn ).s n -1 +
+ a 0 .(r1 .r2 + r1 .r3 + .....).s n -2 +
+ a 0 .(r1 .r2 .r3 + r1 .r2 .r4 + r2 .r3 .r4 .....).s n -3 +
+ ........................................ +
+ a 0 .(-1) n .r1 .r2 .r3 .......rn
se desprende que si todas las raíces son negativas esto equivale a que todos
los coeficientes son del mismo signo y no debe faltar ninguno. Estas dos
condiciones son necesarias pero no suficientes.
El criterio de Routh nos da unas condiciones necesarias y suficientes.
Tabla de Routh del polinomio (1)
n
s a0 a2 a4 a6 .....
n-1
s a1 a3 a5 a7 .....
n-2
s b0 b2 b4 b6 .....
n-3
s c0 c2 c4 C6 .....
..... ..... ..... ..... ..... .....
2
s u0 u2 0 0 .....
s1 v0 0 0 0 .....
0
s w0 0 0 0 .....
Los coeficientes de la tabla se obtienen según las relaciones siguientes:
a1 .a 2 - a 0 .a3 a .a - a0 .a5 a .a - a0 .a7 a .a - a0 .a9
b0 = b2 = 1 4 b4 = 1 6 b6 = 1 8
a1 a1 a1 a1
b .a - b2 .a1 b .a - b4 .a1 b .a - b6 .a1 b .a - b8 .a1
c0 = 0 3 c2 = 0 5 c4 = 0 7 c0 = 0 9
b0 b0 b0 b0

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v0 .u 2 - u 0 .0
w0 = = u2
Y así sucesivamente, hasta: v0
Una vez construida la tabla nos fijamos en la primera columna, y contamos

los cambios de signo que se producen en ella.
El criterio de Routh establece que:
“El número de raíces de la ecuación con parte real positiva es igual al
nº de cambios de signo de la primera columna”.
Casos especiales:
A).- El primer elemento de una fila es nulo: no se puede conocer el signo y
no se puede completar la tabla.
Hay tres posibles soluciones:
1) Se multiplica por un término (s+a) donde a ¹ ri
2) Se sustituye el término nulo por un e ® 0 y se continúa la tabla,
discutiendo los signos para e+
3) Se hace el cambio s=1/x, y se reordena el polinomio.
B).- Todos los elementos de una fila son nulos. La ecuación correspondiente
a los coeficientes de la fila inmediata anterior a la que presenta todos
los elementos nulos permite calcular las raíces que dan origen a dicha
situación. Se le llama ecuación auxiliar y aparece en una fila
correspondiente a un exponente par de “s”.
ESTUDIO DE LA ESTABILIDAD CON MATLAB
Estudiar la estabilidad del siguiente sistema en lazo abierto
K 5
G .H = 4
(s + 1).(s + 2.(s + 5) 3
n = [1];
Im ag A xis
-1
d=conv([1 1],conv([1 2],[1 5]));

-2
-3
-4
sisla=tf(n,d); -5
-7 -6 -5 -4 -3 -2
Real Axis
-1 0 1 2
rlocus(sisla); O hacerlo con rltool

[r,k]=rlocfind(sisla),

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3. - CRITERIO DE JURY (para sistemas discretos).

Este criterio se aplica para determinar sí la ecuación característica
1+P(z)=0 tiene sus raíces dentro del disco unidad.
Supongamos que tenemos expresada la ecuación característica en forma de
un polinomio:
A ( z ) = a n z n + a n - 1 z n - 1 + ... + a 0 = 0
Comencemos a construir la tabla de Jury:
an an -1 ... ... a0
a0 a1 ... ... an
a0/an
bn bn -1 ... b1
b1 b2 .... b n
en donde los elementos bi se calculan multiplicando la segunda fila por ao/an
y restando el resultado a la primera fila; es decir:
æa ö
b i = a i - çç 0 × a n -i ÷÷
è an ø
Esta misma mecánica se aplica para ir construyendo la tabla:
an an -1 ... ... a0
a0 a1 ... ... an
a0/an
bn bn -1 ... b 1
b1 b2 .... b n
b1/bn
cn cn -1 ... c2
c2 c3 ... cn
en donde: æb ö
c i = b i - çç 1 × b n -i ÷÷
è bn ø
Al final obtenemos la siguiente tabla:

