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Universidade Federal de Mato Grosso do Sul


Laboratório de Inteligência Artificial, Eletrônica de Potência e


Sistemas Digitais - BATLAB

Tema 2
Modelagem no Domínio
de Frequência
ANÁLISE DE SISTEMAS DINÂMICOS
PROF. LUIGI GALOTTO JUNIOR
Universidade Federal de Mato Grosso do Sul
Materiais: BATLAB
Prof. João Onofre. P. P. Campo Grande – MS
Prof. Raymundo Cordero
Plano das Aulas

• Revisão de Transformada de Laplace

• Funções de Transferência

• Funções de Transferência de Circuitos Elétricos:


• Circuitos elétricos Passivos
• Circuitos elétricos Ativos (com Amplificadores Operacionais)

• Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos:


• Sistemas mecânicos de Translação
• Sistemas mecânicos de Rotação

2
Revisão da Transformada de
Laplace

Definição
Transformadas de Laplace de Funções do Tempo
Tabela da Transformada de Laplace
Integral da Convolução
Teorema do Deslocamento no Tempo
Teorema do Valor Final
Teoremas da Transformada de Laplace
Transformada de Laplace

• A Transformada de Laplace é definida como



L{f(t)} = F(s) = ∫ f(t)e-st dt onde s = σ + jω
0-

• Ela existe se a integral converge. A integral convergirá se e somente se:


∞ -σ 1t
∫ f(t)e dt < ∞
0-
• A Transformada Inversa de Laplace, a qual obtém f(t) para uma dada F(s), é

1 σ + j∞ st
∫ F ( s ) e ds = f (t )u (t )
2πj σ − j ∞

onde u (t ) = 1 para t ≥ 0 e u (t ) = 0 para t < 0


4
Tabela básica de Transformada de Laplace

sen

5
Transformada de Laplace

ℒ{f(t)}
Funções no Domínio Funções no Domínio
do Tempo da Frequência
f(t) F(s)

ℒ–1{F(s)}
Sistemas Dinâmicos Sistemas Estáticos

6
Integral da Convolução
t
y (t ) = ∫ g (t − τ ) x(τ )dτ = g (t ) ∗ x(t ) A integral da convolução
0
Onde especificamos t ≥ 0 e ambos g(t) e x(t) = 0 para t < 0

Aplicando a Transformada de Laplace, pode-se provar o seguinte teorema:

g (t ) ∗ x(t ) ⇔ G ( s ) X ( s ) O Teorema da Convolução

Importância:
Obter as respostas forçadas y(t) a partir da resposta ao impulso g(t).
7
Interpretação Gráfica da Integral da Convolução

8
Interpretação Gráfica da Integral da Convolução

9
Interpretação Gráfica da Integral da Convolução
Dois exemplos de animações de convolução

10
Teoremas da Transformada de Laplace
Item no. Teorema Nome

Definição

Teorema da linearidade
Teorema da linearidade

Teorema do deslocamento
de frequência
Teorema do atraso no tempo

Teorema da escala

Teorema da derivação

Teorema da derivação

Teorema da derivação

Teorema da integração

Teorema do valor final1

Teorema do valor inicial2

1Para que este teorema forneça resultados finitos corretos, todas as raízes do denominador de F(s)
devem ter parte real negativa e nenhuma delas pode estar situada na origem.
2Para que este teorema seja válido, f (t) deve ser contínua ou ter, no máximo, uma descontinuidade 11
em degrau em t = 0 (isto é, não pode apresentar impulsos ou suas derivadas em t = 0)
Funções de Transferência

Equação Diferencial de Ordem n, Linear, Invariante no Tempo (LIT)


