UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA

DE TULANCINGO

PRÁCTICA 5
GUIDE PARA DETECTAR Y CLASIFICAR
COLORES POR MEDIO DE UN MOTOR A
PASOS

Carrera: Ingeniería en mecatrónica

Asignatura: Optativa
Catedrático: M. en C González Islas Juan Carlos
Presentado por:
Cázares Hidalgo Sergio
Matrícula:
1715110188

Tulancingo de Bravo, Hidalgo 4 de agosto de 2018 0

 INDICE

RESUMEN......................................................................................................................................... 2
INTRODUCCIÓN ............................................................................................................................ 3
OBJETIVO GENERAL ................................................................................................................... 4
OBJETIVOS ESPECÍFICOS .......................................................................................................... 4
MARCO TEÓRICO ......................................................................................................................... 5
ESTRUCTURA FÍSICA Y CARACTERÍSTICAS DEL MOTOR A PASOS .............................. 5
MOTORES DE PASOS DE IMANES PERMANENTES ............................................................. 8
2.1 Motores de pasos de imanes permanentes unipolares ......................................................... 11
2.2 Motores de pasos de imanes permanentes bipolares ........................................................... 16
DESARROLLO ............................................................................................................................... 19
RESULTADOS................................................................................................................................ 34
CONCLUSIONES ........................................................................................................................... 42
REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS .......................................................................................... 43

1
 RESUMEN

Por medio de una interfaz gráfica de usuario dentro del software MATLAB, se podrá tomar una
fotografía por medio del celular en la cual se comparará para poder seleccionar el color tomado y
mover cierta cantidad de pasos por medio del motor empleado.

2
 INTRODUCCIÓN

Los sistemas de visión artificial han evolucionado poco a poco a medida que la tecnología ha
evolucionado y permitido la creación de cámaras, computadoras y algoritmos de procesamiento más
potentes. De forma básica un sistema de visión artificial está conformado por varios subsistemas
capaces de realizar dos funciones fundamentales: captar la información de la escena real mediante la
proyección en una imagen y analizar las imágenes para extraer la información que contienen.

El mayor peso del análisis de las imágenes captadas se encuentra a nivel de software, lo que
proporciona una mayor flexibilidad en cuanto a lo que se puede implementar con base a los resultados
obtenidos. Pudiéndose aprender de los resultados usados en la aplicación de algoritmos de visión para
el reconocimiento de instrumental médico, el reconocimiento de marcas de localización para rutas en
robots móviles, y dándole libertad de movimiento a los robots móviles, usando toma de decisión con
base en sistemas difusos, y también en la aplicación para desplazamiento en 3D con visión.

Se puede definir a la visión artificial como un campo de la inteligencia artificial que, mediante la
utilización de las técnicas adecuadas, permite la obtención, procesamiento y análisis de cualquier tipo
de información especial obtenida a través de imágenes digitales.

La visión industrial o visión artificial aplicada a la industria abarca la informática, la óptica, la

ingeniería mecánica y la automatización industrial. A diferencia de la Visión Artificial académica,
que se centra principalmente en máquinas basadas en el procesamiento de imágenes, las aplicaciones
de visión artificial industrial integran sistemas de captura de imágenes digitales, dispositivos de
entrada/salida y redes de ordenador para el control de equipos destinados a la fabricación, tales como
brazos robóticos.

Los sistemas de visión artificial se destinan a realizar inspecciones visuales que requieren alta
velocidad, gran aumento, funcionamiento las 24 horas del día o la repetibilidad de las medidas. El
objetivo de un sistema de inspección por visión artificial suele ser comprobar la conformidad de una
pieza con ciertos requisitos, tales como las dimensiones, números de serie o la presencia de
componentes.

3
 OBJETIVO GENERAL

Crear un GUIDE para la clasificación de objetos por color, en la cual las fotografías son tomadas por
medio de un celular y su selección será por medio de un motor a pasos.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

 Realizar la comunicación de la cámara web dentro del GUIDE.

