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Departamento de Engenharia Elétrica

Tópicos Especiais em Energia Elétrica


(Projeto de Inversores e Conversores CC-CC)
Aula 3.3
Projeto de Sistemas de Controle Linear

Prof. João Américo Vilela


Exemplo - Projeto do sistema de controle linear
A metodologia de projeto do compensador será apresentada utilizando um
exemplo prático de projeto.

O controle será desenvolvido para um conversor Buck operando em modo


de condução contínuo (CCM) com carga nominal.

O conversor Buck apresenta os parâmetros a seguir:


L = 100μH; C = 697uF; Vin = 30V; R0 = 4Ω; RSE = 0,1Ω;
fs = 5 kHz e Po = 36W.
A razão cíclica é ajustada para apresentar 12 V na saída do conversor.

O erro em regime permanente deve ser zero e a margem de fase da


FTMA deve ser 60º para a mais alta frequência de cruzamento possível.

No PWM considerar a amplitude da triangular de 1,8 V (Vr).

O ganho do sensor de tensão (k) é 0,2.

Projeto de Inversores e Conversores CC-CC


Exemplo - Projeto do sistema de controle linear
A metodologia de projeto do compensador será apresentada utilizando um
exemplo prático de projeto.
O conversor Buck apresenta os
parâmetros a seguir:
L = 100μH; C = 697uF; Vin = 30V;
R0 = 4Ω; RSE = 0,1Ω; fs = 5 kHz e
Po = 36W.

A razão cíclica é ajustada para


apresentar 12 V na saída do
conversor.

No PWM considerar a amplitude da


triangular de 1,8 V (Vr).

O ganho do sensor de tensão (k) é


0,2.

Projeto de Inversores e Conversores CC-CC


Exemplo - Projeto do sistema de controle linear
Passo 1: Diagrama de Bode do conversor: vo(s) / d(s)
Bode Diagram

40
Magnitude (dB)

20

-20
0
Phase (deg)

-45

-90

-135

-180 2 3 4
10 10 10
Frequency (Hz)

Projeto de Inversores e Conversores CC-CC


Exemplo - Projeto do sistema de controle linear
Passo 2: Escolher a frequência de corte em malha fechada desejada.

Quanto maior está frequência, melhor a resposta dinâmica do


sistema. No entanto, para evitar os efeitos do chaveamento sobre o sinal
de controle, tal frequência deve ser inferior a 1/5 da frequência de
chaveamento dos circuito de potência.

Para uma frequência de chaveamento de 5kHz o frequência de corte não


deve ser superio a 1kHz.

fc = 1kHz;

Projeto de Inversores e Conversores CC-CC


Exemplo - Projeto do sistema de controle linear
Passo 3: Escolher a margem de fase desejada e calculo do avanço de
fase requerido.
A margem de fase deve estar entre 30º e 90º. Um bom valor de
projeto é uma margem de fase de 60º.

Calculo da avanço de fase:

GC  P (s) fc  GC (s) fc  GP (s) fc

MF  1800   FTMA ( f C )

GC  P (s)  180  MF  1800  1800   FTMA ( f C )

GC  P (s)  180  MF   FTMA ( f C )

Projeto de Inversores e Conversores CC-CC


Exemplo - Projeto do sistema de controle linear
Passo 3: Calculo do avanço de fase requerido.
Calculo da avanço de fase:
- O pólo na origem do compensador produz um atraso de 90º.

GC ( s) fc  90   avanço

GC  P (s) fc  180  MF


Assim:

GC  P (s) fc  GC (s) fc  GP (s) fc

 180  MFDesejado  90   avanço  GP (s) fc

 avanço  90  MFDesejado  GP (s) fc

Projeto de Inversores e Conversores CC-CC


Exemplo - Projeto do sistema de controle linear
Passo 3: Calculo do avanço de fase requerido.

A margem de fase deve estar entre 30º e 90º. Um bom valor de


projeto é uma margem de fase de 60º.