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an an-1 ... a0
a0 a1 ... an
bn bn-1 ... b1
b1 b2 ... bn
an-1
Nos interesarán los coeficientes de la primera columna de la tabla, que
hemos señalado con a1, a2,..., an.
· El criterio de Jury establece lo siguiente:
-Para an > 0, el polinomio A(z) tiene todas sus raíces dentro del disco
unidad sí y sólo sí los coeficientes a1, a2,..., an de la primera columna
son todos positivos.
-Nota 1: Si ninguno de esos coeficientes de la primera columna es cero,
entonces hay tantas raíces fuera del disco unidad como coeficientes
negativos.
-Nota 2: Suponiendo en la primera columna coeficientes > 0
a1, a2,..., an-2, que el coeficiente an-1 sea >0 es equivalente a que:
A(1)>0 (-1)nA(-1)>0
Resolución con Matlab:
function [coefd1,alfa]=jury(pol),
% Para aplicar el criterio de estabilidad de Jury
% [coefd1,alfa]=jury(pol);
% pol:Array con los chef.del polinomio a estudiar
% coefd1:Coef.de cada una de las filas de la
% tabla de Jury
% alfa: Valor por el que se multiplica las filas
% invertidas para obtener la siguiente fila.
% Si no se piden argumento se escribe la solución en
% la línea de comandos

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Ejemplo:
% Calcular la estabilidad mediante
% Jury del sistema siguiente en lazo cerrado
n=[1 1];
d=conv([1 2],[1 2 4]);
gs=tf(n,d);
% Calculamos la transformada G(z)
gz=c2d(gs,0.2,'tustin');
% Calculamos los coeficientes
% de la ecuación característica den = 0
[num,den]=tfdata(gz,'v');
[coefd1,alfa]=jury(den),
% Los coeficientes pedidos son la 1ª columna de
coefd1
%coefd1 =
% 1.0000 -2.2151 1.7097 -0.4516
% 0.7960 -1.4429 0.7093 0
% 0.1640 -0.1572 0 0
% 0.0133 0 0 0
%alfa =
% -0.4516 0.8911 -0.9585
4. MARGEN DE GANANCIA Y MARGEN DE FASE

La estabilidad relativa de un sistema en el dominio de la frecuencia depende
de la posición del punto (-1,0) respecto del trazo G(jw).H(jw) para el
contorno de Nyquist. La estabilidad del sistema va a depender de la
situación del punto (-1,0) respecto al trazo.
A una mayor proximidad del trazo al punto (-1,0) menos estabilidad.

Para comparar las respuestas de dos sistemas se emplean dos parámetros
que permiten esta comparación.
Son estos el margen de fase y el margen de ganancia.
Sólo tienen sentido para sistemas estables en lazo abierto.

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Margen de ganancia.
Es el factor por el que se debe multiplicar la ganancia del sistema para
alcanzar el punto (-1,0).
1
M .G . =
G ( jw c ).H( jw c )
M .G .(dB ) = -20 log G( jw c ).H( jw c )

Los diagramas de Bode y Polar que ilustran lo explicado se muestran en las
figuras siguientes:
Margen de fase.
Es el ángulo que le falta a arg[G(jwh).H(jwh)] para valer -180º.
M .F . = -180 + fase [G ( jw h ).H ( jw h )]
1) Criterios de estabilidad
Si MG > 0 y MF > 0 Estable
Si MG > 0 y MF < 0 Dudoso
Si MG < 0 y MF > 0 Dudoso
Si MG < 0 y MF < 0 Inestable

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Relaciones de MATLAB para calcular el MG y MF

[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(sys)
Otro método:
w=0:0.1:10;
[mag,fase]=bode(sys, w);
[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(mag, fase,w)
Otros métodos: ltiview y rltool

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LTIVIEW. Visor de Sistemas Lineales Invariantes

Herramienta interactiva para realizar y estudiar las funciones de entrada
(impulso, escalón, ...) de la Toolbox ‘Control System’ en cualquier sistema
representado en el espacio de estados, función de transferencia o polos y ceros.
Además de distintas salidas del sistema a diferentes entradas se puede
realiza el estudio del sistema a partir del Bode, Nyquist y Nichols.
Para mostrar el MG y MF se puede realizar por medio del Bode o Nyquist.
Para ello:
Tool -> Viewer Configuration y entonces escoger Bode o Nyquist.
Después, en el dibujo, pulsar con el botón derecho del ratón y escoger
Characteristics -> Stability Margins
Pulsar sobre los puntos
marcados y se muestra
el valor del
Margen de ganancia y
Margen de fase
junto con sus
respectivas frecuencias

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5. ESTABILIDAD DE UN SISTEMA REALIMENTADO
G(s)
H(s)
Y(S) G (s )
=
R(s) 1 + G(s).H(s)
De modo que la Ec. Característica es:

F(s) = 1 + G(s).H(s) = 0
La estabilidad viene determinada por las raíces de la ecuación
F(s) = 0.
N 1 (S ) ü ì N1 (S).N 2 (s)
G(s) = G(s).H(s) =
D1 (s) ïï ïï D1 (s).D 2 (s)
Si ýÞí
N (S ) D (s ).D 2 (s) + N1 (s ).N 2 (s)
H(s) = 2 ï ïF(s) = 1
D 2 (s ) ïþ ïî D1 (s).D 2 (s)
.- Los polos de F(s) son los mismos que los de G(s).H(s)
.- Los ceros de F(s) son las raíces de la ecuación característica
.- Los polos de F(s) son conocidos.
.- Los ceros de F(s) son desconocidos y
determinan la estabilidad del sistema.
El criterio de Nyquist nos indica cuántos de esos ceros de F(s) se encuentran

en el semiplano real positivo. (No nos interesa cuáles).