Definição de Função de Transferência de um Sistema LIT
Expansão em Frações Parciais
Equação Diferencial Linear Invariante no Tempo de Ordem N

n
dk m
di
∑ ak k c(t ) = ∑ bi i r (t ) com m ≤ n
k =0 dt i =0 dt
• Onde c(t) e r(t) são saída e entrada do sistema, respectivamente, e os a’s e b’s são
parâmetros do sistema. A condição em m assegura a possibilidade de realização
física.
• Fazendo a transformada de Laplace com condições iniciais nulas obtemos o que é
chamado de resposta ao estado zero, que é o modo como o sistema responde a
uma entrada sem levar em consideração o efeito das condições iniciais,

n m
k i
a
∑ k s C ( s ) = ∑ i R(s) com m ≤ n
b s
k =0 i =0
13
Definição de Função de Transferência

• O modelo função de transferência de um sistema é definido como a razão da


transformada de Laplace da saída pela transformada de Laplace da entrada com
condições iniciais zero. Em geral, o modelo função de transferência de um sistema
LIT fisicamente realizável é a razão de dois polinômios em S com a ordem do
numerador menor ou igual a ordem do denominador. Se a ordem do numerador é
menor que a do denominador a função de transferência é dita ser estritamente
própria. Se as ordens são iguais ela é dita ser própria. Formando a razão entrada-
saída,

m
bi s i
C (s) ∑ Modelo Função de
= in=0 com m ≤ n Transferência de
R ( s ) ∑ ak s k um Sistema LIT
k =0

14
Representação em forma de Função de Transferência e Resposta ao
Estado Zero - Exemplo

Dado a modelo da equação diferencial de um sistema:

c!(t ) + 2c(t ) = r (t )
Encontrar:

(a) sua representação em função de transferências

(b) sua resposta à entrada degrau unitário, r(t)=u(t), assumindo condições iniciais
nulas.

15
Representação em forma de Função de Transferência e Resposta ao
Estado Zero - Exemplo

Solução: (a)

Obtendo a transformada de Laplace com condições iniciais nulas:

s . C(s) + 2.C(s) = R(s)


De maneira que,

C ( s) 1 Representação em
= forma de função de
R ( s) s + 2 transferência

16
Representação em forma de Função de Transferência e Resposta ao
Estado Zero - Exemplo

Solução: (b)
R(s) 1
Como C(s) = e R(s) =
s+2 s
De forma que,
1 1/ 2 1/ 2 1 1 −2t
C ( s) = = − ⇔ c( t ) = u ( t ) − e u ( t )
s( s + 2 ) s ( s + 2) 2 2

Neste exemplo, a inversa da transformada de Laplace de C(s) foi


convertida em soma de termos mais simples, cada um dos quais tem
uma inversa da transformada de Laplace simples. Qualquer quociente
g(x)/f(x) de um polinômio g(x) de grau m e um polinômio f(x) de grau
n>m, sem raizes comuns, pode ser expressa como uma soma de n
frações parciais correspondentes as raízes f(x)=0.
17
Expansão em Frações Parciais

• Toda função racional pode ser representada como uma soma de um polinômio e um
conjunto finito de frações parciais. Considere uma função racional estritamente
própria cujo denominador possui raízes repetidas:

A( s) A( s) resíduos do polo i
F ( s) = = de
r
B( s) ( s − p(1)) ( s − p(2))( s − p(3)).....( s − p(n)) multiplicidade ki

R(1)n R ( 2) R(r ) R(r + 1) R ( n)

∑ ( s − p(i) (s − p(i))ki )
= r + ri1 r −1 +.....r
+
i2
+ rik
+....+
( s
F(s) = − p (1)) ( s − p (1)) + ( s − p (1)) (
+ ... + s − p ( 2 )) i ( s − p(n))
i=1
(s − p(i))2
• Os termos constantes nos numeradores de cada um dos termos da expansão em
frações parciais com denominador (s – p(i)) são chamados resíduos da expansão em
frações parciais, e cada termo tem uma simples transformada inversa de Laplace.