Para que a margem de fase seja de 60º o avanço de fase necessário é:

 avanço  90  MFDesejado  GP (s) fc


Bode Diagram

40

Magnitude (dB)
 avanço  90  60  (138) 20

 avanço  1080 -20


0
-138º
Phase (deg)

-45

Para produzir o avanço de fase -90

requerido é necessário um -135

compensador tipo 3 -180


10
2
10
3
10
4

Frequency (Hz)

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Exemplo - Projeto do sistema de controle linear
Passo 4: Determinação do ganho do compensador.

Conhecida a frequência de corte e o ganho do sistema de potência


na frequência de corte (Gp(s)), o ganho do controle deve ser tal que leve,
nesta frequência, a um ganho unitário em malha fechada.

GFTMA (s) fc
 GC (s) fc
 GPWM (s) fc
 GP (s) fc
k

GFTMA (s) fc
1

GC (s) fc
 GPWM (s) fc
 GP (s) fc
k 1

Projeto de Inversores e Conversores CC-CC


Exemplo - Projeto do sistema de controle linear
Passo 4: Determinação do ganho do compensador.
Ganho do circuito de potência na Bode Diagram
24,67db
frequência de corte. 40

Magnitude (dB)
20

GP ( s) f  24,67db
c _ dB
0

-20

GP ( s) f _ dB
 20  log( GP ( s) f ) 0

Phase (deg)
c c -45

-90

GP ( s) fc
 10 24,67db 20  17,1 -135

-180 2 3 4
10 10 10
Frequency (Hz)

Considerando que a amplitude da triangular seja: 1,8 V (Vr).

1 1
GPWM ( s)    0,556
Vr 1,8

Projeto de Inversores e Conversores CC-CC


Exemplo - Projeto do sistema de controle linear
Passo 4: Determinação do ganho do compensador.

Assim:

GC (s) fc
 GPWM (s) fc
 GP (s) fc
k 1

GC (s) fc
 0,556 17,1 0,2  1  GC ( s) fc
 0,5263

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Projeto do compensador utilizando fator kpz
Passo 5: Cálculo do fator kpz

O fator kpz é utilizado para definir a separação entre os pólos e zeros do


controlador necessários para produzir o avanço de fase requerido.

- Para um compensador tipo integrador kpz vale sempre 1;

Projeto de Inversores e Conversores CC-CC


Projeto do compensador utilizando fator kpz
Passo 5: Cálculo do fator kpz

O fator kpz é utilizado para definir a separação entre os pólos e zeros do


controlador necessários para produzir o avanço de fase requerido.

- Para um compensador tipo 2 o zero é alocado um fator kpz abaixo da


frequência de corte, enquanto o pólo fica um fator kpz acima da frequência
de corte.

Projeto de Inversores e Conversores CC-CC


Projeto do compensador utilizando fator kpz
Passo 5: Cálculo do fator kpz

O fator kpz é utilizado para definir a separação entre os pólos e zeros do


controlador necessários para produzir o avanço de fase requerido.

- Para um compensador tipo 3 um zero duplo está alocado um fator √kpz


abaixo da frequência de corte, e o pólo duplo está alocado um fator √kpz
acima da frequência de corte.

No compensador tipo 3 faz-se os


pólos iguais e os zeros iguais

Obs. A frequência de corte é a


média geometrica entre as
alocações dos zeros e pólos, o
pico do avanço de fase ocorrerá
na frequência de corte.

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Projeto do compensador utilizando fator kpz
Passo 5: Cálculo do fator kpz
Seja Ф o avanço de fase desejado.

