Fundación

Misión
Sucre

REPÚBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACIÓN UNIVERSITARIA,
CIENCIA Y TECNOLOGÍA
INSTITUTO UNIVERSITARIO DE TECNOLOGÍA
DR. FEDERICO RIVERO PALACIO
FUNDACIÓN MISIÓN SUCRE
CALABOZO ESTADO GUÁRICO

ANÁLISIS CINEMÁTICO
DE MECANISMOS

Autores:

Dorante Belisa

Zambrano Humberty

Profesor:

Rodríguez Wilfredo
 ANÁLISIS CINEMÁTICO DE MECANISMOS CON MOVIMIENTO
PLANO
Existen varios procedimientos gráficos y analíticos para el análisis cinemático de
mecanismos planos descritos ampliamente, en los diferentes textos de teoría de
mecanismos y maquinas. Basados en la clasificación estructural de los grupos de Assur
se pueden plantear soluciones generales para cierto grupo de mecanismos de estructura
similar. Teniendo en cuenta que en la representación de mecanismos por medio de
grafos, se puede agrupar una familia de mecanismos formados a partir de la síntesis
estructural basada en los grupos de Assur, se puede llegar al planteamiento rápido de
ecuaciones cinemáticas a partir de un grafo representativo de una familia de
mecanismos específica.

CINEMÁTICA DE LA PARTÍCULA
Es la parte de la cinemática que estudia el movimiento de un punto lo que
implica determinar su posición en el espacio en función del tiempo; para ello
necesitaremos establecer un sistema de referencia. En la cinemática de la partícula se
definen y utilizan magnitudes tales como la velocidad y la aceleración,
fundamentalmente.
La cinemática diferencia dos tipos de móviles: la partícula (de las que se ocupa
la cinemática de la partícula) y el solido rígido, susceptible de rotar sobre sí mismo, del
que se ocupa la cinemática del sólido rígido.

MOVIMIENTO RECTILÍNEO DE PARTÍCULAS

Una partícula o cuerpo ejecuta un movimiento rectilíneo, cuando dicha partícula
se mueve a lo largo de una trayectoria recta.

Posición: En la recta situamos un origen O, donde estará un observador que

medirá la posición del móvil x en el instante t. Las posiciones serán positivas si el móvil
está a la derecha del origen y negativas si está a la izquierda del origen.

Velocidad: Cuando una partícula se mueve a través de un desplazamiento

positivo desde x hasta x' durante un intervalo de tiempo , obtenemos la
velocidad media de la partícula durante ese intervalo de tiempo.

La unidad SI de la velocidad media es el metro por segundo (m/s).

 Velocidad instantánea: Para determinar la velocidad en el instante t, debemos
considerar el intervalo de tiempo tan pequeño como sea posible, cuando el
límite tiende a cero.

Pero dicho límite es la definición de derivada de x con respecto del tiempo t, con lo cual
obtenemos la ecuación de la velocidad en un instante determinado.

Las velocidades se pueden expresar en centímetros por segundo (cm/s), en

milímetros por segundo (mm/s) o el kilómetro por hora (Km/h).

El módulo de v, se denomina celeridad de la partícula.

La velocidad es representada por un número algebraico que puede ser positivo ó

negativo.

Si v > 0 => Significa que x aumenta, es decir, que la partícula se mueve en el

sentido positivo.

Si v < 0 => Significa que x disminuye, es decir, que la partícula se mueve en

sentido negativo.

Aceleración: En general, la velocidad de un cuerpo es una función del tiempo.

Supongamos que en un instante t la velocidad del móvil es v, y en el instante t' la
velocidad del móvil es v'. Se denomina aceleración media entre los instantes t y t' al
cociente entre el cambio de velocidad y el intervalo de tiempo en el que se ha tardado en
efectuar dicho cambio.

La unidad SI de la aceleración media es .

Aceleración instantánea: La aceleración en el instante t es el límite de la

aceleración media cuando el intervalo tiende a cero, que no es otra cosa que la
definición de la derivada de v con respecto a t.
 La aceleración, al igual que la velocidad, es representada por un número
algebraico que puede ser positivo ó negativo.