4
 MARCO TEÓRICO

ESTRUCTURA FÍSICA Y CARACTERÍSTICAS DEL MOTOR A PASOS

El principio de funcionamiento de los motores paso a paso se basa cuando una barra de hierro o acero
se suspende (es libre de rotar) dentro de un campo magnético, esta se alinea con el campo de manera
que la reluctancia total del circuito sea la mínima posible. Si se cambia la dirección del campo la barra
girará con un determinado par.

Se describirá la estructura interna y la forma de funcionar de los motores de 1. 8º de paso híbridos de

imán permanente, que son los más utilizados. En la figura 1 se puede visualizar, en la vista frontal,
que el estator se encuentra formado de 8 polos magnéticos con 5 dientes cada uno y una bobina en
cada uno de esos polos. En la vista lateral podemos observar que el rotor está formado por un imán
permanente que posee una tapa en cada extremo con 50 dientes cada una (no se representan los dientes
en el dibujo), estando una de estas tapas polarizada como N y la otra como S, además el tamaño de
los dientes es el mismo que el del estator, pero están desfasados de tal manera que el diente en una de
las tapas coincide en el otro extremo con un hueco. Los dientes del estator tienen todos igual tamaño,
pero están desfasados 1.8 º entre los polos.

Si se piensa en una configuración bipolar, los polos 1, 3, 5 y 7 son para la bobina A y los polos 2, 4,
6 y 8 para la bobina B. Cuando la bobina A tiene corriente positiva 1 y 5 se convierten en polos S y
3 y 7 en polos N. En estas condiciones los dientes en la terminal N del rotor son atraídos por los polos
1 y 5 mientras que los dientes en la terminal S son atraídos por los dientes en los polos 3 y 7 (los
polos que se repelen se quedan en los huecos).

5
 Figura 1 Vista frontal y lateral de un motor a pasos híbrido de imán permanente.

Están constituidos esencialmente por dos partes:

 Estator: parte fija construida a base de cavidades en las que van depositadas las bobinas.
Cuando una corriente eléctrica atraviesa una de estas bobinas, se forman los polos norte-sur
necesarios para impulsar el motor.
 Rotor: parte móvil construida mediante un imán permanente. Este conjunto va montado
sobre un eje soportado por dos cojinetes que le permiten girar libremente. La precisión y
repetitividad que presentan esta clase de motores lo habilitan para trabajar en sistemas
abiertos sin realimentación. Pueden basarse en un imán permanente o un inducido
ferromagnético, siempre con el mismo número de pares de polos que el contenido en una
sección de la bobina del estator. Todo esto se monta sobre un eje que a su vez se apoya en
dos cojinetes que le permiten girar libremente.

Las características mecánicas más importantes de los motores a pasos son:

Voltaje de trabajo: Es la tensión a la que debe operar el motor en condiciones ideales. Operarlos por
debajo de ese valor reduce el esfuerzo que el motor puede realizar y operarlos a mayor voltaje puede
destruirlos o reducir su vida útil.

6
Resistencia de los bobinados: es el dato que indica cuanta corriente circulará por cada bobinado,
determinando en forma indirecta el torque del motor. Es importante conocer cuál es esta corriente
para determinar si nuestro circuito es capaz de controlar el motor.

Precisión o grados por paso: indica cuantos pasos es necesario aplicar desde la secuencia de control
para que el rotor complete una vuelta exacta. Comúnmente se los encuentra de 500, 200, 96, 48, 24 y
4 pasos por vuelta. Cuanto mayor sea el número de pasos necesarios, mayor será la precisión del
motor a la hora de posicionar el rotor en determinada posición.

Torque del motor: está determinado por las dimensiones constructivas del motor, el voltaje de
trabajo y la resistencia de los bobinados. El torque determina a cuanto esfuerzo puede someterse el
motor manteniendo la precisión secuencia de conteo/posición del rotor.

Angulo de paso (Step angle): Nos dice el ángulo que gira el eje del motor en cada paso. Los valores
más habituales son 0.9 º,1.8 º, 7. 5º y 15º.

Precisión del paso (Step angle accuracy): Nos indica el porcentaje de error entre la posición real
del eje y la posición teórica que tendría que tener.

Par de detención (Detent torque): Los motores a pasos generan, sin alimentación, un par debido al
imán permanente del motor que es máximo entre dos pasos. El valor dado es el valor máximo de este.