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6. PRINCIPIO DEL ARGUMENTO:

Sea F(s) una función racional unívoca, analítica en cualquier punto de
una región especificada excepto en un número finito de puntos del plano s. A
cada punto de la región especificada del plano s en que la función es analítica
le corresponde un punto en el plano F(s).
Supongamos que escogemos arbitrariamente un camino cerrado Gs en

el plano S, si todos los puntos de Gs están en la región especificada donde
F(s) es analítica, la curva GF aplicada por la función F(s) en el plano-F será
cerrada.
El sentido puede ser el mismo u opuesto, y el número de rodeos a un

punto puede ser múltiple.

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Enunciado del principio del argumento: “ el lugar geométrico GF rodea al

origen O tantas veces como la diferencia entre el número de ceros y el número
de polos de F(s) rodeados por el lugar Gs en el plano-S”.
N=Z–P
N = nº de rodeos del punto O del plano F(s) por el lugar GF (signo)
Z = nº de ceros de F(s) rodeados por Gs (+0 nulo)
P = nº de polos de F(s) rodeados por Gs (+0 nulo)
Aplicación a los Sistemas de Control.-

Aunque el Principio del Argumento se aplica a la función
F(s) = 1 + G(s).H(s)
Resulta más conveniente aplicarlo a la función G(s).H(s)
y aplicar los resultados a F(s).
Por otra parte si lo que interesa es analizar la estabilidad, la región rodeada

por Gs deber ser el semiplano derecho positivo.

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Relación entre los trazos de F(s) y G(s).H(s):
La función G(s).H(s) es conocida y por tanto interesa trabajar con ella.
Plano G(s).H(s) Plano F(s)
Como G(s).H(s) = F(s) - 1
Los resultados de aplicar el principio del argumento del trazo F(s) respecto
del origen son idénticos a los obtenidos aplicando el Principio a la función
G(s).H(s) respecto del punto (-1 + 0.j).
7. CONTORNO DE NYQUIST:
Se escoge Gs rodeando todo el semiplano real positivo y no debe pasar
por ninguna singularidad de F(s), excluyendo pares de raíces complejas en
el eje imaginario y el origen del plano-s, de la siguiente forma:
Tramo I: de s = +j.0+ s = +j.¥

a lo largo del eje jw.
Tramo II: de s = +j.¥ a s = -j.¥
mediante una semicircunf. de radio R->¥
Tramo III: de s = -j.¥ a s = -j.0+
a lo largo del eje -jw.
Tramo IV: de s = -j.0+ a s = +j.0+
mediante una semicircunf. De radio e->0
El sentido del recorrido seleccionado es el horario y el número de rodeos en

este sentido será positivo, y negativo para el contrario.

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*** Para su aplicación es necesario conocer P (nº de polos de F(s) en el

semiplano derecho = nº de polos de G(s).H(s) con parte real positiva).
8. CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST:

Es la aplicación inmediata del Principio del argumento a la
estabilidad de los sistemas realimentados.
“El número de raíces de la ecuación característica en el

semiplano real positivo se obtiene de la aplicación del Principio del
Argumento cuando se escoge el contorno de Nyquist como lugar GS “
1. Para su aplicación es necesario conocer P
(nº de polos de F(s) en el semiplano derecho =
= nº de polos de G(s).H(s) con parte real positiva).
Se emplea uno de estos dos métodos:
- factorizando el denominador de G.H
- aplicando Routh al denominador de G.H
2. Se representa el trazo G(s).H(s) para el contorno de Nyquist y se cuenta
el número de rodeos netos del punto (-1 + 0.j) ===> N
3. De la aplicación del principio del argumento: N = Z - P se calcula el
valor de Z, que será el número de raíces de la ecuación característica en
el semiplano derecho.
sí Z = 0 el sistema es estable
NOTA: la única dificultad está en hacer bien el trazo de G.H para el camino de Nyquist y
en contar los rodeos del punto (-1,0). En algunos casos se consigue alguna ayuda con el
Diagrama de Bode.

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9. APLICACIÓN DEL CRITERIO DE NYQUIST:

Primer caso:
P=0 Sistema estable en lazo abierto
N=Z Para que el sistema realimentado sea estable, el trazo
de G.H no debe rodear el punto (-1,0)
Segundo caso:
P>0 Sistema inestable en lazo abierto
N=Z–P Para que el sistema realimentado sea estable
debe ser Z = 0 y el trazo de G.H debe rodear al punto
(-1,0) un número de veces igual al valor de P en
sentido contrario al escogido para GS
(en nuestro caso GS es en sentido horario)
Sistemas con retardos

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10. SISTEMAS CONDICIONALMENTE ESTABLES:
Sea el sistema descrito por la F.de T en L.A :

