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Índice

I Introdução ................................................................................................................................... 1
II. Objectivos .................................................................................................................................. 2
2.1 Objectivo Geral.................................................................................................................... 2
2.2 Objectivo Especifico ............................................................................................................ 2
III. Metodologia ............................................................................................................................. 3
Justificativa .................................................................................................................................... 4
1.Revisão Teórica .......................................................................................................................... 4
1.1 Sistema Pneumático ............................................................................................................ 4
1.2 Modelagem Matemática do Atuador Pneumático ............................................................. 5
1.3 Esquema do Projecto .............................................................................................................. 6
1.4 Comandos do Matlab .............................................................................................................. 7
IV. Conclusão ............................................................................................................................... 13
I Introdução

Este trabalho trata do problema de controle de servo-posicionadores pneumáticos,


utilizando-se a modelagem matemática como principal elemento de estudos. Este projecto
está relacionada com o campo interdisciplinar da modelagem matemática de sistemas
não-lineares e controle de sistemas dinâmicos, envolvendo estratégias de controle
integrados com servo-posicionadores pneumáticos para accionamentos de manipuladores
robóticos. Nesta seção procura-se descrever alguns termos relacionados com
servo-posicionadores pneumáticos e suas aplicações em posicionamento preciso,
justificando a importância de suas aplicações e a contribuição deste trabalho dentro do
contexto geral da pesquisa nesta área. A palavra pneumática deriva do termo grego
pneumatikos, que significa “fôlego”, “Alma”. A pneumática é o uso do gás pressurizado
na ciência e tecnologia. Nos últimos anos a pneumática vem ganhando espaço e se tornou
uma das principais tecnologias de automação da indústria e sua aplicação se encontra em
diversos sectores. O uso da pneumática em accionamentos na indústria tem como
vantagens ser uma tecnologia limpa, de custo baixo, de manutenção fácil e de boa relação
peso/potência. Entretanto, há muitas dificuldades no controle clássico linear de
actuadores pneumáticos, causadas pela compressibilidade do ar, pela relação não linear
da vazão nos orifícios de controle e pelo atrito nos atuadores (GUENTHER et al., 2006).
Uma comparação entre as vantagens e desvantagens do uso de acionamento
pneumático é mostrada através da abaixo. Outras comparações podem ser obtidas em
Martin (1995), Latino e Sandoval (1996) e Scheidl et al. (2000).
Este trabalho envolve conceitos e estudos relacionados com modelagem matemática,
sistemas de controle, software, sistemas elétricos e sistemas mecânicos,
incluindo-se dessa forma no contexto da mecatrônica.

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II. Objectivos
2.1 Objectivo Geral
 Propor um sistema de controle de actuadores pneumático (alarme industrial).

2.2 Objectivo Especifico

 Identificação do esquema de controle de Processos


 Determinação do diagrama de blocos e da sua função transferência.
 Analise da resposta no sistema temporal
 Analise do gráfico do ganho e erro do sistema
 Analise de frequência do sistema
 Pretende-se trabalhar no desenvolvimento de modelos matemáticos, de
metodologias para controle, de simulações numéricas
 a escolha de um modelo não linear mais simples que facilite o aprendizado da
metodologia de controle proposta.

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III. Metodologia

No desenvolvimento da pesquisa, inicialmente faz-se uma ampla revisão


bibliográfica sobre o estudo e a modelagem matemática de actuadores pneumáticos,
comparando as relações e as simplificações consideradas por cada autor. Em seguida
realizasse o estudo de controladores utilizados para accionamento pneumático e também
na área da engenharia de controle e automação, para posteriormente formular o projecto
proposto para o controlador, testando-o inicialmente com um modelo bastante
simplificado. Nas simulações numéricas utiliza-se o software MatLab.

Para realização do trabalho usou-se como base de pesquisa a revisão bibliográfica de


algumas literaturas publicadas e o uso do software Matlab para complementar o processo
de calculo de aproximação e construção de diagramas de Bloco com seus Respectivos
gráfico do sistema.

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Justificativa
Atendendo que agua e um bem precioso logo visa a necessidade de cuidar dela de modo
a domesticar os nossos pensamentos o não desgaste desnecessário de agua visto que nos
dias de hoje o nosso liquido precioso vista -se em escassez pois uma das maneiras de
preservar e continuar com uma vida sã no nosso cotidiano e ter em conta a reutilização e
como reutilizar este mesmo liquido a nosso favor porem ao nível da tecnologia vista em
prol da subsistência e desenvolvimento económico e pratico