18
Expansão em Frações Parciais
• Para esta soma de frações parciais:

∑ ( s − p(i) (s − p(i))2 ki )
n
ri1 ri2 riki
F(s) = + + . . . +
i=1
(s − p(i))
• Os resíduos podem ser calculados por:
ki−j
1 d
(ki − j)! s→p(i) ds ki−j ( )
( )
ki
rij = . lim s − p(i) . F(s)
• Note que o resíduo do polo i =1 pode ser encontrado avaliando-se a função em p(1).
• i é o índice dos polos.
• ki é a maior multiplicidade do polo i.
• j é o índice do resíduo para polos com múltiplos resíduos.
19
Expansão em Frações Parciais - Exemplo

1 d ki−j
(( ) )
ki
rij = . lim s − p(i) . F(s)
(ki − j)! s→p(i) ds ki−j
• Função com polos de multiplicidade 1

1 r11 r21
C(s) = = +
s . (s + 2) s s+2
1 d 1−1 1
( (s − p(1)) . F(s)) = lim (s . F(s)) =
1
r11 = . lim
(1 − 1)! s→p(1) ds 1−1 s→0 2
1 d 1−1 1
( (s − p(2)) . F(s)) = lim ((s + 2) . F(s)) = −
1
r21 = . lim
(1 − 1)! s→p(2) ds 1−1 s→−2 2
20
Expansão em Frações Parciais - Exemplo
1 d ki−j
( ( ) . F(s))
• Função com polos de multiplicidade 2 rij = . lim s − p(i)
ki
(ki − j)! s→p(i) ds k i −j

1 r11 r21 r22


C(s) = = + +
s . (s + 2) 2 s s + 2 (s + 2)2
1 d 1−1 1
( (s − p(1)) . F(s)) = lim (s . F(s)) =
1
r11 = . lim
(1 − 1)! s→p(1) ds 1−1 s→0 4

1 d 2−1 d 1
( (s − p(2)) . F(s)) = lim ((s + 2) . F(s)) = −
2 2
r21 = . lim
(2 − 1)! s→p(2) ds 2−1 s→−2 ds 4

1 d 2−2 1
( (s − p(2)) . F(s)) = lim ((s + 2) . F(s)) = −
2 2
r22 = . lim
(2 − 2)! s→p(2) ds 2−2 s→−2 2
21
Funções de Transferência de
Circuitos Elétricos

Circuitos elétricos Passivos


Circuitos elétricos Ativos (com Amplificadores Operacionais)
Funções de
Transferência de
Circuitos Elétricos
Os circuitos equivalentes às redes elétricas
com consistem basicamente em três
componentes lineares passivos:
Resistores, Capacitores e Indutores;
Funções de Transferência de Circuitos Elétricos

• A tabela resume os componentes e as relações entre tensão e corrente e entre


tensão e carga, sob condições iniciais zero.

Impedância Admitância
Componente Tensão-corrente Corrente-tensão Tensão-carga Z(s) = V(s)/I(s) Y(s) = I(s)/V(s)

Indutor

Nota: Os seguintes conjuntos de símbolos e unidades são usadas ao longo deste livro: ν( t ) = V (volts), i( t ) = A (ampères),
q( t ) = Q (coulombs), C = F (farads), R = Ω (ohms), G = (mhos), L = H (henries)
Ω

24
Encontrando a FT de Circuitos Elétricos Via Método das Malhas

• As FT podem ser obtidas usando a lei de Kirchhoff das tensões e somando as


tensões ao longo de laços ou malhas.
• Encontrando a FT de Circuitos Simples Via Método das Malhas.

• Exemplo: Obter a FT relacionando tensão, Vc(s), no capacitor à tensão de entrada,


V(s), no circuito RLC série abaixo.

25
Encontrando a FT de Circuitos Elétricos Via Método das Malhas

• Somando as tensões ao longo da malha, supondo condições iniciais nulas, resulta a


equação íntegro-diferencial abaixo:

di (t ) 1 t
L + Ri (t )+ ∫ i (τ )dτ = v(t ) (2.61)
dt C 0

Fazendo uma mudança de variável, de corrente para carga,


usando a relação i (t ) = dq(t ) dt , resulta :

d 2 q(t ) dq(t ) 1
L +R + q(t ) = v(t ) (2.62)
dt dt C

A partir da relação tensão - carga em um capacitor, da tabela 3

q(t ) = Cvc (t ) (2.63) 26


Encontrando a FT de Circuitos Elétricos Via Método das Malhas

• Substituindo a equação (2.63) na equação (2.62) obtém-se

d 2 vc(t ) dvc (t )
LC + RC + vc (t ) = v(t ) (2.64)
dt 2 dt

Aplicando a TL, e rearranjando, resulta em :