K .(1 + Ta .s ).(1 + Tb .s )
G ( s).H ( s ) =
s.(1 + T1.s)(1 + T2 .s )(1 + T3.s)(1 + T4 .s)
donde se verifica que: x x o o x x

-1/T4 -1/T3 -1/Tb -1/Ta -1/T2 -1/T1
tiene un trazo caso GGH como el de la figura:
Presenta distintas condiciones de estabilidad

según que el punto (-1,0) se encuentre en las
regiones A, B, C, D.
Se les llama condicionalmente estables.
En este caso se dan las siguientes posibilidades:
1. Para valores pequeños de K el sistema se encuentra en la región D el
punto fijo (-1,0) está a la izquierda del punto más alejado del trazo GH.
2. Aumentando el valor de K se pasa sucesivamente a las zonas donde el
punto crítico (-1,0) se encuentra en C, B, y A.
La condición de estabilidad se presenta para intervalos de K. (En un caso
concreto los valores de K se determinan por Routh).
Admitamos que P = 0 y analizamos Z en N = Z - P
Zona A: N=2 ===> Z = 2 ===> Sistema inestable
(F(S) tiene dos raíces en el semiplano derecho)
Zona B: N = 0 ===> Z = 0 ===> Sistema estable
Zona C: N = 2 ===> Z = 2 ===> Sistema inestable
Zona D: N = 0 ===> Z = 0 ===> Sistema estable

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11. ANÁLISIS DE LA ESTABILIDAD EN DISCRETO

· En los sistemas lineales se estudia la inestabilidad observando la
colocación de las raíces de la ecuación característica (polos del sistemas
en LC) en el plano complejo correspondiente.
· En el caso del plano Z, sí dichas raíces están fuera del círculo unidad el
transitorio crece de modo que el sistema es inestable; en cambio, sí los
polos están en el círculo unidad el sistema es estable.
· Dada la función de transferencia de un sistema: G(z) =
N( z )
P(z )
el análisis de estabilidad se centra en ver sí las raíces de P(z) están, o no,

en el círculo unidad.
Herramientas para este análisis son:
- Criterio algebraico de Jury.
- Lugar de Nyquist para el plano z.
- Lugar de las raíces en el plano z.
· La alternativa es emplear las transformadas bilineales (W, W´ ), de modo

que entonces podemos aplicar técnicas clásicas de sistemas continuos:
- Criterio algebraico de Routh-Hurwitz.
- Diagrama de Bode.
- Lugar de Nyquist.
- Lugar de las raíces.
· Constituye un problema clásico el estudio de la estabilidad de los
sistemas con realimentación.
- Para sistemas discretos y muestreados se tratará del estudio de :
G(z)
F( z ) =
1 + G ( z )H ( z )
Donde hay que tener en cuenta que 1 +G(z).H(z) va a depender de donde se

haya discretizado

Tema 6 Estabilidad
En todo caso obtenemos: G(z )

F( z ) =
1 + P( z )
y nos preocupa saber como son los polos de F(z); es decir, las raíces de:
1+P(z)=0 “ecuación característica”
( deben estar dentro del círculo unidad para que F(z) sea estable. )
12. TÉCNICAS DE ESTUDIO DE LA ESTABILIDAD

EN DISCRETO
12.1. Criterio de Jury.
Este criterio se aplica para determinar sí la ecuación característica

1+ P(z) = 0 tiene sus raíces dentro del disco unidad.
Ya se ha estudiado en este tema
12.2. Criterio de Routh Hurwitz
Aplicamos previamente las técnicas ya explicadas de de transformadas

bilineales W y W'.
Mediante las transformaciones bilineales el disco unidad en el plano Z
pasa a ser el eje de ordenadas y cabe entonces aplicar las técnicas
clásicas para estudio de estabilidad.
Así, por ejemplo, sí partimos de: G(z )
F( z ) =
1 + P( z )
y utilizamos transformada bilineal (p.ej., W) B( w )

F( w ) =
A( w )
el estudio de la estabilidad se concentra en ver sí la ecuación característica:

A(w) = 0

Tema 6 Estabilidad
tiene todas sus raíces en el semiplano negativo ( o bien alguna está en el

positivo, lo que significa inestabilidad).
Para tal estudio podemos usar el criterio de Routh-Hurwitz.
· Suponiendo que: A(w)=an .wn + an-1 .wn-1 + ... + a0
Se construye la siguiente tabla:
wn: an an-2 an-4 ...

wn-1: an-1 an-3 an-5 ...
wn-2: b1 b2 b3 ...
wn-3: c1 c2 c3 ...
w1 : a 0
w0 : b 0
Donde cada fila, a partir de wn-2, se obtiene de las dos anteriores según las
relaciones
- 1 an a (n-2i ) - 1 a n -1 a ( n - 2 i -1 )
bi = ci = ……..
a n -1 a n -1 a ( n - 2 i -1 ) b1 b1 b ( 1+ 2 i )
· El criterio de Routh-Hurwitz:
- Es condición necesaria y suficiente de estabilidad que no haya cambios

de signo en la primera columna de la tabla.
- El número de cambios de signo es igual al de raíces en el semiplano
positivo.
13. ANÁLISIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA.
Lo haremos por dos métodos:
13.1.- Análisis frecuencial con Transformada Bilineal.