Si a > 0 => Indica que la velocidad de la partícula aumenta, con lo cual, la

partícula se mueve cada vez más rapido en el sentido positivo, ó cada vez más lento en
el sentido negativo.

Si a < 0 => Expresa que la velocidad de la partícula disminuye, es decir, la

partícula se mueve cada vez más lenta en el sentido positivo, ó bien, cada vez más
rápida en el sentido negativo.

VELOCIDAD Y ACELERACIÓN MEDIA E INSTANTÁNEA

Se define la aceleración media como el cambio de velocidad de un cuerpo

dividido entre el tiempo en el cual ocurre ese cambio.
La aceleración instantánea se define como el cambio de velocidad medido en
intervalos de tiempo muy pequeños. Estos intervalos de tiempo son tan pequeños que
son casi igual a cero.
La aceleración se expresa en unidades de longitud divididas entre unidades de
tiempo elevadas al cuadrado. Por ejemplo a: m/s2 y km/s2.
Las unidades físicas para la aceleración indican que la velocidad se incrementa por
unidad de tiempo.
Si un móvil tiene una alta rapidez, ¿Tendrá una gran aceleración? No
necesariamente. En realidad, un cuerpo puede moverse a una rapidez muy pequeña y
tener la misma aceleración de un cuerpo que se mueve a una rapidez muy elevada.

MOVIMIENTO RECTILÍNEO UNIFORMEMENTE ACELERADO

El movimiento rectilíneo uniformemente acelerado (MRUA), también conocido

como movimiento rectilíneo uniformemente variado (MRUV), es aquel en el que
un móvil se desplaza sobre una trayectoria recta estando sometido a
una aceleración constante.
Un ejemplo de este tipo de movimiento es el de caída libre vertical, en el cual la
aceleración interviniente, y considerada constante, es la que corresponde a la gravedad.
También puede definirse como el movimiento que realiza una partícula que
partiendo del reposo es acelerada por una fuerza constante.
El movimiento rectilíneo uniformemente acelerado (MRUA) es un caso
particular del movimiento uniformemente acelerado (MUA).
 MOVIMIENTOS RELATIVOS E INTERDEPENDIENTES
El movimiento siempre es un concepto relativo porque debe referirse a un sistema
de referencia o referencial particular escogido por el observador. Puesto que diferentes
observadores pueden utilizar referenciales distintos, es importante relacionar las
observaciones realizadas por aquellos. Una partícula se encuentra en movimiento en un
referencial si su posición con respecto a él cambia en el transcurso del tiempo; en caso
contrario, la partícula está en reposo en dicho referencial. De estas definiciones, vemos
que tanto el concepto de movimiento como el de reposo son relativos. Así, el pasajero
que está sentado en un vagón de ferrocarril se encuentra en reposo con respecto al
vagón; pero como el tren se mueve con respecto a la Tierra, el pasajero se encuentra en
movimiento con respecto a los árboles que observa desde el tren. A su vez, esos árboles
están en reposo respecto de la Tierra, pero en movimiento respecto del pasajero del tren.
A efectos prácticos, podemos distinguir dos modalidades de movimiento relativo:

 Movimiento de una partícula en dos referenciales diferentes en movimiento relativo

entre sí.
 Movimiento relativo entre dos partículas en un mismo referencial.

MOVIMIENTO CURVILÍNEO

Se conoce como movimiento curvilineo a aquel movimiento que

es parabólico, oscilatorio o circular.