Par de mantenimiento: Este nos indica el par máximo que podremos obtener del motor. El par
depende de su construcción interna, la forma de los dientes y de la intensidad de campo del imán
permanente. Aproximadamente la gráfica de la función que relaciona el par con el ángulo girado se
parece a una función seno (figura 2), en donde el pico de la función, punto donde la intensidad es
igual a la nominal, sería el par de mantenimiento.

La grafica ha de entenderse como que el motor está en una posición estable cuando se encuentra en
el cruce de la función del par con el eje X (por ejemplo, en el origen), si intentamos forzar el eje a
desplazarse en un sentido u otro el par del motor se opondrá a este movimiento haciendo que el eje
vuelva a su posición de reposo.

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 Figura 2 Gráfica senoidal representando el par de mantenimiento.

Otro aspecto a tener en consideración es la frecuencia de resonancia del motor. Si se sujeta un

motor paso a paso en una base rígida y lo acoplamos también de forma rígida a una carga y lo hacemos
funcionar a una frecuencia cercana a la de resonancia del sistema, tendremos que el motor perderá el
paso. Este problema se puede tratar desde tres puntos de vista:

 Controlar la resonancia en el mecanismo: Utilizar acoplamientos y soportes del motor

basados en elastómeros que absorban las frecuencias de resonancia.
 Controlar la resonancia en el driver a bajo nivel: Un motor resonando induce una tensión
alterna en las bobinas. Mediante una bobina externa podríamos eliminar esta frecuencia
indeseable.
 Controlar la resonancia en alto nivel: El driver evita estas frecuencias.

Los motores de pasos se usan generalmente en el rango de 1 W a alrededor de 3 hp, y sus tamaños de
paso varían aproximadamente de 0.72 º a 90 º. Sin embargo, los tamaños de paso más comunes son
1.8 º, 7.5 º y 15 º.

MOTORES DE PASOS DE IMANES PERMANENTES

Un motor de pasos tipo PM difiere del de reluctancia variable en que su rotor está formado por imanes
permanentes. La construcción del estator de un motor de pasos tipo PM es igual a la de uno de
reluctancia variable.

En la figura 3 se ilustra un motor de pasos tipo PM bifásico con rotor de dos polos. En este motor, el
rotor está magnetizado radialmente, de modo que sus polos se alinean con los dientes apropiados del
estator.

8
 Figura 3 Motor de pasos bifásico de imanes permanentes.

Cuando se excita el devanado de la fase A por medio de una corriente constante, como se muestra en
la figura 3 a, el diente 1 actúa como un polo sur. Esto hace que el polo norte del rotor de imán
permanente se alinee con el polo sur del estator.

Posteriormente, la fase A se desactiva mientras que el devanado de la fase B se activa, como se indica
en la figura 3 b, ocasionando un desplazamiento de 90º en sentido contrario al de las manecillas del
reloj para alinear el polo norte del rotor con el diente número 2 del estator.

9
Si se invierte la polaridad de la corriente aplicada y se comienza de nuevo a excitar la fase A, el rotor
girará de nuevo 90º en sentido opuesto al de las manecillas del reloj, esta vez para alinear el polo
norte del rotor con el diente número 3 del estator (fig. 3 c). Hasta aquí, el motor ha completado media
revolución, y con la continuación de las activaciones apropiadas continuará su giro y completará su
revolución.

En la figura 5 se describen las formas de onda de entrada a las fases A y B de un motor de pasos
bifásico, en tanto que en la tabla de la figura 9 se indica la secuencia de activación para una revolución
completa del motor.

Figura 4 Formas de onda del voltaje aplicado para un motor de pasos bifásico tipo PM.

Figura 5 Secuencia de activación de un motor de pasos bifásico tipo PM. "1", "-1" y "O"
corresponden respectivamente a la corriente positiva, negativa e igual a cero.

10
2.1 Motores de pasos de imanes permanentes unipolares

Estos motores suelen tener 6 ó 5 cables de salida dependiendo de su conexión interna, comúnmente
por 4 de los cables se reciben los pulsos que indican al motor la secuencia y duración de los pasos y
los restantes sirven como alimentación al motor, figuras 7 y 8. Los motores unipolares son llamados
así porque, al tener un doble arrollamiento en sus bobinas, no es necesario invertir la polaridad de la
alimentación.

