Analisis Kinematika dan Dinamika dengan

Menggunakan Metoda Elemen Hingga

INFOMATEK
Volume 8 Nomor 2 Juni 2006

ANALISIS KINEMATIKA DAN DINAMIKA DENGAN

MENGGUNAKAN METODA ELEMEN HINGGA

Sugiharto*), Indra Nurhadi *), Gatot Santoso *)

Jurusan Teknik Mesin

Fakultas Teknik - Universitas Pasundan

Abstrak : Pada umumnya komponen yang membentuk mekanisme dimodelkan sebagai batang kaku.
Anggapan ini tidak berlaku terutama apabila gaya yang bekerja pada komponen tersebut sangat besar dan
deformasi yang terjadi tidak dapat diabaikan. Makalah ini membahas model matematik persamaan gerak sistem
dinamika benda jamak pada suatu mekanisme yang mempertimbangkan efek elastisitas pada komponennya
dengan pendekatan metode elemen hingga. Analisis dimulai dengan penyusunan matriks massa, matriks
kekakuan dan matriks gaya luar, kemudian digabung membentuk satu persamaan gerak. Posisi, kecepatan,
percepatan dan deformasi yang terjadi pada batang dapat diperoleh dengan menjawab persamaan gerak secara
numerik, dalam hal ini dilakukan dengan bantuan perangkat lunak MATLAB Spacar Toolboxs.

Kata Kunci: Kinematika, Dinamika, Mekanisme, Spacar, Matlab, MEH

I. PENDAHULUAN
Pemodelan matematik persamaan gerak dalam
Pemodelan terhadap benda dalam analisis
analisis kinematik pada batang elastik disusun
kinematika dan dinamika pada umumnya
dengan beberapa metode pendekatan,
dilakukan dengan mengasumsikan batang
diantaranya dengan metode elemen hingga,
dalam kondisi rigid, hal ini ternyata memberikan
Amirounche [1] , dan metoda pendekatan klasik,
hasil yang jauh dari yang diharapkan terutama
dalam dua metode tersebut dalam penyusunan
pada analisa pada mekanisme yang mendapat
persamaan gerak memasukan parameter fungsi
gaya luar yang relatif besar misalnya pada
bentuk (shape function) dari batang elastik yang
mekanisme mesin hold punch dan pada
akan dianalisis. Pendekatan lain adalah dengan
beberapa mekanisme mesin lainnya. Hal ini
mentukan kondisi batas prilaku dinamik dari
terjadi akibat adanya vektor perpindahan pada
batang elastiknya diantaranya dengan metode
batang akibat deformasi yang terjadi.
Staf Pengajar Jurusan Teknik Mesin FT-Unpas

123
Infomatek Volume 8 Nomor 2 Juni 2006 : 123 - 132

kondisi batas zero tip deformation constraint, benda yang ditentukan dengan memasukan
Baruh [2], metode ini berdasarkan pada metode parameter vektor perpindahan, uf.
X 2i u i
elemen hingga tanpa memasukan parameter Y f
Pi
i
u 0
fungsi bentuk dari batang elastik yang dianalisis u i X 1i

tapi dengan menentukan kondisi batas Oi

rip
deformasi yang mungkin terjadi. Bentuk Ri
persamaan gerak mekanisme dengan batang X
O
elastik dapat disusun dalam bentuk persamaan
gerak Kane’s [1] atau dalam bentuk persamaan
Gambar 1
gerak Lagrange’s, Shabana [3], Shabana [4].
Koordinat Bidang Sistem Benda Elastik
Dalam paper ini diterangkan solusi analisis
kinematika dan dinamika benda elastis dengan
Dengan memasukan parameter perpindahan
bantuan perangkat lunak MATLAB spacar
maka vektor posisi benda didefinisikan
toolboxs, Aart [5], yang penyelesaiannya
i i i i i
menggunakan pendekatan metoda elemen r p  R  A (u o  u ) (2)
f
hingga (MEH).
i i
R =[R1 R2 i]T vektor posisi global benda
II. GENERALISASI KOORDINAT SISTEM terhadap titik O i, A i
matrik rotasi dalam
BENDA ELASTIK
koordinat local benda ke-i, u0 i posisi koordinat
Dalam analisa sistem benda jamak sistem lokal benda sedangkan uf i
adalah vektor
koordinat digunakan untuk mengetahui orientasi perpindahan yang merupakan fungsi dari bentuk
benda dalam gerakannya. Koordinat benda dan posisi benda. Besar vektor perpindahan
terhadap koordinal global dapat ditulis sebagai yang terjadi pada benda elastik yang memiliki
berikut derajat kebebasan tak-hingga dapat didekati
dengan memasukan fungsi bentuk (shape
i iT iT (1)
 (R ,
i
q ) function) , S dalam penyelesaiannya.
r i i
u f  S ( x ) q f (t ) (3)
R dan  adalah koordinat dalam arah translasi
i i

dan rotasi terhadap koordinat lokal benda yang qf adalah vector koordinat temporer benda

ke- i. Perbedaan yang mendasar dalam analisis elastik yang ke i. Dengan demikian persamaan

kinematika benda elastik dan kinematika benda (2) menjadi.