13.2.- Análisis Frecuencial en el plano z.

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13.1.- Análisis frecuencial con Transformada Bilineal.
· Mediante transformada bilineal, expresamos la F.de T. en la forma:
N( z ) N( w )
F( z ) = z = a + j.b Þ F( w ) = w = h + j.u
1 + D( z ) 1 + H( w )
· En estas condiciones, la estabilidad del sistema puede estudiarse

mediante diagrama de Bode:
-El sistema oscilará si existe algún valor de jn para el que: H(jn) = -1
que equivale a H ( jn ) = 1 (0dB) arg(H(jn)) = 180º
-Si para algún valor de jn sucede que:
H ( jn ) > 1
arg(H(jn))=180º el sistema tiende a saturación ( inestable ).
· En el contexto de la transformada bilineal puede aplicarse Nyquist,
en una forma similar a la ya conocida en el plano s.
El estudio de estabilidad que hace Nyquist, se apoya en el principio
del argumento ( teoría de variable compleja ): dada una curva
cerrada G en el plano s, y una función ‘F(s)’ analítica en la región
G , la imagen de G al aplicar la función es una curva G ‘ que

encierra el origen N veces;
en donde N = P – Z , siendo P el número de polos y Z el número de
ceros contenidos por G

Tema 6 Estabilidad
G G’
x F
o
o
o
x o
N=Z-P
La idea de Nyquist es explorar mediante G el semiplano positivo. En

nuestro caso nos interesa el plano w (o bien w´):
j. Ima
R=
[ 1 + H(w) ]
a Real
plano
plano
Nos interesa saber sí hay ceros de [ 1+H(w) ] en el semiplano positivo:
Z=P-N
Para que el sistema en lazo cerrado sea estable es necesario que Z = 0,

de donde: N=P
En particular, sí el sistema en lazo abierto es estable, quiere decirse que

H(w) no tiene polos en el semiplano positivo ( P = 0 ), y la conclusión de
estabilidad para lazo cerrado: N=0
La forma tradicional de aplicar el criterio de Nyquist consiste en estudiar

H(jn), y ver sí deja a la izquierda el punto (-1,0), lo que significa estabilidad.

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Im ag
Se trata básicamente en desplazar el origen para
estudiar más cómodamente los ceros de
H (j.n )
1+H(w). ( -1,0)
x
Supone que el sistema en lazo abierto es estable
Recordar las ventajas de w´ respecto a w, como mejor aproximación de S.

13.2.- Análisis Frecuencial en el plano z.
Sabemos que puede estudiarse la respuesta en frecuencia sustituyendo z por

eTs
Donde sustituimps s por jw
De modo que cabe dibujar ( con ayuda de ordenador ) el diagrama de
Bode, teniendo en cuenta que no pueden aplicarse las reglas básicas de
aproximación de tramos.
El criterio de Nyquist se refiere a la existencia de polos y ceros fuera
del disco unidad.
j.w
n
R=1
H (s)
(-1,0)
s X
R=¥ G’
G
Para que haya estabilidad, la curva H(s) ( en donde s es el eje real ) debe
pasar entre el punto (-1,0) y el origen. ( Supuesto que haya estabilidad en
lazo abierto)

Tema 6 Estabilidad
APÉNDICES.
1.- LUGAR DE LAS RAÍCES.
· Suele aplicarse la técnica del lugar de las raíces para ver el efecto de la
variación de un parámetro del sistema, sobre la estabilidad del mismo.
· En el caso de los sistemas digitales esta técnica de estudio puede llevarse

a cabo, tanto en el plano z, como en el w ( o w´ ):
¨ En el plano z la frontera entre regiones de estabilidad, está dada
por la circunferencia unidad.
Además, las espirales logarítmicas correspondientes a valores
constantes de la amortiguación d, dan una indicación de cómo es
la respuesta del sistema para una determinada colocación de las
raíces sobre el plano z.
¨ En el plano w ( o w´ ) la separación entre regiones de estabilidad

es la clásica: el eje de ordenadas.
Por ejemplo:
Sea el siguiente sistema:

K G(z)
KG( z )
F( z ) =
1 + KG( z )
1 + KG(z)=0
sobre el plano z.
Para hacer un estudio gráfico, podemos poner la ecuación

característica de otra forma:
K.G(z)=-1

Tema 6 Estabilidad
Es decir:
G(z) =±np ( n=1,3,5,... )
1
G( z ) =
K
Existe un numeroso conjunto de reglas prácticas que ayudan a

representar el lugar geométrico de las raíces de tales ecuaciones, a
medida que variamos el parámetro K:
Repasar lo visto al respecto en Sistemas Lineales.
· En los siguientes dibujos se recogen algunos ejemplos de lugares de las

raíces en el plano z:
K
z -a
K
( z - a 1 )(z - a 2 )
K(z + b)
( z - 1)( z - a )
K
( z - 1)( z - a 1 )(z - a 2 )

