Master Universitario en Ingeniería

Electromecánica

ACTUADORES
FLUIDOS

FLUIDOS

5 de febrero de 2018
FLUIDOS
PROPIEDADES

Fluidos: que tienen la capacidad de fluir debido a la gran

movilidad de sus moléculas, se adaptan a la forma del
recipiente.
• Gases: compresibles, ocupan todo el volumen disponible,
• Líquidos: prácticamente incompresibles, r ~ cte
Propiedades relevantes en hidráulica/neumática:
Unidades Valores típicos en Valores típicos
fluidos hidráulicos en aire

Presión p SI: Pa Hasta 600 bar Hasta 8 bar

1 bar = 100 kPa
1 atm = 1,013 bar

Densidad r kg/m3 ~ 800-1000 kg/m3 ~ 1–10 kg/m3

Viscosidad cinemática n m2/s ~ 100.10-6 m2/s ~ 20.10-6 m2/s

Viscosidad dinámica m=rn kg/ms ~ 0,1 kg/ms ~ 20.10-6
FLUIDOS
PROPIEDADES

Fluidos hidráulicos usuales:

FLUIDOS
HIDROSTÁTICA

Hidrostática: equilibrio de los líquidos

• La presión se transmite de forma “instantánea” a todo el líquido
• La presión ejerce una fuerza perpendicular a las superficies:
F=pS p=F1/S1=F2/S2
Principio de Pascal:
F2=F1S2/S1
FLUIDOS
HIDROSTÁTICA

Hidrostática:
• Presión muy elevada (hasta 600 bar): espesor de los conductos:

𝑝𝑎𝑡𝑚

𝑝𝑓

𝐷 𝑒
𝜎𝑓𝑙𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
𝜎𝑚𝑎𝑥 ~
𝐶𝑠

𝐷 𝑝𝑓 − 𝑝𝑎𝑡𝑚
2𝑒𝜎𝑚𝑎𝑥 = 𝐷 𝑝𝑓 − 𝑝𝑎𝑡𝑚 ֞ 𝑒 =
2𝜎𝑚𝑎𝑥
FLUIDOS
HIDRODINÁMICA

Hidrodinámica: movimiento de los líquidos

• Continuidad:
𝑆
𝑄 = 𝑉1 𝑆1 𝜌𝑉1 𝑆1 = 𝜌𝑉2 𝑆2 ֞ 𝑉2 =𝑆1 𝑉1
2

• Teorema de Bernouilli:
1 𝑝1 1 𝑝2
𝑢1 + 𝑉12 + + 𝑔ℎ1 = 𝑢2 + 𝑉22 + + 𝑔ℎ2
2 𝜌 2 𝜌
1 2 1 2
𝑝1 + 𝜌𝑉1 + 𝜌𝑔ℎ1 = 𝑝2 + 𝜌𝑉2 + 𝜌𝑔ℎ2 + ∆ด𝑝
2 2
𝜌 𝑢2 −𝑢1
Presión estática
u2,V2,p2
Presión dinámica
Perdida de presión h2
Presión hidrostática (carga)
u1,V1,p1
h1
FLUIDOS
HIDRODINÁMICA

Pérdidas de carga:
• En conducciones (primarias):
1 𝐿 𝐷
∆𝑝 = 𝑓 𝜌𝑉 2
2 𝐷
𝐿 64
• Si 𝑅𝑒𝐷 < 2 300: régimen laminar 𝑓 =
𝑅𝑒𝐷
𝑉𝐷 𝑳 𝑳
𝑅𝑒𝐷 = ∆𝒑 = 𝟑𝟐𝝆𝑽𝝂 ∝ 𝝆𝝂𝑸 (proporcional al caudal y L)
𝜈 𝑫𝟐 𝑫𝟒
• Si 𝑅𝑒𝐷 > 10 000: régimen turbulento… correlación

• Locales (secundarias): p.e. cambios de sección o dirección

bruscos
𝐾 2
∆𝑝 = 𝜌𝑉 (𝐾~1, salvo en válvulas 𝐾>>1)
2
FLUIDOS
POTENCIAS Y RENDIMIENTOS

Potencias y rendimientos:
𝑁𝑓𝑙,𝑎
𝑁𝑚

𝑁𝑓𝑙
𝑁𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟

𝜂𝑏 𝜂𝑖 𝜂𝑎
FLUIDOS
POTENCIAS Y RENDIMIENTOS

Potencias y rendimientos:
• Potencia mecánica requerida por el mecanismo:
• 𝑁𝑚 = 𝐹𝑉 (mov. lineal)
• 𝑁𝑚 = 𝑀𝜔 (mov. circular, M en [Nm], 𝜔 [rad/s])
• Potencia requerida en el fluido por el actuador:
𝑁𝑓𝑙,𝑎 = 𝑁𝑚 /𝜂𝑎 , donde 𝜂𝑎 = 𝜂𝑣 𝜂𝑚

• Potencia entregada por la bomba al fluido: 𝑁𝑓𝑙 = 𝑄∆𝑃

• Potencia requerida en la bomba:
𝑁𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 = 𝑁𝑓𝑙 /𝜂𝑏 , donde 𝜂𝑏 = 𝜂𝑣 𝜂𝑚
• Pérdidas de presión y caudal en la instalación:
𝑁𝑓𝑙 = 𝑁𝑓𝑙,𝑎 /𝜂𝑖 , donde 𝜂𝑖 caracteriza la instalación hidráulica

𝑁𝑚
• Potencia requerida en el motor de la bomba: 𝑁𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 = 𝜂
𝑎 𝜂𝑖 𝜂𝑏
FLUIDOS
HIDRODINÁMICA

Ejercicio:
GATO HIDRÁULICO
Se quiere usar un gato hidráulico para elevar una masa m = 1000 kg a una
velocidad V = 5 cm/s. Para ello se usa un sistema hidráulico con un
cilindro de simple efecto:
El diámetro del cilindro es D = 4 cm. El conducto desde la bomba hasta el cilindro mide L = 2 m y tiene
un diámetro interno d = 5 mm.
El filtro de admisión del grupo hidráulico introduce una pérdida de carga de 10 kPa.
• Determinar la presión que ha de proporcionar la bomba. Para ello suponer un rendimiento del
actuador (cilindro de simple efecto, igual a la unidad = sin fricción). Adicionalmente, despreciar la
perdida de carga en la válvula antirretorno y la perdida de carga a la entrada de la cámara del
cilindro. Densidad y viscosidad del fluido: r=800kg/m3 y n=10-4m2/s 84,6 bar
• Determinar la potencia consumida por el motor si el rendimiento de la bomba es hb = 72%. 739 W
• Determinar el espesor mínimo aceptable del conducto hidráulico si el límite de tensión de fluencia
es 100 MPa. 0,21 mm
• Determinar la velocidad de bajada del pistón si el conducto de retorno mide L = 2 m con un
diámetro de dR = 3 mm. 7,6 cm/s
• Misma pregunta con dR = 5 mm y con una válvula que introduce una pérdida de carga con un
factor de pérdida de carga KF = 100 18,2 cm/s