tegar, adalah dalam menentukan vektor posisi Yi i i Yi i i

r p  R  A (u o  S q )
f
X2 (4)

A l
q f2 (R1, R2) q f5
r 
 X1
q f3 q f1 q f6 q f4 B X X
124 O

n1
 Analisis Kinematika dan Dinamika dengan
Menggunakan Metoda Elemen Hingga

Gambar 2 Gambar 3
Elemen Batang Dua Dimensi Mekanisme Slider-crank dengan Penghubung
Batang Elastik

Analisis dinamika benda elastik dengan III. PERSAMAAN GERAK MEKANISME

menggunakan metoda elemen hingga, benda SLIDER CRANK DENGAN
PENGHUBUNG BATANG ELASTIK
dibagi menjadi beberapa elemen yang saling
berhubungan disuatu titik yang disebut dengan Mekanisme slider crank seperti terlihat pada
titik nodal. Jadi fungsi bentuk pada persamaan Gambar 3. rigid crank memiliki pusat massa
(3) didefinisikan disetiap koordinat lokal elemen, pada titik O, sedangkan batang penghubung AB
sehingga vektor perpindahan yang terjadi pada dengan panjang l merupakan batang uniform
elemen didefinisikan dalam koordinat nodal elastik, dan batang slider memiliki pusat massa
elemen atau koordinat elastik. Secara umum pada titik B, n1 adalah putaran angular crank
perpindahan yang terjadi pada elemen batang j dengan pusat putar pada titik O.
memiliki bentuk
q f21 q f51 q f52
j j T j j j q f31
(u , v )  u S q q f61 q f62
f f (5) q f11 q f41 q f42

q f2 q f5 q f8
dimana qf j = (qf1 j, qf2 j, qf3 j, qf4 j, qf5 j, qf6 j)T yang
q f3 q f6 q f9
merupakan koordinat elastik elemen yang ke–j q f1 q f4 q f7
j
(Gambar 2). Matrik S yang merupakan shape
function elemen ke-j adalah sebagai contoh Gambar 4
analisis pada mekanisme slider crank dengan Kondisi Keterhubungan Antara
Dua Elemen Batang
batang penghubung merupakan batang elastik
seperti terlihat pada Gambar 3. Dalam analisis jika batang penghubung AB
dibagi menjadi dua elemen, maka setiap elemen
memiliki panjang lj = l/2, setelah dibagi menjadi

125
Infomatek Volume 8 Nomor 2 Juni 2006 : 123 - 132

dua elemen batang penghubung AB memiliki 12 qf dapat diperoleh dengan mengalikannya

koordinat elastik seperti terlihat pada Gambar 4. dengan matrik Boolean lain, Bc, sehingga
Dari Gambar 4. memperlihatkan bahwa persamaan (5) dapat ditulis.
koordinat elastik pada dua elemen batang
j j T j j j
(u , v )  u S B B q (11)
adalah : f c f

2 1 untuk elemen j = 1, 2 maka matrik Boolean, Bc

q f1  q f 4
2 1 adalah :
qf2  qf5
(6)
2 1 0 0 1 0 0 0 0 0 0
qf3  qf6  
0 0 0 1 0 0 0 0 0

T
Bc 
0 0 0 0 1 0 0 0 0 (12)
Sehingga total vektor nodal koordinat adalah 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0

1 1 1 1 1 1 2 2 2 T  
q  (q f 1 , q f 2 , q f 3 , q f 4 , q f 5 , q6 , q f 4 , q f 5 , q6 ) 0 0 0
3.1 Penyusunan 0Matrik
0 0 Massa
0 0 
1Batang
(7)
Penghubung (Batang Elastik)