Figura 6 Cuando salen 6 hilos del cuerpo del motor, quiere decir que el par de bobinas tiene una
toma central, cada una.

Figura 7 En los 5 hilos, las bobinas A y B están conectadas entre ellas, directamente en su interior,
por una sola toma central.

Estos motores cuentan con dos bobinas con un punto medio de los cuales salen los cables hacia el
exterior; estos cables se conectan a la fuente mientras que los extremos de las bobinas son aterrizados
para cerrar el circuito; dependiendo del tipo de motor, las líneas comunes pueden ser independientes
o no. Esta configuración puede ser vista de las siguientes formas: que el motor tiene dos bobinas
pequeñas conectadas a un punto en común, o que una bobina está divida en dos por medio de un

11
punto común. Ahora, y dependiendo de qué media bobina se energice, se puede tener un polo norte
o un polo sur; si se energiza la otra mitad, se obtiene un polo opuesto al otro. En la Ilustración 9 se
muestra un esquema representativo del motor a pasos unipolar.

Figura 8 Modelo conceptual de un motor a pasos unipolar.

2.1.1 Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, que se detallan a continuación. Todas las
secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para invertir
el sentido de giro, simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo inverso.

2.1.1 Secuencia de paso completo doble (normal)

Consiste en tener activar dos bobinas al mismo tiempo, ambas consecutivas, de modo que el eje del
motor se oriente hacia el punto medio de ambas bobinas. Esta es la secuencia más usada y la que
generalmente recomienda el fabricante. Con ésta el motor avanza un paso cada vez y, debido a que
siempre hay al menos dos bobinas activadas, se obtiene un alto par de paso y de retención. Figura 10.

12
 Figura 9 Secuencia doble (normal).

2.1.2 Secuencia de paso completo básica (wave drive)

Consiste en activar cada una de las bobinas de forma independiente, lo que provoca que el eje del
motor se oriente hacia la bobina activa. En algunos motores esto brinda un funcionamiento más suave.
La contrapartida es que al estar solo una bobina activada el par de paso y de retención es menor.
Figura 11.

13
 Figura 10 Secuencia wave drive.

2.1.3 Secuencia de medio paso

Si se combinan las secuencias anteriores, el resultado que se obtiene es un paso más corto (de hecho,
es la mitad del paso generado en las anteriores) y se sitúa el motor en todas las posiciones de las
mismas. Para ello se activan primero 2 bobinas y luego sólo 1, y así sucesivamente. La secuencia
completa consta de 8 movimientos en lugar de 4. Figura 12.

14
Figura 11 Secuencia medio paso.

15
2.2 Motores de pasos de imanes permanentes bipolares

Los motores bipolares son llamados así porque para hacer girar el eje, deben invertir la polaridad de
la alimentación de sus bobinas, según una secuencia bien precisa figura. 13.

Figura 12 Secuencia y la polaridad de la alimentación a aplicar sobre las bobinas A-A y B-B para
hacer girar el eje del motor con una progresión de una cada vez.

Estos motores se reconocen fácilmente por los 4 hilos que salen de su cuerpo, figura 14. Debido a
que requieren del cambio de dirección del flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia
apropiada para realizar un movimiento. Es necesario además un puente H por cada bobina del motor,
es decir que para controlar un motor paso a paso de 4 cables, se necesitaran usar dos puentes H.

16
 Figura 13 Motor de 4 hilos sin toma central.

Cuentan con dos bobinas sin ningún punto medio donde salga un cable, por lo que se tienen cuatro
cables y cada par corresponde a las terminales de una bobina, figuras 15 y 16. Dada la configuración
de la bobina, la corriente puede fluir en dos direcciones, necesitando un control bidireccional o
bipolar. En general, con respecto al sentido de giro de los motores a pasos bipolares, vale la pena
recordar que el sentido de giro depende de la dirección del flujo de la corriente por las bobinas ya que
ésta induce en el embobinado un campo magnético que genera un polo magnético norte y sur, de ahí
que el rotor se mueva para que uno de los polos del rotor sea opuesto al de la bobina (localizado en
el estator).