(LCs 2
)
+ RCs + 1 Vc (s ) = V (s ) (2.65)

Calculando a FT, obtem - se :

Vc (s ) 1 LC
= 2 (2.66)
V (s ) s + R s + 1
L LC
27
Encontrando a FT de Circuitos Elétricos Via Método das Malhas

• Existem diferentes maneiras de resolver este circuito. Por exemplo, pode-se utilizar a
definição de impedâncias em s como mostrado na figura abaixo:

⎛ 1 ⎞
⎜ Ls + R + ⎟ I (s ) = V (s ) (2.73)
⎝ Cs ⎠
28
Encontrando a FT de Circuitos Elétricos Via Método das Malhas

I (s ) 1
= (2.74)
V (s ) Ls + R + 1
Cs

Para a tensão no capacitor

1
Vc(s ) = I (s ) (2.75)
Cs

Resolvendo (2.75) para I(s), substituindo I(s) em (2.74), e


rearranjando, resulta em :

Vc (s ) 1 LC
= 2 (equivalente a equação 2.66)
V (s ) s + R s + 1
L LC
29
Encontrando a FT de Circuitos de Múltiplas Malhas

I2(s)
• Exemplo - Dado o circuito da seguinte figura, obter a FT
V(s)

30
Encontrando a FT de Circuitos de Múltiplas Malhas

Da figura 2.6(b), somando − se as tensões ao longo


da malha 1, onde circula I1 (s )

R1 I1 (s )+ LsI1 (s )− LsI 2 (s ) = V (s )

Ao longo da malha 2, onde circula I 2 (s )

1
LsI 2 (s )+ R2 I 2 (s )+ I 2 (s )− LsI1 (s ) = 0
Cs

Combinando os termos, resulta no sistema de


equações simultâneas a seguir :
31
Encontrando a FT de Circuitos de Múltiplas Malhas

(R1 + Ls )I1 (s ) − LsI 2 (s ) = V (s )


⎛ 1 ⎞
− LsI1 (s ) + ⎜ Ls + R2 + ⎟ I 2 (s ) =0
⎝ Cs ⎠

Podemos usar a regra de Cramer para resolver o sistema

(R1 + Ls ) V (s )
− Ls 0 LsV (s )
I 2 (s ) = =
Δ Δ

(R1 + Ls ) − Ls
Onde Δ= 1
− Ls Ls + R2 +
Cs 32
Encontrando a FT de Circuitos de Múltiplas Malhas

Elaborando a função de trasnferência, G(s), resulta :

I 2 (s ) LCs 2
G (s = ) =
V (s ) (R1 + R2 )LCs 2 + (R1 R2 C + L )s + R1

33
Amplificadores
Operacionais
Fig. 2.10 –

a. Amplificador operacional;

b. esquema de um amplificador
operacional inversor de sinal;

c. amplificador operacional inversor de
sinal configurado para implementar uma
função de transferência.
Amplificadores Operacionais

• Um amplificador operacional (AmpOp) é um amplificador eletrônico usado como


bloco construtivo básico para implementar funções de transferência.
• Possui as seguintes características:
• Entrada diferencial, v2(t)-v1(t)
• Elevada impedância de entrada, Zi=∞ (ideal)
• Baixa impedância de saída, Z0=0 (ideal)
• Elevado ganho de amplificação, A= ∞ (ideal)

• A saída, vo(t), é dada por:


• vo(t)= A (v2(t)-v1(t))

35
Amplificadores Operacionais

• Se v2(t) for aterrada, como mostra a figura (b), o amplificador é chamado


amplificador operacional inversor.
• Sua saída é: vo(t)= -Av1(t)

• Se duas impedâncias forem conectadas ao AmpOp inversor, como mostrado na


figura (c), pode-se mostrar que a FT do circuito é:

Vo(s) Z2(s)
=−
Vi(s) Z1(s)

36
Amplificadores Operacionais

• Exemplo – Obter a FT
Vo(s) , para o circuito abaixo:
Vi(s)

O circuito resultante é chamado


controlador PID e é usado para
melhorar a performance de um
sistema de controle

37
Amplificadores Operacionais

• Solução:

1 1 360 *103
Z1 (s ) = = =
1 6 1 2.016 s + 1
C1s + 5.6 *10 s +
R1 360 *103
7
1 10
Z 2 (s ) = R2 + = 220 *103 +
C2 s s
Vo (s ) s 2 + 45.95s + 22.55
= −1.232
Vi (s ) s
38
Funções de Transferência de
Sistemas Mecânicos

Sistemas mecânicos de Translação


Sistemas mecânicos de Rotação
Funções de
Transferência de
Sistemas mecânicos
de Translação
Os sistemas mecânicos
consistem basicamente em
três componentes lineares
passivos:
massa, mola, e amortecedor
viscoso.
Os dois primeiros são
armazenadores de energia,
enquanto o último é dissipador
de energia.
Funções de Transferência de Sistemas mecânicos de Translação

• A tabela resume os
componentes e as relações
entre força-velocidade, força-
deslocamento.
• Na tabela K é a constante da
mola, fv é o coeficiente de
atrito viscoso, e M é a massa.

• Os componentes dos sistemas


mecânicos são análogos aos
componentes dos circuitos
elétricos.

41
Funções de Transferência de Sistemas mecânicos de Translação

Exemplo 2.16 - Obter a função de trasnferência, X(s)/F(s),


para o sistema da figura abaixo:

Fig. 2.15 – Sistema Mecânico de Translação


a.Sistema massa, mola e amortecedor;
b.Diagrama de blocos

42
Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Translação

• O diagrama de corpo livre do sistema massa, mola e amortecedor, e o diagrama


de corpo livre transformado no domínio de Laplace são mostrados na figura
abaixo:

d 2 x(t ) dx(t ) X (s ) 1
M + f v + Kx (t ) = f (t ) ⇒ G (s ) = =
dt 2 dt F (s ) Ms 2 + f v s + K
43
Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Translação –
Dois Graus de Liberdade

Exemplo 2.17 - Obter a função de transferência, X(s)/F(s),


para o sistema da figura abaixo:

Fig. 2.17 –
a. Sistema mecânico em
translação com dois graus
de liberdade;
b. Diagrama de blocos

44
Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Translação –
Dois Graus de Liberdade

Fig. 2.18 –
a. Forças atuando sobre M1 devidas somente ao movimento de M1;

b. Forças atuando sobre M1 devidas somente ao movimento de M2;

c. Todas as forças atuando sobre M1
45
Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Translação –
Dois Graus de Liberdade

Fig. 2.18 –
a.Forças atuando sobre M2 devidas somente ao movimento de M2;
b.Forças atuando sobre M2 devidas somente ao movimento de M1;
c.Todas as forças atuando sobre M2
46
Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Translação –
Dois Graus de Liberdade

A TL das equações de moviemnto podem ser escritas


a partir da figura 2.19(c)

[M S + (f + f )s + (K + K )]X (s )− (f s + K )X (s )= F (s )
1
2
v1 v2 1 2 1 v3 2 2

− (f s + K )X (s )+ [M S + (f + f )s + (K + K )]X (s ) = 0
v3 2 1 2
2
v2 v3 2 3 2

Assim, a FT X 2 (s )/F (s )fica :

X 2 (s )
= G (s ) =
(
f v3 s + K 2 )
F (s ) Δ

47
Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Translação –
Dois Graus de Liberdade

Onde :

Δ=
[
M S + (f
1
2
) ]
+ f v2 s + (K1 + K 2 )
v1 (
− f v3 s + K 2 )
( )
− f v3 s + K 2 [ ( ) ]
M 2 S 2 + f v2 + f v3 s + (K 2 + K 3 )

48
Funções de
Transferência de
Sistemas Mecânicos
de Rotação
Os sistemas mecânicos
de rotação são
manipulados da mesma
forma que os de
translação. Exceto que
torque substitui força e
deslocamento angular
substitui deslocamento
de translação.
Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Rotação

• A tabela resume os Torque - Torque - Impedância


componentes e as relações Componente
velocidade
angular
deslocamento
angular Zm(s) = T(s) / θ(s)
entre torque-velocidade
angular, torque-deslocamento
angular. Mola

• Na tabela: Amortecedor
viscoso

• K é a constante da mola;
• D é o coeficiente de atrito
viscoso;
Inércia
• J é o momento de inércia.