Koordinat nodal pada setiap elemen batang Posisi benda terhadap global dengan
diatas dapat ditulis dalam bentuk total vector menggunakan persamaan (1) diperoleh bahwa
koordinat nodal dengan mengalikan vector qr = (R1, R2,)T, maka posisi suatu titik p pada
koordinat nodal dengan matrik Boolean B1 dan elemen j batang penghubung dapat ditulis :
2
B. j j j j
rp  R  A(u o  S B Bc q f ) (13)
j j
qf B q
(8)
Dimana :

j x  R
R  1

 A
 cos   sin  

dimana B1 =(I6, 06x3) dan B2 =(06x3, I6), dengan u o   1   sin  cos  
 R2 
0
demikian persamaan (3) dapat ditulis sebagai
berikut : Turunan pertama persamaan (13) merupakan
j j j (9)
uf S B q vektor kecepatan titik p pada elemen j terhadap
koordinat global :
Analisis selanjutnya batang penghubung AB r p j  R  A u j  AS j B j Bc q f
1 1 2
ditumpu pada titik A sehingga qf1 = qf2 = qf5 =  R  
 
0, maka persamaan (7) menjadi : j j j
 ( I 2 , A u , AS B Bc )   (14)
 
 q f 
1 1 1 1 2 2 T  
q  (q f 3 , q f 4 , q f 5 , q6 , q f 4 , q6 ) (10)
Perpindahan yang terjadi pada tiap elemen
dalam bentuk vector perpindahan keseluruhan

126
 q  ( R1 , R2 , , q f ,  ) T
T

Analisis Kinematika dan Dinamika dengan

Menggunakan Metoda Elemen Hingga

dimana uj = uoj + S jB jBc qf dan A = dA/d.

Energi kinetik batang penghubung diperoleh dari (19)
persamaan :
1 T
T2   T j   v j r p j r p j dV j Persamaan constraint mekanisme slider-crank
j 2j
dengan batang penghubung batang elastik
 R  (15)
1 T  T    adalah :
 ( R ,  , q f ) M     0
R1  r cos(20)
2 : I~ = AA dan  M adalah matrik massa
Dimana
q f  :
R2  r sin   0
R2  (l  q f (2)  q f (5)) sin   q f (3) cos   0
 m RR m R m Rf 
  (16)  adalah sudut crank. Generalisasi koordinat
M  m mf 
  mekanisme slider-crank dengan batang
 Symm m ff 
penghubung batang elastik dapat didefinisikan
3.2 Penyusunan Gaya dan Matrik Kekakuan sebagai berikut :

Dengan menggunakan anggapan batang

q  ( R1 , R2 , , q f ,  ) T
T
(21)
penghubung merupakan batang kontinyu, dan
dengan mengabaikan gaya inersia dan Total energi kinetik yang terjadi pada
deformasi geser, maka energi regangan yang mekanisme adalah T = T2 + J  2/2 dimana J
terjadi pada elemen j dapat ditulis :
adalah momen inersia crank. Sehingga bentuk

 2 2 persamaan gerak mekanisme slider-crank

1 l j  j j  u f    2u f j (17)
j
j
U  0 E a   E jI j  dx dengan batang penghubung merupakan batang
2   x1   2x   1
    1   elastik y diturunkan dengan menggunakan

j
persamaan Lagrange’s adalah :
dimana E adalah modulus elastisitas bahan,
T T
j luas penampang, I j
momen inersia d  T   T  (22)
      G T   Qk  Qe
penampang, dengan menggunakan persamaan dt  q   q 
(11) energi regangan yang terjadi pada batang
penghubung adalah : Qe adalah vector gaya luar, Qk vector gaya
elastik, G adalah matrik Jacobi dari persamaan
1
U  q f T K ff T q f (18) constraint mekanisme, dan  adalah Lagrange’s
2
multipliers. Persamaan (22) jika ditulis dalam
Kff disebut dengan matrik kekakuan, gaya elastik
bentuk matrik adalah :
yang bekerja pada batang penghubung adalah :

 mRR mR mRf 0  R   0 

0 0 0  R      
    m mf 0      0 
Qk   0 0 0   
     Q     GT 
0  q  m ff 0 qf  K ff q f
 0 K ff  f      127 
 Symm j      0 
  