Tema 6 Estabilidad
EJEMPLO:
En temas anteriores hemos usado el siguiente ejemplo de sistema:
1500
G (s ) =
s(s + 2 )
la versión discreta para un período de muestreo T = 0.1 es:
7.125( z + 0.905)
G(z ) =
( z - 1)( z - 0.819)
Suponiendo que tenemos el siguiente sistema:
KG ( z ) K G(z)
F( z ) =
1 + KG ( z )
nos interesa estudiar qué valores dará K, sin entrar en inestabilidad.
La ecuación característica que hemos de

estudiar es:
K × 7.125( z + 0.905)
1+ =0 x x
( z - 1)( z - 0.819)
Su lugar de las raíces:
Es inestable para K > 0.17 ( corte con la circunferencia unidad ).

Tema 6 Estabilidad
2.- ESTABILIDAD Y REALIMENTACIÓN:
· En torno a la realimentación existen dos problemas distintos:

I.- Dada una planta estable, se desea mejorar sus características mediante
realimentación.
Pero puede suceder que la misma realimentación convierta en inestable
el sistema.
II.- Dada una planta inestable, o casi inestable, con buenas características
dinámicas, se desea sacar partido de estas características acudiendo a la
realimentación para estabilizar el sistema.
· Un ejemplo intuitivo lo constituyen el triciclo y la bicicleta. El triciclo es

estable, mientras que la bicicleta no. Ahora bien, la bicicleta tiene
mejores prestaciones dinámicas, de las que se saca partido mediante el
control ejercido por el ciclista.
· Los problemas clásicos pertenecen a la categoría I. Sin embargo,

modernamente, se encuentran casos reales ( ej: aviones ) en los que la
realimentación se encarga de asegurar el control y la estabilidad de
sistemas inestables, o próximos a la inestabilidad ( categoría “II” ).
· La realimentación puede introducir inestabilidad porque hay retardos:

la señal que se suponía iba a tener el efecto estabilizador llega tarde, y
puede incluso introducir oscilaciones o reforzar tendencias no deseadas
del sistema (es clásico el ejemplo de la ducha y los grifos de agua
caliente y fría ).

Tema 6 Estabilidad
Ejemplo: Motor D.C bajo control proporcional.
· Vamos a estudiar la estabilidad del siguiente sistema:
K G(z)
en donde el Motor D.C ya ha sido estudiado anteriormente, para T = 0.2 sg:
0.1813 × z -1
G(z ) =
1 - 0.8187 × z -1
K × G(z )
en ciclo cerrado: F( z ) =
1 + KG( z )
1 - 0.8187 × z -1 + K (0.1813) × z -1
cuya ecuación característica es: =0
1 - 0.8187 × z -1
debe anularse el numerador: 1 - 0.8187z -1 + K(0.1813)z –1 = 0
de donde vemos que la raíz es: z = 0.8187 – (0.1813)K
0.8187
el lugar de las raíces corta a la circunferencia unidad para z = - 1
Así pues, el valor de K para el que comienza la inestabilidad será:
-1 = 0.8187 – (0.1813)K
K=10.03
El motor D.C es siempre estable. Obsérvese entonces que la realimentación

(en el caso de ser un sistema discreto ) puede convertir al sistema en inestable.

Tema 6 Estabilidad
· Conviene aprovechar este ejemplo para hacer notar que hemos obtenido
G(z) para T=0.2s. La inestabilidad procede de que K sólo actúa en los
instantes de muestreo, ignorando el comportamiento de la planta entre
muestra, y sobrecompensando. Un período de muestreo más corto hará el
sistema más estable. Esto podrá estudiarse mediante el lugar de las raíces,
para un K fijo, y tomando como parámetro variable T.
Ejemplo de Sistema Térmico bajo control proporcional.
· Vamos a realizar un estudio similar al de el ejemplo anterior, tomando en

consideración el sistema térmico que expusimos en el tema anterior:
0.025( z + 0.816)
G(z ) =
( z - 0.952 )( z - 0.528)
que es un sistema de segundo orden.
· En lazo cerrado y control proporcional, tendremos la siguiente ecuación
característica:
( z – 0.952 ).( z – 0.0528 ) + K( 0.025 ).( z + 0.816 ) = 0
cuyos polos son:
z 1, 2 = 0.74 - 0.012K ± j 0.502 + 0.0204K - (0.74 - 0.0125K ) 2

el lugar de las raíces es:
0.3
0.5
0.7
0.9
x x

Tema 6 Estabilidad
La trayectoria corta a la circunferencia unidad para | z i |2 = 1
Es decir: 1 = ( 0.74 - 0.0125K )2 + ( 0.5026 + 0.0204K ) – ( 0.74 – 0.125K )2
de donde la K crítica es: Kcrit = 24.38
· Observando la gráfica se comprueba que para K = 2.5 se tiene un

coeficiente de amortiguamiento d = 0.7.
En tal caso, el algoritmo de control que estamos aplicando en lazo cerrado es:
u(K)= 2.5[ r(K) – T1(K) ] = 2.5 e (K)
señal de error.
Una simulación del sistema permite comprobar que la respuesta es entonces

más bien lenta.
NOTA: Constituyen buenos ejercicios para el alumno hacer este mismo

estudio para el sistema de dos tanques, e introducir el ordenador para
realizar el dibujo del lugar de las raíces.