Nota: Os seguintes conjuntos de símbolos e unidades são usadas ao longo deste livro: T ( t ) = N.m (newton.metro), Θ( t ) =
rad (radianos), ω( t ) = rad/s (radianos /segundo), K =N.m /rad (newton.metro / radiano), D ν = N.m.s/ rad
(newton.metro.segundo/ radiano), J =kg.m2 (quilograma.metro2 = newton.metro.segundo2 / radiano).
50
Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos em Rotação

• Exemplo - Obter a função de transferência, θ(s)/T(s).


• O eixo elástico é suspenso por meio de mancais em cada uma das extremidades e
é submetido a torção. Um torque é aplicado à esquerda e o deslocamento angular
é medido à direita.

• a. Sistema físico;
Mancal Mancal
• b. Esquema; Torção

• c. Diagrama de blocos.

51
Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Rotação

• a. Torques sobre J1 devidos somente ao movimento de J1;


• b. torques sobre J1 devidos somente ao movimento de J2;
• c. diagrama final de corpo livre para J1
• Diagrama de corpo livre para J1
Sentido Sentido Sentido

52
Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Rotação

• a. Torques sobre J2 devidos somente ao movimento de J2;


• b. torques sobre J2 devidos somente ao movimento de J1;
• c. diagrama final de corpo livre para J2

• Diagrama de corpo livre para J2

Sentido Sentido Sentido

53
Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Rotação

A TL das equações de movimento podem ser escritas


a partir da figura 2.19(c)

[J S
1
2
]
+ D1s + K θ1 (s )− Kθ 2 (s ) = T (s )
[ ]
− Kθ1 (s )+ J 2 S 2 + D2 s + K θ 2 (s ) = 0

Assim, a FT θ 2 (s )/T (s )fica :

θ 2 (s ) K
T (s ) Δ

54
Funções de Transferência de Sistemas Mecânicos de Rotação

onde :

Δ=⎢
[
⎡ J1S 2 + D1s + K ] −K ⎤

⎣ −K [ ]
J 2 S 2 + D2 s + K ⎦

55
Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens

• Sistemas mecânicos de rotação, principalmente os acionados por motores,


raramente são vistos sem trens de engrenagens acionando a carga.
• Engrenagens propiciam vantagens mecânicas aos sistema de rotação
• Maior torque a menor velocidade
• Menor torque a maior velocidade

• Geralmente engrenagens possuem folga (backlash). A princípio estas serão


desprezadas.

56
Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens

• Figura 2.27 apresenta a interação linearizada entre duas engrenagens. A


engrenagem 1 possui raio r1, e N1 dentes giram um ângulo θ1(t) devido a um
torque T1(t).
• A engrenagem 2 possui raio r2, e N2 dentes giram um ângulo θ2(t) devido a um
torque T2(t).

Engrenagem
acionadora de
entrada,
G1 Engrenagem
acionada de
saída,
G2
57
Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens

A medida que as engrenagens giram, a distância percorrida ao


longo de cada circunferência das engrenagens é a mesma, portanto :

r1θ1 = r2θ 2
ou
θ 2 r1 N1
= =
θ1 r2 N 2

Uma vez que a razão do número dos dentes ao longo da circunferência


está na mesma proporção dos raios

58
Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens

Obtendo a relação entre o torque de entrada T1 e o torque


fornecido T2.
Assumindo engrenagens sem dissipação, a energia que entra
é igual a energia que sai. Como energia é o produto entre força
e deslocamento angular, temos :

