Sistemas dinámicos - Etapa 1

Modelar el sistema dinámico en el dominio del tiempo

Luis Barrera Uribe

Código: 1.102.844.048
No. De Grupo: 243005_44

Tutora:
Adriana del pilar noguera

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BÁSICAS, TECNOLOGÍA E INGENIERÍA
SISTEMAS DINÁMICOS
SINCELEJO
2019
 1. Para el circuito seleccionado del Anexo 1, desarrollar las siguientes
actividades teóricas para encontrar el modelo matemático del
sistema en el dominio del tiempo:

𝑅1 = 2 Ω

𝑅2 = 1 Ω

𝐿 =2𝐻

𝐶 =2𝐹
1
𝑖𝑅 = 𝑉𝑐 3
8
3.1 Hallar el modelo matemático del sistema dinámico mediante
una ecuación diferencial.
Mallas

Al tener 2 componentes almacenadores de energía, se sabe que obtendremos 2 variables de

estado:
𝑣𝑐 (𝑡) = 𝑋1 (𝑡)

𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑋2 (𝑡)

Ahora, en la malla 1 hay un paralelo entre la resistencia “R” y el condensador “C”, por lo que se

puede concluir que el voltaje en ambos componentes, es el mismo:

𝑒𝑐 = 𝑒𝑅

La ecuación para calcular el voltaje en un condensador, es:

1
𝑒𝑐 = ∫ 𝑖 𝑑𝑡
𝐶 𝑐

Sabemos que 𝑐 = 2𝐹, reemplazamos y obtenemos:

1
𝑒𝑐 = ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡
2

Debido a que debemos trabajar con ecuación diferenciales, estas deben quedar expresadas en

derivadas, por lo que procedemos a derivar en ambos lados de la anterior ecuación:

1
𝑑 𝑒𝑐 𝑑( ∫ 𝑖𝑐 𝑑𝑡)
2
= l
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Y obtenemos:

𝒅 𝒆𝒄 𝟏
𝒅𝒕
= 𝟐 𝒊𝒄 (1)

Se procede a resolver la malla 2 a través de la Ley de Voltaje de Kirchhoff (LVK):

𝑒𝑐 + 𝑒𝑅1 + 𝑒𝑅2 = 𝑒(𝑡)

Al estar R2 y L en paralelo, estos tienen el mismo voltaje:

𝑒𝑐 + 𝑒𝑅1 + 𝑒𝐿 = 𝑒(𝑡)
El voltaje en un inductor, es:

𝑑 𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 𝐿
𝑑𝑡

Sabemos que 𝐿 = 2𝐻, entonces:

𝑑 𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 2
𝑑𝑡

Por lo tanto, de la malla 2 obtenemos:

𝑑 𝑖𝐿
𝑒𝑐 + 𝑒𝑅1 + 2 = 𝑒(𝑡)
𝑑𝑡

Despejamos 𝑒𝐿 :

𝑑 𝑖𝐿
2 = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 𝑒𝑅1
𝑑𝑡

𝑒𝑅1 = 𝑖𝑅1 (𝑅1)

𝑒𝑅1 = 𝑖𝑅1 (2) = 2 𝑖𝑅1

𝒅 𝒊𝑳
𝟐 𝒅𝒕
= 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 2 𝑖𝑅1 (2)

En la malla 3, tenemos un paralelo entre R2 y L, por lo tanto, el voltaje es el mismo:

𝑒𝐿 = 𝑒𝑅2

Ya sabemos que:

𝑑 𝑖𝐿
𝑒𝐿 = 2
𝑑𝑡
Para hallar el valor de 𝑖𝑅1 , se debe realizar el análisis de nodos, a través de la Ley de Corriente de

Kirchhoff (LCK).