Vector posición: Considerando una partícula que se desplaza en un plano a lo

largo de una curva fija, en un instante dado esta estará en la posición s, medida con
respecto al punto O. Considere un sistema de coordenadas con su origen en un punto
fijo de la curva, y en el instante considerado este origen coincide con la ubicación de la
partícula. El eje t es tangente a la curva en el punto y es positivo en la dirección de s
creciente. El eje normal n es perpendicular al eje t con su sentido positivo dirigido hacia
el centro de curvatura. El plano que contiene los ejes n y t se conoce como plano
abrazador u osculante y en este caso está fijo en el plano del movimiento.
Vector velocidad: Como la partícula se mueve, s es una función del tiempo. La
dirección de la velocidad v de la partícula siempre es tangente a la trayectoria, y su
magnitud se determina por la derivada con respecto al tiempo de la función de la
trayectoria s=s(t), es decir, v=ds/dt
Vector aceleración: La aceleración de la partícula es el cambio de la velocidad
con respecto al tiempo. Por tanto

a=atut+anun

MOVIMIENTO DE LA PARTÍCULA EN EL PLANO Y EN EL

ESPACIO

La posición de una partícula es indicativa de donde se localiza en el espacio

mediante sus coordenadas. Es posible representar la posición de dicha partícula en el
espacio basándonos en su magnitud vectorial y haciendo una representación grafica
usando el sistema Cartesiano. En el Sistema de Referencias Cartesiano, se emplea la
medición de las distancias entre cada punto para conocer su abscisa y ordenada la cual
también se puede obtener al trazar una línea recta desde sus puntos en los ejes hasta el
punto final del vector en una forma escalar. Así establecer las coordenadas de dicho
vector en el espacio. En esta forma, los ejes son normalmente denominados por X,Y,Z . Si
dicha partícula se encuentra en el plano solo se utilizaran las coordenadas X,Y.

MOVIMIENTO DEL SÓLIDO RÍGIDO

Un sólido rígido es un cuerpo formado por varias partículas puntuales que

guardan distancias constantes entre sí. Es un modelo que usamos en dinámica para
estudiar los cuerpos en aquellos casos en los que no podemos suponer que toda su masa
se concentra en un único punto.

En el modelo del sólido rígido, las fuerzas interiores de cohesión de las

partículas que forman el sólido se suponen tan fuertes que los cuerpos son
indeformables. Estas fuerzas de cohesión se anulan dos a dos por la tercera ley de la
dinámica y por ello no es necesario tenerlas en cuenta a la hora de resolver la mayoría
de nuestros problemas, sin embargo, es importante que recuerdes que, gracias a ellas, la
forma del sólido se mantiene constante incluso bajo la acción de fuerzas externas altas.
Estas fuerzas pueden hacer que el sólido se mueva (se traslade o rote), pero,
idealmente, nunca se deformará.

TRASLACIÓN Y ROTACIÓN DEL SÓLIDO

Cuando aplicamos una fuerza sobre el sólido rígido, este se mueve, conservando
su forma. Cualquier movimiento del sólido rígido se puede descomponer en dos clases:
traslación y rotación.

Traslación: Se produce cuando todas las partículas del cuerpo

describen trayectorias paralelas. Cuando aplicas una fuerza en el centro de masas de un
cuerpo, se produce un movimiento de traslación pura.

Rotación: Existe un eje de rotación, real o imaginario, en torno al cual las

partículas describen circunferencias. Los efectos de una fuerza sobre la rotación de un
cuerpo están asociados a los momentos que genera dicha fuerza en el cuerpo

COMPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS

Un movimiento cualquiera se puede descomponer en movimientos simples y

simultáneos. Este procedimiento simplifica el estudio de los movimientos compuestos.

Ya Galileo, en el siglo XVI, utilizaba este recurso cuando enunció el principio

de independencia de los movimientos.

"Cuando un cuerpo sigue un movimiento compuesto por dos movimientos

simples y simultáneos, su posición en un tiempo dado es independiente de cómo actúen
los movimientos simples, simultánea o sucesivamente".

Para estudiar estos movimientos compuestos debemos:

  Distinguir claramente la naturaleza de cada uno de los movimientos simples
componentes.
 Aplicar a cada movimiento componente sus propias ecuaciones.
 Obtener las ecuaciones del movimiento compuesto teniendo en cuenta que:

La posición de un móvil se obtiene sumando vectorialmente los vectores de

posición de los movimientos componentes.