1.Revisão Teórica
1.1 Sistema Pneumático

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A modelagem matemática de actuadores pneumáticos é complexa quando
comparada a outros tipos de accionamentos, pois o ar é bastante compressível, a vazão
mássica nos orifícios de controle da servo-válvula é uma relação não linear e o atrito entre
as partes móveis e as vedações do actuador exibem características não lineares, tornando
também difícil o controle desse sistema. Dispõe-se de modelos não lineares de 3ª ordem
(VIEIRA 1998), de 4ª. ordem (GYEVIKI et al. 2005) e de modelos não lineares de 5ª
ordem mais complexos que consideram a dinâmica eléctrica da válvula (KARPENKO e
SEPEHRI 2004) ou a dinâmica do atrito nos actuadores (GUENTHER et al. 2006 e
VALDIERO et al. 2005). O conhecimento da dinâmica de um sistema e suas propriedades
permite desenvolver esquemas de controle com parcelas de realimentação linearizante,
adaptativa e com feedforward baseadas no modelo nominal.

1.2 Modelagem Matemática do Atuador Pneumático


Segundo McLone (1976) um modelo matemático é um construto matemático abstracto
simplificado que representa uma parte da realidade com algum objectivo particular.
Ferreira Jr. (1993) apresenta uma definição generalizada de um modelo a partir de uma
abordagem abstracta dos conceitos básicos de dimensão, unidade e medida. As principais
etapas da modelagem numérica podem ser descritas como:

 Formulação do problema em termos do fenómeno.


 Formulação do problema em termos matemáticos.
 Desenvolvimento de modelos matemáticos.
 Elaboração de algoritmos e aplicativos computacionais.
 Simulações computacionais.
 Obtenção de dados experimentais. Validação do modelo.

O Modelo proposto para este projecto para medição de actuadores Pneumáticos


Referentes a pequenas industrias onde o controlo de Vazão e de grandes perdas
possivelmente proposta de controlo de Vazão de Escoamento de Fontenárias publicas.

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1.3 Esquema do Projecto

Entrada p(t) e saída x(t)

a) Modelo matemático:
𝑑2𝑥 𝑑𝑥
𝑚 2
+𝑏 + 𝑘𝑥 = 𝑝(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑2𝑥 𝑑𝑥
Ľ {𝑚 2
} + Ľ {𝑏 } + Ľ{𝑘𝑥} = Ľ{𝑝(𝑡)}
𝑑𝑡 𝑑𝑡
→ m(S 2 𝑋(𝑆) − 𝑆𝑥(0) − 𝑥̇ (0) ) + b(𝑆𝑋(𝑆) − 𝑥(0) ) + k𝑋(𝑆) = 𝑃(𝑠)

𝑥̇ (0) = 0
Sendo que:{
𝑥(0) = 0

→ m(S 2 𝑋(𝑆) ) + b(𝑆𝑋(𝑆) ) + k𝑋(𝑆) = 𝑃(𝑠) →

1
𝐺(𝑠) = 𝑓𝑢𝑛𝑐𝑎𝑜 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎
(mS 2 + bS + k)

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Assumindo m=1; b=1;k=1;
1
𝐺(𝑠) =
(S 2 + S + 1)

1.4 Comandos do Matlab

Gráfico da função Degrau

Para a função Degrau nota-se que o diagrama esta em um regime turbulento obedecendo
assim muitas falhas ou seja nesta fase a pressão exercida pelo embolo do actuador
pneumático não estará a fazer sobrecarga e obtivera muitos défices desgastando o próprio
actuador.

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Diagrama de Bode

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Em contra partida para o diagrama de Nyquist assume-se que o actuador pneumático e
perfeitamente estável tornando possível acarretar um ganho sustentável para o actuador
em parte pratica.

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ropo

Para refazer este processo eu proponho um sistema no qual vai se usar um controlador
proporcional e integrativo para o efeito de rectificação desses Erros no qual vai reutilizar
e apoiar-se destes para refazer num sistema de malhas fechadas então num sistema de
Realimentação.

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Neste gráfico apos a reutilização do modelo proposto percebe-se que há uma turbulência
mais que atinge estabilidade há uma dado tempo T.

Demostrando o Diagrama de Blocos

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IV. Conclusão
Conclui que o modelo por mi escolhido e muito eficiente na perspectiva de uma
realimentação do modo que esta afixado tornara mais eficiente o sistema podendo dar um
equilíbrio de estabilidade . este trabalho tem como finalidade propor o máximo possível
o controlo de perdas de agua de modo a concorrer para o provimento de quedas de terra
ou erosão atendendo o nível de abastecimento das nossas cidades e vilas logo o sistema
terá um grande impacto naquilo que e o controlo para evitar grandes quedas de agua.

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V. Bibliografia

JUNIOR, Alcindo do Prado, Controle de Processos Industriais, 2010.Paguina 19.

OGATA, Katsuhiko, Ingeniería de control moderna, 5ª edición, PEARSON


EDUCACIÓN, S.A., Madrid, 2010.

Matlab 2016

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