Tema 6 Estabilidad
3.- ESTABILIDAD Y DISCRETIZACIÓN:
Cuando se realizan las aproximaciones de ‘s’ conviene considerar el efecto

que pueden tener sobre la estabilidad.
Para ello, puede calcularse en qué se transforma el eje jw del plano s, que es
la frontera entre zona estable e inestable:
Rectángulo adelante: z = 1 + T.s Plano Z
1
Rectángulo atrás: z = Plano Z
1 - T.s
1 + T.s
Trapezoidal: z = 2 Plano Z
1 - T.s
2
Como se ve, puede suceder que al discretizar una función de transferencia

H (s ) estable (todos sus polos en el semiplano negativo) utilizando el
rectángulo adelante (Euler), podemos llegar a una H( z ) con sus polos fuera
del círculo unidad, siendo así inestable.
No sucede así con los otros dos métodos.

- El trapezoidal hace corresponder exactamente la zona estable s, con la
zona estable z.
- Por su parte, el de rectángulo atrás asegura más la estabilidad, motivo por
el que lo hemos utilizado para el término derivador del P.I.D. (el más
peligroso para la estabilidad).
Lo mismo se puede decir con los demás métodos estudiados.

Tema 6 Estabilidad
4.- ESTABILIDAD Y COLOCACIÓN DE POLOS Y CEROS:
4.1.- Efectos de la adición de polos:

Si a un sistema se le modifica la función de transferencia mediante un
bloque en serie, las especificaciones del sistema se modifican.
Veamos algunos casos sencillos:

4.1.1.- Adición de un polo a la F.T. en el lazo abierto:
Sea G(s) la F.T. de la planta R(s) 1

G(s)
Y(s)
1 TP.s + 1
y sea
TP .s + 1
el polo añadido en s = - 1/Tp
Gc.G
La F.T. en L.C. será: G LC =
1 + Gc.G
w n2
G LC (s) =
TP .s 3 + (1 + 2.d.w nTP ).s2 + 2.d.w n .s + w n2
w n2
Supongamos que G (s) =
s.(s + 2.d .w n )
La respuesta del sistema en LC para una
y Tp variable Tp = 0, 1, 2, 5 entrada escalón es la mostrada en la
d=1 figura inferior
wn = 1
La función de transferencia en este caso queda:
w n2
G LC (s) =
TP .s 3 + (1 + 2.TP ).s 2 + 2.s + 1
Vemos que si Tp aumenta entonces se verifica que Mp se incrementa

tr se incrementa
y ts se incrementa

Tema 6 Estabilidad
4.1.2.- Adición de un polo a la F.T.L.C.:

Sea GLC(s) la F.T. de la planta en L.C
1 R(s) 1 Y(s)
y sea TP .s + 1
GLC(s)
1 + TP .s
el polo añadido en s = - 1/Tp
Y( s ) w n2
Supongamos que =
R(S) (1 + TP .s).(s 2 + 2.d.w n .s + w n2 )
w n2
G LC (s) = 2
s + 2.d .w n .s + w n2
La respuesta del sistema en LC para
una entrada escalón es la mostrada
y Tp variable Tp = 0, 0.5, 1, 2, 4 en la figura inferior
d = 0.5
wn = 1
Tp = 0 sistema sin compensar
Tp ¹ 0 si Tp crece, entonces s = -1/Tp el polo añadido tiende al origen

(dominante)
y en este caso MP decrece
y tS , tr , tP aumentan.
Resumen: Comparando los efectos del polo añadido en los casos A y B
sobre Mp, éstos son opuestos.

Tema 6 Estabilidad
4.2.- Efectos de la adición de ceros:
4.2.1.- Adición de un cero a la F.T. en L.A.:

Sea G(s) la F.T. de la planta
R(s) Y(s)
1 + TZ.s 6
y sea 1 + TZ .s s.(s + 1).(s + 2)
el cero añadido en s = - 1/Tz
La F.T. en L.C. será: 6

Supongamos que G (s ) =
Gc.G s.(s + 1).( s + 2)
G LC = y Tz variable Tz = 0, 0.2, 0.5, 2, 5, 10
1 + Gc.G
Observar en el gráfico las variaciones de las características del transitorio.