Infomatek Volume 8 Nomor 2 Juni 2006 : 123 - 132

(23) Analisis kinematik dengan memasukan

parameter perpindahan, atau memasukan
parameter sifat mekanik batang (modulus
elastisitas) dalam penyusunan persamaan
IV. SIMULASI HASIL ANALISIS MEKANISME gerak, dapat dijadikan dasar dalam pemilihan
SLIDER CRANK DENGAN PENGHUBUNG
BATANG ELASTIK bahan, dan geometri (dimensi) batang
pembentuk mekanisme yang dirancang. Dengan
Mekanisme slider-crank yang dianalisis
demikian penyusunan persamaan gerak dengan
memiliki data sebagai berikut: radius crank L1 =
memasukan parameter sifat mekanik batang
0.15 m, panjang batang penghubung, L2 = 0.3
akan menghasilkan solusi yang cukup
m, diameter batang penghubung d = 6 mm,
menyeluruh baik ditinjau dari posisi, kecepatan,
massa jenis  = 7.78 x 103 kg/m3. Modulus
percepatan, dan besar perpindahan akibat
elastisitas bahan, E = 2.1 x 1011 N/m2.
defleksi pada batang pada saat dioperasikan
Kecepatan angular crank dianggap konstan
yang dapat dijadikan dasar dalam perancangan
sebesar  = 150 rad/s. Analisis dilakukan
berikutnya.
dengan bantuan perangkat lunak MATLAB
spacar toolboxs. Pemilihan alat bantu ini V. DAFTAR RUJUKAN
didasari bahwa toolboxs tersebut dalam [1] Amirounche., (1992) ,“Computational
penyusunan persamaan gerak mekanisme Methods in Multibody Dynamics”, Frentice
dilakukan dengan metoda elemen hingga. Hasil hall, New Jersey.
analisis disampaikan dalam lampiran. [2] Baruh., (2000), “Modeling of Closed
Kinematic Chains with Flexible Link”,
V. KESIMPULAN Research Report, Departement of
Analisis kinematika dan dinamika terhadap Mechanical and Aerospace Engineering,
mekanisme yang mendapat gaya luar atau gaya Rutgers University.
inersia yang relatif besar dalam penyusunan [3] Shabana., (1998), “Dynamics of Multibody
persamaan geraknya perlu ditambahkan System”, John Willey, New York
parameter perpindahan batang akibat deformasi [4] Shabana., (1994), “Computational
yang terjadi. Pada batang elastik besarnya Dynamics”, John Willey, New York,
deformasi yang terjadi tidak dapat diabaikan lagi [5] Aart., (2001), ”SPACAR User Manual”,
karena akan berpengaruh terhadap kesetabilan Department of Mechanical Engineering,
mekanisme pada saat dioperasikan. University of Twente, Nederland

LAMPIRAN :

128
 Analisis Kinematika dan Dinamika dengan
Menggunakan Metoda Elemen Hingga

Posisi Slider (titik B)

0.5

0.45

0.4

0.35
Posisi [m]

0.3

0.25

0.2

0.15

0.1
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Waktu [detik]

Kecepatan Slider (titik B)

30

20
Kecepatan [m/s]

10

Percepatan Slider (titik B)

3000
-10

2000

-20
1000

0
Kecepatan [m/s

-30
2
]

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
-1000 Waktu [detik]

-2000

-3000

-4000

-5000 129

-6000
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Waktu [detik]
 Infomatek Volume 8 Nomor 2 Juni 2006 : 123 - 132

Momen Torsi Pada Crank

40

30

20
Momen Torsi[Nm]

10

-3
-10
x 10 Perpindahan Pada Elemen 2
5Gaya Reaksi Pada Pin Slider (Titik B) Regangan Pada Elemen 1
150 1 Arah Translasi
-20
4 Sumbu y Arah Rotasi
Sumbu x 0.8
100 3
-30
0.6
2
Perpindahan [m]

50 -40 0.4
1 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0.08 0.09 0.1
Waktu [s]
GayaReaksi [N]

0.2
Regangan

0
0
0
-1

-50 -0.2
-2

-3 -0.4
-100
130 -4 -0.6

-150 -5 -0.8
0 0.01 0.02 00.03 0.04 20.05 0.06 40.07 0.08 60.09 0.1 8 0 10 2 12
4 6 14 8 16
10 12 14 16
Waktu [s] Posisi Crank [rad] Posisi Crank [rad]
 Analisis Kinematika dan Dinamika dengan
Menggunakan Metoda Elemen Hingga

-3
x 10 Perpindahan Pada Elemen 2
5
Arah Translasi
4 Arah Rotasi

2
Perpindahan [m]

Regangan Pada Elemen 2

-1
1.5

-2
1
-3

0.5
-4
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Regangan

Posisi Crank [rad]

0

-0.5

-1
131

-1.5
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Posisi Crank [rad]
Infomatek Volume 8 Nomor 2 Juni 2006 : 123 - 132

-3
x 10 Lenturan Batang Penghubung
5

2
Lenturan [m]

-1

-2

-3

-4
0 2 4 6 8 10 12 14 16
Posisi Crank [rad]

132