Figura 14 Modelo conceptual de un motor a pasos bipolar.

17
 Figura 15 Los pares de las bobinas corresponden a los extremos de ellas.

2.2.1 Secuencias para manejar motores paso a paso Unipolares

Estos motores necesitan la inversión de la corriente que circula en sus bobinas en una secuencia
determinada. Cada inversión de la polaridad provoca el movimiento del eje en un paso, cuyo sentido
de giro está determinado por la secuencia seguida. Figura 17.

Figura 16 Secuencia para motores a paso bipolares.

18
 DESARROLLO

Para su realización, se creó un nuevo GUIDE en blanco utilizando dos axes, uno para mostrar la
imagen mostrada tomada por el celular y la otro para poder visualizar el color seleccionado. Del
mismo modo, se encuentra un push button con el nombre INICIAR, que será el encargado de tomar
la fotografía. Figura 19.

Figura 17 Ubicación y nombres de las herramientas utilizadas dentro del espacio de trabajo del
GUIDE.

Todos los valores de las propiedades de los elementos (color, valor, posición) y los valores de las
variables transitorias del programa se almacenan en una estructura, los cuales son accedidos mediante
un único y mismo identificador para todos estos. El identificador se asigna en:

Handles.output = hObject;

19
handles, es el identificador a los datos de la aplicación. Esta identificación de identificador es salvada
con la siguiente instrucción:

guidata(hObject, handles);

guidata, es la sentencia para salvar los datos de la aplicación.

Para visualizar una imagen de fondo en toda el área de trabajo del GUIDE, se deberá escribir el
siguiente código entre las dos sentencias anteriormente descritas ubicadas en la función OpeningFcn,
como se muestra en la figura 20. Teniendo en cuenta que la imagen a insertar se debe de encontrar en
la misma carpeta de ubicación de ambos archivos creados.

Figura 18 Código para la visualización de una imagen de fondo.

Dentro de la misma función se escribirá la comunicación entre la placa Arduino, limpiando la ventana
de comandos y las variables del espacio de trabajo; para posteriormente ubicar el Arduino en la
variable a dentro del puerto COM3, declarando cuatro pines digitales como salidas encargados de
enviar los pulsos al driver del motor a pasos, así como un pin digital (pin 11) que utilice modulación
por ancho para poder mover un servomotor, encargado de detener el objeto mientras una banda
transportadora se encuentra en movimiento. Figura 21.

20
 Figura 19 Código de comunicación entre la placa Arduino y MATLAB.

Dentro del botón INICIAR, se colocará la variable global a para realizar la comunicación con los
pines del Arduino previamente declarado. Al utilizar la aplicación IP Webcam para Android,
permitirá obtener una dirección IP para poder ingresarla en el navegador y modificar el zoom de la
cámara desde la computadora, en la cual dentro de un ciclo for de un ciclo, se leerá la fotogragía
tomada a partir de la IP en la cual se encuentre la aplicación y a su vez, lo escribirá y guardará con
un nombre diferente con extensión jpg. Figura 20.

Figura 20 Código para la captura de imágenes por medio de la aplicación IP Webcam.

21
Posteriormente, se leerá la imagen guardada de la captura tomada. Figura 21.

Figura 21 Lectura de la imagen guardada para realizar las comparaciones.

Se realiza la media aritmética de todos los renglones, de las columnas en la primera capa (red) de la
imagen leída; además, se obtendrá la mitad (128) del umbral máximo (255) para poder binarizarlo.
Posterior a este paso, se deberá condicionar para las todas las capas de la imagen empezando por el
rojo, verde y finalizar con el azul, pues si la comparación es mayor a la mitad del umbral establecido,
se obtendrá un valor 1, de lo contrario será 0. Figura 22.

Figura 22 Condiciones para la binarización de la imagen tomada por medio de un umbral

preestablecido.

22
Una vez terminado, se creará un vector de los parámetros obtenidos de las tres capas, para convertirlas
en número decimal siendo los casos para la estructura switch case. Del mismo modo, se mostrará la
imagen tomada dentro de su axes correspondiente. Figura 23.