Para um circuito tipo 2, o fator kpz é dado por:

  avanço  
k PZ  tg  
 2 4

Para um circuito tipo 3, o fator kpz é dado por:


2
   avanço   
k PZ   tg   
  4 4 

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Projeto do compensador utilizando fator kpz
Passo 5: Cálculo do fator kpz
Para um circuito tipo 3, o fator kpz é dado por:
2
   avanço 180     108 180  
0 2

k PZ   tg      tg  
  4 4    4 4 

k PZ  9,47

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Projeto do compensador utilizando fator kpz
Passo 6: Determinação dos componentes
Compensador integrador (Escolhe o valor de Ri)

1
fc 
2    R i  Cf  G C ( s ) f
c

Compensador tipo 2 (Escolhe o valor de R1)

1 k PZ
C2  R2 
2    fc  R1  k PZ  G C (s) f 2    f c  C1
c


C1  C2  k PZ  1
2

Projeto de Inversores e Conversores CC-CC
Projeto do compensador utilizando fator kpz
Passo 6: Determinação dos componentes
Compensador tipo 3 (Escolhe o valor de R1)

1 1
C2  C3 
2    f c  R 1  G C (s ) f 2    f c  R 3  k PZ
c

C1  C2  k PZ  1

k PZ
R2 
2    f c  C1
R1
R3 
k PZ  1
Projeto de Inversores e Conversores CC-CC
Projeto do compensador utilizando fator kpz
Passo 6: Determinação dos componentes
Assumindo R1 = 100kΩ
1 1
C2    3,02 10 9
2    f  R1  GC ( s) fc
2   1k 100k  0,5263

C1  C2  k  1  3 109  9,47  1  25,41109

k 9,47
R2    19,3k
2    f  C1 2   1k  25,4110 9

R1 100k
R3    11,8k
k  1 9,47  1
1 1
C3    4,38 10 9
2    f  R3  k 2   1k 11,8k  9,47

Projeto de Inversores e Conversores CC-CC


Projeto do compensador utilizando fator kpz
Passo 7: Determinação do ganho do compensador kc

Assumindo R1 = 100kΩ

z 2    324,9
k c  G C (s) f   0,5263   349,1
c
k PZ 9,47

fc 1k
fz    324,9[ Hz]
k PZ 9,47

f p  fc  k PZ  1k  9,47  3077,3[ Hz]

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Projeto do compensador utilizando fator kpz
Passo 6: Determinação dos componentes

Dados de projeto do compensador


R1 = 100kΩ; C2 = 3nF; C1 = 25,6nF; R2 = 19,1kΩ; R3 =11,8kΩ; C3 = 4,4nF;

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Exemplo - Projeto do sistema de controle linear
Resposta em frequência do compensador.

Projeto de Inversores e Conversores CC-CC


Exemplo - Projeto do sistema de controle linear
Resposta em frequência do compensador e do conversor Buck.
Bode Diagram

40
Magnitude (dB)

20

-20
0
Phase (deg)

-45

-90

-135 Open-Loop Bode Editor (C)


0

-180 2 3 4
10 10 10 -10

Frequency (Hz)

Magnitude (dB)
-20

-30

-40 G.M.: Inf


Freq: NaN
Stable loop
-50
45
P.M.: 92 deg
Freq: 6.18 Hz
0
Phase (deg)

-45

-90

-135
1 2 3 4 5
10 10 10 10 10
Frequency (Hz)

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Exemplo - Projeto do sistema de controle linear
Resposta em frequência da FTMA do conversor Buck com compensador.
Open-Loop Bode Editor (C)
40

20
Magnitude (dB)

-20

-40

G.M.: Inf
-60
Freq: Inf
Stable loop
-80
0

-45
Phase (deg)

-90

-135
P.M.: 59.8 deg
Freq: 1e+003 Hz
-180
1 2 3 4 5
10 10 10 10 10
Frequency (Hz)

Projeto de Inversores e Conversores CC-CC


Exemplo - Projeto do sistema de controle linear
Simulação do conversor

Projeto de Inversores e Conversores CC-CC


Exemplo - Projeto do sistema de controle linear
Resultados de simulação do conversor

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