T1θ1 = T2θ 2

Manipulando com a equação anterior, fica :

T2 θ1 N 2
= =
T1 θ 2 N1
59
Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens

• Funções de transferência :

a. Entre deslocamentos angulares de engrenagens sem perdas

b. Entre torques de engrenagens sem perdas

60
Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens

• Fig. 2.29 - a. Sistema em rotação acionado por engrenagens;



b. sistema equivalente referido à saída após reflexão do torque de entrada;

c. sistema equivalente referido à entrada após reflexão das impedâncias

•Vejamos o que acontece


com as impedâncias
mecânicas que são
acionadas por engrenagens

61
Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens

Obtem - se representação equivalente da figura 2.29 - a) referido


a θ1 sem engrenagens.
Isto é equivalente a refletir as impedância mecânicas de saída para
o eixo de entrada.
Utilizando as equações da figura 2.28, obtem - se a figura 2.29 - b)
A partir da qual se obtem a equação do movimento como :

N2
( 2
)
Js + Ds + K θ 2 (s ) = T1 (s )
N1

62
Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens

Convertendo - se θ 2 (s )em um θ1 (s )equivalente, tem - se :

N1 N2
( 2
Js + Ds + K )
N2
θ1 (s ) = T1 (s )
N1

Simplificando :

⎛ ⎛ N ⎞2 ⎛ N ⎞
2
⎛ N ⎞
2

⎜ J ⎜ 1 ⎟ s 2 + D⎜ 1 ⎟ s + K ⎜ 1 ⎟ ⎟θ (s ) = T (s )
⎜ ⎜⎝ N 2 ⎟⎠ ⎜N ⎟
⎝ 2⎠
⎜N ⎟ ⎟ 1
⎝ 2⎠ ⎠
1

63
Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens

• Fig. 2.32 - a. Sistema usando um trem de engrenagens;



b. Sistema equivalente referido à entrada;

c. Diagrama de blocos

•Exemplo 2.22 – Obter a


FT θ1(s)/T1(s) para o
sistema da figura abaixo

64
Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens com Perdas

Neste sistema, não há engrenagens sem perdas.


Todas engrenagens possuem inércia, e para algumas há atrito
viscoso
Para resolver, devemos refletir todas as impedâncias no eixo de
entrada θ1
A relação não é a mesma para todas as impedâncias.
Por exemplo, D 2 é refletida somente através de uma relação
2
D 2 (N1 N 2 ) , enquanto J4 e J5 são refletidas através de duas
2
relações de engrenagens (J 4 + J 5 )[(N 3 N 4 )(N1 N 2 )]
O resultado fica :

(J s
e
2
)
+ De s θ1 (s ) = T1 (s )
65
Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens com Perdas

Onde :
2 2
⎛N ⎞ ⎛NN ⎞
J e = J1 + (J 2 + J 3 )⎜⎜ 1 ⎟⎟ + (J 4 + J 5 )⎜⎜ 1 3 ⎟⎟
⎝ N2 ⎠ ⎝ N2 N4 ⎠
e:
2
⎛N ⎞
De = D1 + D2 ⎜⎜ 1 ⎟⎟
⎝ N2 ⎠

Portanto, a FT resultante é :

θ1 (s ) 1
G (s ) = =
(
T1 (s ) J e s 2 + De s )
66
Funções de Transferência de Sistemas com Engrenagens com Perdas

Convertendo - se θ 2 (s )em um θ1 (s )equivalente, tem - se :

N1 N2
( 2
Js + Ds + K )
N2
θ1 (s ) = T1 (s )
N1

Simplificando :

⎛ ⎛ N ⎞2 ⎛ N ⎞
2
⎛ N ⎞
2

⎜ J ⎜ 1 ⎟ s 2 + D⎜ 1 ⎟ s + K ⎜ 1 ⎟ ⎟θ (s ) = T (s )
⎜ ⎜⎝ N 2 ⎟⎠ ⎜N ⎟
⎝ 2⎠
⎜N ⎟ ⎟ 1
⎝ 2⎠ ⎠
1

67