Figura 23 Conversión de los valores de las tres capas en número decimal y visualización de la
imagen tomada por el celular.

Se declara la frecuencia a la cual el motor a pasos trabajará para cada ciclo, obteniendo su demora
en milisegundos. Figura 24.

Figura 24 Declaración de la frecuencia para el funcionamiento del motor a pasos.

Se leerán los ochos colores, en formato png, a emplear dentro de cada caso de la estructura switch
case. Figura 25.

Figura 25 Lectura de las imágenes de los colores a emplear.

23
Dentro de la estructura switch case, la condición para que pueda entrar dentro de cada caso será por
medio de la conversión a número decimal de las capas RGB de la imagen. Si la imagen resulta ser
negra, mostrará le nombre del color en la ventana de comandos y mostrando la imagen del color en
el axes apropiado. Del mismo, el motor comenzará apagado por un segundo y para obtener los
parámetros dentro de cada ciclo for del movimiento del motor a pasos, se deberá de multiplicar los 4
pasos de un ciclo, un giro completo del rotor requiere 8 ciclos, un giro completo del eje exterior
requiere de 64 vueltas (revoluciones) del rotor.

Por lo tanto, al multiplicarlos 4*8*64, se obtienen 2048 para una vuelta completa. Al dividir 2048/8,
pues son los 8 colores la cual el motor girará, se obtienen 256 pasos para cada color.

Para el caso del color negro, siendo de 1/8 de vuelta, se divide 256/4 por el número de pasos para
completar un ciclo. Para cada octavo se le sumarán 64, pero deberá de regresar la misma cantidad de
pasos para volver a completar otro segmento de la ruleta. Figura 26.

24
 Figura 26 Código para el movimiento del motor a pasos para 1/8 de vuelta del color negro.

Para el caso del color azul, el motor regresará el octavo de vuelta hasta llegar a la referencia y ahora
comenzará ¼ de vuelta teniendo 128 pasos para ese ciclo. Y una vez terminado su ciclo se apagará
por completo. Figura 27.

25
26
 Figura 27 Código para ¼ de vuelta para el caso del color azul.

Para el color verde, se obtendrá un ciclo de 192 pasos teniendo 3/8 de vuelta; para el cyan, 256 pasos
de ½ vuelta; el color rojo tendrá 320 pasos de 5/8 de vuelta; el magenta, 384 pasos para ¾ de vuelta;
amarillo, con 448 de 7/8 de vuelta y para el caso del color blanco, se regresará los 448 pasos en
sentido inverso del color amarillo y comenzará el ciclo for con 512 teniendo una vuelta completa.
Figura 28.

27
28
 Figura 28 Código para el último caso del color blanco.

Cada vez que termina un caso, se comenzará a realizar una escritura analógica dentro del pin 11 para
el movimiento del servomotor y así realizar el paso de los objetos mientras la banda transportadora
esté activada. Figura 29.

29
 Figura 29 Código para la inicialización del movimiento del servomotor.

Para su realización de manera física, se utilizó el motor a pasos unipolar 28BYJ-48 con un paso de
5.625 grados (64 pasos por vuelta). El reductor interno tiene una relación de 1/64. Combinados, la
precisión total es de 4096 pasos por vuelta, equivalente a un paso de 0.088º, que es una precisión muy
elevada.

En realidad, la relación del reductor no es exactamente 1/64 por lo que el número de pasos es 4076
por vuelta (equivalente a un reductor de 1/63.6875)

La alimentación del motor es 5V o 12V según modelo, siendo más habitual el modelo de 5V. En la
figura 30, se muestra la identificación de cada uno de sus terminales a partir de los colores que
presentan sus conectores.

30
 Figura 30 Identificación de las bobinas del motor a pasos unipolar 28BYJ-48.

El 28BYJ-48 tiene un par máximo tras el reductor de 3N•cm (0.3Kgf•cm). La frecuencia máxima es
de 100Hz, lo que supone unos 40 segundos por vuelta, o equivalentemente una velocidad de giro
máxima en torno a 1.5 rpm.