Tema 6 Estabilidad
4.2.2.- Adición de un cero a la F.T. en L.C.:

R(s) Y(s)
1+Tz.s GLC(s)
Sea GLC(s) la F.T. de la planta en L.C Y (s ) w 2 .(1 + TZ .s )

= 2 n
R(S ) (s + 2.d.w n .s + w n2 )
y sea 1 + TZ .s
Y (s ) w 2 .(1 + TZ .s)
el cero añadido en s = - 1/Tz = 2 n =
R(S) (s + 2.d.w n .s + w n2 )
w n2 TZ .s.w n2
Supongamos que +
(s 2 + 2.d.w n .s + w n2 ) (s 2 + 2.d.w n .s + w n2 )
w n2
G LC (s ) =
s 2 + 2.d.w n .s + w n2
La respuesta del sistema en LC para
y Tp variable Tp = 0, 0.5, 1, 2, 4
una entrada escalón es la mostrada
d = 0.5
en la figura inferior
wn = 1
Para una entrada escalón R(s) = 1/s

la respuesta es una combinación
lineal de una función
y de su derivada
dC
C1 ( t ) + TZ . 1
dt
Para los parámetros: wn = 1 d = 0'5 Tz = 0, 1, 3, 6, 10
1 + TZ .s
M (s ) =
s2 + s + 1
Si Tz aumenta la sobreelongación también.
El tiempo de asentamiento disminuye y el tiempo de pico permanece constante.

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Tema 6 Estabilidad

Departamento de AC y Automática Control de Sistemas 1

1.- UN EJEMPLO GENERALIZABLE

Supongamos el sistema de segundo orden en LA:

Al que realimentamos según muestra la figura:

El sistema en lazo cerrado queda de la forma:

s1, 2 = -d.wn ± j.wn . 1 - d 2 = -s ± j.wd

La respuesta a un salto unitario será:

Por lo que la respuesta del sistema va a depender de los distintos valores de d:

Departamento de AC y Automática Control de Sistemas 2

Para d = 0 Sistema no amortiguado (Oscilante):

Para d = 1 Sistema con amortiguamiento crítico:

Departamento de AC y Automática Control de Sistemas 3

· Si el sistema está discretizado

- La posición del polo s.

Los siguientes dibujos terminan de dar una idea de la relación entre el

Departamento de AC y Automática Control de Sistemas 4

RESPUESTA TRANSITORIA Y EC.CARACTERISITCA

ZONA ESTABLE ZONA INESTABLE

Departamento de AC y Automática Control de Sistemas 5

2.- CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH

Factorizando: a 0 .( s - r1 ).( s - r2 ).....( s - rn ) = 0

Departamento de AC y Automática Control de Sistemas 6

Una vez construida la tabla nos fijamos en la primera columna, y contamos

d=conv([1 1],conv([1 2],[1 5]));

rlocus(sisla); O hacerlo con rltool

Departamento de AC y Automática Control de Sistemas 7

3. - CRITERIO DE JURY (para sistemas discretos).

Al final obtenemos la siguiente tabla:

Departamento de AC y Automática Control de Sistemas 8

Departamento de AC y Automática Control de Sistemas 9

4. MARGEN DE GANANCIA Y MARGEN DE FASE

A una mayor proximidad del trazo al punto (-1,0) menos estabilidad.

Departamento de AC y Automática Control de Sistemas 10

M .G .(dB ) = -20 log G( jw c ).H( jw c )

Es el ángulo que le falta a arg[G(jwh).H(jwh)] para valer -180º.

M .F . = -180 + fase [G ( jw h ).H ( jw h )]

Departamento de AC y Automática Control de Sistemas 11

Relaciones de MATLAB para calcular el MG y MF

Departamento de AC y Automática Control de Sistemas 12

LTIVIEW. Visor de Sistemas Lineales Invariantes

Departamento de AC y Automática Control de Sistemas 13

Departamento de AC y Automática Control de Sistemas 14

5. ESTABILIDAD DE UN SISTEMA REALIMENTADO

De modo que la Ec. Característica es:

La estabilidad viene determinada por las raíces de la ecuación

.- Los polos de F(s) son los mismos que los de G(s).H(s)

.- Los ceros de F(s) son las raíces de la ecuación característica

.- Los polos de F(s) son conocidos.

.- Los ceros de F(s) son desconocidos y

determinan la estabilidad del sistema.

El criterio de Nyquist nos indica cuántos de esos ceros de F(s) se encuentran

Departamento de AC y Automática Control de Sistemas 15

6. PRINCIPIO DEL ARGUMENTO:

Supongamos que escogemos arbitrariamente un camino cerrado Gs en

El sentido puede ser el mismo u opuesto, y el número de rodeos a un

Departamento de AC y Automática Control de Sistemas 16

Enunciado del principio del argumento: “ el lugar geométrico GF rodea al

N = nº de rodeos del punto O del plano F(s) por el lugar GF (signo)

Z = nº de ceros de F(s) rodeados por Gs (+0 nulo)

P = nº de polos de F(s) rodeados por Gs (+0 nulo)

Aplicación a los Sistemas de Control.-

Resulta más conveniente aplicarlo a la función G(s).H(s)