La velocidad de un móvil se obtiene sumando vectorialmente los vectores

velocidad de los movimientos componentes.

El tiempo empleado en el movimiento compuesto, es igual al tiempo empleado

en cada uno de los movimientos componentes.

VELOCIDAD Y ACELERACIÓN ABSOLUTA Y RELATIVA

La Velocidad Absoluta de un cuerpo es la variación de su vector de posición

con respecto al tiempo observado desde un referencial fijo. El vector de posición puede
variar en módulo (debido a una velocidad lineal) y dirección (debido a un giro, es decir,
a una velocidad angular). Siempre que observemos desde un punto fijo percibiremos la
misma velocidad pues es la variación del vector de posición lo que observamos y no el
vector de posición en sí.
La velocidad absoluta de una partícula siempre se puede describir como velocidad lineal
respecto a un punto fijo y giro (velocidad angular) respecto a él:

Donde:

, son las velocidades de las partículas O y P medidas por

un observador inercial en el instante de tiempo t.

, es el vector posición que apunta desde el punto O a punto P, que

en general variará con el tiempo.
A veces, por comodidad, para llegar a esta expresión se suele expresar la
velocidad absoluta como velocidad relativa respecto a un referencial más velocidad de
arrastre de ese referencial.
 La velocidad relativa entre dos cuerpos es el valor de la velocidad de uno de
ellos tal como la mediría un observador situado en el otro. La velocidad relativa de un
cuerpo B respecto de un cuerpo A se denota VBA
Dados dos observadores, A y B, cuyas velocidades medidas por un tercer observador
son VA y VB, respectivamente, la velocidad relativa de B con respecto a A se denota
como VBA y viene dada por: VBA = VB - VA
La aceleración relativa hace referencia a la que presenta una partícula con
respecto a un sistema de referencia (xyz), llamado referencial relativo o móvil por estar
en movimiento con respecto a otro sistema de referencia (XYZ) considerado
como referencial absoluto o fijo.
El movimiento de un referencial respecto al otro puede ser una traslación,
una rotación o una combinación de ambas (movimiento rototraslatorio).
La aceleración aF de una partícula en un referencial fijo o absoluto y su
aceleración aM en un referencial móvil o relativo están relacionadas mediante la
expresión:

aF = aM + a0 + w × r × w × (w × r ) + 2w + VM
siendo:

aF la aceleración de la partícula en el referencial fijo (aceleración absoluta).

aM la aceleración de la partícula en el referencial móvil (aceleración relativa),

VM la velocidad de la partícula en el referencial móvil (velocidad relativa),

w la aceleración del origen del referencial móvil en el referencial fijo (arrastre de

traslación),

w × r la aceleración tangencial (arrastre de rotación),

w × (w × r ) la aceleración normal o centrípeta (arrastre de rotación),

2w + VM la aceleración complementaria o aceleración de Coriolis.

La aceleración absoluta, es la aceleración del movimiento absoluto, en la

composición de movimientos; y es igual a la resultante geométrica de la aceleración de
arrastre, de la relativa y de la centrífuga compuesta. También recibe en nombre de
aceleración compuesta.

CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN

 El centro instantáneo de rotación (CIR) (o polo de velocidades) y el eje
instantáneo de rotación (EIR) son conceptos cinemáticos y geométricos fundamentales
en la mecánica del sólido rígido. En dos dimensiones o alternativamente en un
movimiento plano, sólo está definido en polo de velocidades o CIR, mientras que en el
movimiento tridimensional debe recurrirse a la noción ligeramente más complicada de
eje instantáneo de rotación.
En cuanto al concepto de polo de velocidades o CIR, aunque se intuye en algunas
construcciones cinemáticas atribuidas a René Descartes, e Isaac Newton estuvo a punto
de descubrirlo, en general se atribuye su descubrimiento a Johann Bernoulli (1742).