Para el control se empleó una placa con integrado ULN2003. La cual este integrado simplificará y
reducirá los componentes y conexiones del circuito que se quiera montar. Contiene en su interior
siete transistores Darlington (consiste en conectar dos transistores bipolares en cascada obteniendo
así, una ganancia elevadísima porque se multiplica la ganancia de cada uno de los dos transistores.
Gracias a ello, podemos controlar cargas de una cierta potencia con corrientes de entrada muy
pequeñas.) con emisor común e incluye diodos de supresión de picos de tensión para las cargas
inductivas. Normalmente el 28BYJ-48 se suministra con esta placa, y ambos dispositivos disponen
clemas para una conexión sencilla. Este circuito integrado presenta:

 4 LEDs que indican cuando se excita una bobina.

 4 resistencias para proteger los LEDs.

31
  Chip ULN2003 que contiene 3 transistores Darlington.
 4 entradas para el controlador, por donde entran los pulsos.
 Jumpers para seleccionar el voltaje de funcionamiento (5V o 12V).
 Hay que puentear el voltaje que no se utiliza.

Figura 31 Componentes del driver ULN2003.

La conexión del 28BYJ-48 a Arduino a través del módulo ULN2003 es la siguiente. En primer lugar,
se conecta el 28BYJ-48 a la placa con el integrado ULN2003 con la clema de conexión incorporada.

Por otro lado, se alimenta el módulo aplicando la tensión de alimentación entre Vcc y GND del
módulo. En este caso será a partir de la placa de Arduino proporcionando los 5V.

Finalmente, se conectan los pines IN1, IN2, IN3 e IN4 a cuatro salidas digitales de Arduino
previamente declaradas. Al activar cada una de las señales se activará el par Darlington
correspondiente, provocando el encendido de la bobina, este procedimiento se visualiza en la figura
32.

32
Figura 32 Conexión del motor a pasos a la placa Arduino a través del driver ULN2003.

33
 RESULTADOS

Al ejecutar el programa, realizará la comunicación con el Arduino y aparecerá la ventana del GUIDE
realizado; que, al colocar un objeto de color negro frente a la cámara de celular y presionar el botón
INICIAR, tomará la fotografía y la comparará obteniendo el color negro y moviéndose el motor.

Una vez terminado el movimiento de la posición del color de la ruleta, el servomotor se activará y
dejará pasar la pieza seleccionado por medio de la banda transportadora. Figuras 33 y 34.

Figura 33 Selección del color negro del GUIDE.

34
 Figura 34 Movimiento del motor a pasos para llegar al color negro.

Cuando se vuelve a presionar, tomará la foto de un objeto con color azul como se muestra en las
figuras 35 y 36.

Figura 35 Selección del color azul del GUIDE.

35
 Figura 36 Movimiento del motor a pasos para llegar al color azul.

En las siguientes imágenes se mostrarán los resultados de los demás colores.

Figura 37 Selección del color cyan del GUIDE.

36
Figura 38 Movimiento del motor a pasos para llegar al color cyan.

Figura 39 Selección del color rojo del GUIDE.

37
Figura 40 Movimiento del motor a pasos para llegar al color rojo.

Figura 41 Selección del color magenta del GUIDE.

38
Figura 42 Movimiento del motor a pasos para llegar al color magenta.

Figura 43 Selección del color amarillo del GUIDE.

39
Figura 44 Movimiento del motor a pasos para llegar al color amarillo.

Figura 45 Selección del color blanco del GUIDE.

40
Figura 46 Movimiento del motor a pasos para llegar al color blanco.

41
 CONCLUSIONES

Por medio del algoritmo para realizar la comparación de los colores, se logró obtener el movimiento
de sistemas autónomos para su reconocimiento. Este proceso se podrá mejorar si se realizan otro tipo
de comparaciones para detectar la posición desde en donde se quedó el color anteriormente para poder
avanzar hacia otro sin que tenga una secuencia en la elección de los colores.

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 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Apuntes de Visión Artificial. Procesamiento morfológico. . (s.f.). Obtenido de Dpto. Electrónica,

Automática e Informática Industrial. : www.elai.upm.es.

Gonzalez, R., & Woods, R. (1992). Digital Image Processing. Boston: Addison-Wesley Longman
Publishing Co, Inc.

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