ECUACIÓN DE MOVIMIENTO
Es la formulación matemática que define la evolución temporal de un sistema
físico en el espacio. Esta ecuación relaciona la derivada temporal de una o varias
variables que caracterizan el estado físico del sistema, con otras magnitudes físicas que
provocan los cambios en este.
En la dinámica del punto material, la ecuación de movimiento determina la posición
futura de un objeto o partícula móvil en función de otras variables como, su velocidad,
su aceleración, su masa y cuantas variables le puedan afectar en su movimiento junto
con las condiciones iniciales. En otras áreas de la física como la mecánica de los medios
continuos o la teoría de campos se habla de ecuación de movimiento en general para
describir las ecuaciones de evolución o variación temporal del sistema.

MOMENTO ANGULAR
El momento angular o momento cinético, es una magnitud física de las tres
mecánicas (mecánica clásica, cuántica y relativista). En el Sistema Internacional de
Unidades el momento angular se mide en kg·m²/s. Esta magnitud desempeña respecto a
las rotaciones un papel análogo al momento lineal en las traslaciones.
El nombre tradicional en español es momento cinético, pero por influencia del
inglés angular momentum hoy son frecuentes momento angular y otras variantes
como cantidad de movimiento angular o ímpetu angular.
Bajo ciertas condiciones de simetría rotacional de los sistemas es una magnitud
física que se mantiene constante con el tiempo a medida que el sistema va cambiando,
lo cual da lugar a la llamada ley de conservación del momento angular. El momento
angular para un cuerpo rígido que rota respecto a un eje es la resistencia que ofrece
dicho cuerpo a la variación de la velocidad angular. Sin embargo, eso no implica que
sea una magnitud exclusiva de las rotaciones; por ejemplo, el momento angular de una
partícula que se mueve libremente con velocidad constante (en módulo y dirección)
también se conserva.

PRINCIPIO DE D`AOOLEMBERT
El principio de d'Alembert, enunciado por Jean d'Alembert en su obra
maestra Tratado de la dinámica de 1743, establece que la suma de las fuerzas externas
que actúan sobre un cuerpo y las denominadas fuerzas de inercia forman un sistema de
fuerzas en equilibrio. A este equilibrio se le denomina equilibrio dinámico.
 El principio de d'Alembert establece que para todas las fuerzas externas a un
sistema:

Donde la suma se extiende sobre todas las partículas del sistema, siendo:

, cantidad de movimiento de la partícula i-ésima.

, fuerza externa sobre la partícula i-ésima.

cualquier campo vectorial de desplazamientos virtuales sobre el conjunto

de partículas que sea compatible con los enlaces y restricciones de movimiento
existentes.
El principio de d'Alembert es realmente una generalización de la segunda ley de
Newton en una forma aplicable a sistemas con ligaduras, ya que incorpora el hecho de
que las fuerzas de ligadura no realizan trabajo en un movimiento compatible. Por otra
parte el principio equivale a las ecuaciones de Euler-Lagrange. Lagrange usó este
principio bajo el nombre de principio de velocidades generalizadas, para encontrar sus
ecuaciones, en la memoria sobre las libraciones de la Luna de 1764, abandonando desde
entonces el principio de acción y basando todo su trabajo en el principio de D'Alembert
durante el resto de su vida y de manera especial en su Mécanique Analytique. Tal
cambio de actitud pudo estar influido por dos razones:1

 En primer lugar, el principio de acción estacionaria está ligado a la

existencia de una función potencial, cuya existencia no requiere en el
principio de d'Alembert.
 En segundo lugar, el principio de acción se presta a interpretaciones
filosóficas y teleológicas que no le gustaban a Lagrange.
Finalmente debe señalarse que el principio de d'Alembert es peculiarmente útil
en la mecánica de sólidos donde puede usarse para plantear las ecuaciones de
movimiento y cálculo de reacciones usando un campo de desplazamientos virtuales que
sea diferenciable. En ese caso el cálculo mediante el principio de D'Alembert, que
también se llama en ese contexto principio de los trabajos virtuales es ventajoso sobre el
enfoque más simple de la mecánica newtoniana.