𝑖𝑐 + 𝑖𝑅 = 𝑖𝑅1 Nodo a

1
𝑖𝑐 + 𝑉𝑐 3 = 𝑖𝑅1 (3)
8

𝑖𝑅1 = 𝑖𝑅2+ 𝑖𝑙 Nodo b

𝑑 𝑖𝐿
𝑖𝑅1 = 2 + 𝑖𝑙 (4)
𝑑𝑡

Remplazo (4) en (3)

𝑑 𝑖𝐿 1
𝑖𝑐 = 2 + 𝑖𝑙 − 𝑉𝑐 3 (5)
𝑑𝑡 8

Remplazamos (5) en (1)

𝒅 𝒆𝒄 𝟏
𝒅𝒕
= 𝟐 𝒊𝒄
𝒅 𝒆𝒄 𝟏 𝑑 𝑖𝐿 1
𝒅𝒕
= 𝟐 (2 𝑑𝑡
+ 𝑖𝑙 − 8 𝑉𝑐 3 ) (6)

Remplazo (4) en (2)

𝒅 𝒊𝑳 𝑑 𝑖𝐿
𝟐 = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 2 (2 + 𝑖𝑙 )
𝒅𝒕 𝑑𝑡
𝒅 𝒊𝑳 𝑑 𝑖𝐿
𝟐 = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 − 4 + 2𝑖𝑙 )
𝒅𝒕 𝑑𝑡
𝒅 𝒊𝑳
𝟔 = 𝑒(𝑡) − 𝑒𝑐 + 2𝑖𝑙 )
𝒅𝒕
𝒅 𝒊𝑳 𝑒(𝑡) 𝑒 2𝑖𝑙
𝒅𝒕
= 6
− 6𝑐 + 6
(7)

Remplazo (7) en (6)

𝒅 𝒆𝒄 𝟏 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 2𝑖𝑙 1
= (2( − + ) + 𝑖𝑙 − 𝑉𝑐 3 )
𝒅𝒕 𝟐 6 6 6 8
𝒅 𝒆𝒄 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 2𝑖𝑙 1 1
= − + + 𝑖𝑙 − 𝑉𝑐 3
𝒅𝒕 6 6 6 2 8
Ya obtuvimos las ecuaciones diferenciales del sistema (Punto 1 Tarea Teórica), las cuales son:

𝒅 𝒆𝒄 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 5𝑖𝑙 1 3
= − + − 𝑉𝑐
𝒅𝒕 6 6 6 8
𝒅 𝒊𝑳 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 1𝑖𝑙
= − +
𝒅𝒕 6 6 3

La ecuación de salida del sistema, es:

𝑦 = 𝑒𝐿

𝑑 𝑖𝐿
𝑦=𝐿
𝑑𝑡

Se reemplaza con los valores que ya se tienen:

𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 1𝑖𝑙
𝑦 = 2( − + )
6 6 3

𝑒(𝑡) 𝑒 2𝑖𝑙
𝑦= − 𝑐 +
3 3 3

Ahora se calcula las variables y ecuaciones de estado para el sistema NO lineal (Punto 2 Tarea

Teórica):

𝑑 𝑒𝑐 (𝑡)
𝑒𝑐 ′ (𝑡) = = 𝑋1̇ (𝑡)
𝑑𝑡

𝑑 𝑖𝐿 (𝑡)
𝑖𝐿 ′ (𝑡) = = 𝑋2̇ (𝑡)
𝑑𝑡

Donde:

𝑋̇ (𝑡) 𝑋1 (𝑡)
[ 1 ]=[ ][ ] + [ ] [𝑢(𝑡)]
𝑋2̇ (𝑡) 𝑋2 (𝑡)

Entonces,
 𝑑 𝑒𝑐 (𝑡) 1 1 5 1
− − 𝑒𝑐 2
[ 𝑑𝑡 ]=[ 6 8 6] [𝑒𝑐 (𝑡)] + [6] [𝑒(𝑡)]
𝑑 𝑖𝐿 (𝑡) 1 1 𝑖𝐿 (𝑡) 1
−
𝑑𝑡 6 3 6

Y la salida:

𝑋1 (𝑡) 1 2 𝑣𝑐 (𝑡)
[𝑦] = [ ][ ] → [𝑦] = [− ][ ]
𝑋2 (𝑡) 3 3 𝑖𝐿 (𝑡)

Ahora obtenemos las ecuaciones de estado en forma matricial:

1 1 ̇ 1 1
𝑋1̇ − − 𝑒𝑐 2
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 → [ ] = [ 2 8 2] 𝑥 + [ 2] 𝑢
𝑋̇2 −1 1 1
6 3 6

1 2
𝑦 = 𝐶𝑥 → 𝑦 = [− ]𝑥
3 3

Siendo las ecuaciones:

𝑢(𝑡) 𝑋1 5𝑋2 1 3
𝑋1̇ (𝑡) = − + − 𝑋1
6 6 6 8

𝑢(𝑡) 𝑋1 𝑋2
𝑋2̇ (𝑡) = − +
3 3 3

Se expresa el modelo matemático linealizado, mediante la siguiente ecuación

1
La ecuación 1 tiene un elemento que la hace NO lineal: − 8 𝑒𝑐 3 Para lo cual, se procede a derivar

ese elemento, y posterior a esto se evalúa en 𝑒𝑐 = 0:

1
𝑑 (− 8 𝑒𝑐 3 ) 3
= − 𝑒𝑐 2
𝑑𝑡 8

Ahora se evalúa en 𝑒𝑐 = 0

3
− (0)2 = 0
16
Por lo tanto, las ecuaciones del sistema linealizado, son:

𝑑 𝑒𝑐 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 5𝑖𝑙
= − +
𝑑𝑡 6 6 6

𝑑 𝑖𝐿 𝑒(𝑡) 𝑒𝑐 1𝑖𝑙
= − +
𝑑𝑡 6 6 3

Ahora se calcula las variables y ecuaciones de estado para el sistema lineal

𝑑 𝑒𝑐 (𝑡)
𝑒𝑐 ′ (𝑡) = = 𝑋1̇ (𝑡)
𝑑𝑡

𝑑 𝑖𝐿 (𝑡)
𝑖𝐿 ′ (𝑡) = = 𝑋2̇ (𝑡)
𝑑𝑡

Donde:

𝑋̇ (𝑡) 𝑋1 (𝑡)
[ 1 ]=[ ][ ] + [ ] [𝑢(𝑡)]
𝑋2̇ (𝑡) 𝑋2 (𝑡)

Entonces,

𝑑 𝑒𝑐 (𝑡) 1 5 1
−
[ 𝑑𝑡 ] = [ 6 6] [𝑒𝑐 (𝑡)] + [6] [𝑒(𝑡)]
𝑑 𝑖𝐿 (𝑡) −1 1 𝑖𝐿 (𝑡) 1
𝑑𝑡 6 3 6

Y la salida:

𝑋1 (𝑡) 1 2 𝑣𝑐 (𝑡)
[𝑦] = [ ][ ] → [𝑦] = [− ][ ]
𝑋2 (𝑡) 3 3 𝑖𝐿 (𝑡)

Ahora obtenemos las ecuaciones de estado en forma matricial:

1 ̇5 1
𝑋 ̇ −
𝑥̇ = 𝐴𝑥 + 𝐵𝑢 → [ 1 ] = [ 6 6] 𝑥 + [6] 𝑢
𝑋̇2 −1 1 1
6 3 6
 1 2
𝑦 = 𝐶𝑥 → 𝑦 = [− ]𝑋
3 3

Siendo las ecuaciones:

𝑢(𝑡) 𝑋1 5𝑋2
𝑋1̇ (𝑡) = − +
6 6 6

𝑢(𝑡) 𝑋1 𝑋2
𝑋2̇ (𝑡) = − +
6 6 3

Se procede a definir el sistema es controlable y observable

Tomando la primera ecuación, obtenemos:

1 5 1
−
𝑥̇ = [ 6 6] 𝑥 + [ 6] 𝑢
−1 1 1
6 3 6

Con ella, debemos empezar a variar el estado, de la siguiente forma:

𝑥̇ (𝑘 + 1) = 𝐴𝑥(𝑘) + 𝐵𝑢(𝑘)

Donde k, son las variaciones que haremos en el sistema:

𝑢(𝑛 − 1)
𝑢(𝑛 − 2)
.
𝑥(𝑛) − 𝐴𝑛 𝑥(0) = [𝐵 𝐴𝐵 2
𝐴 𝐵 … 𝐴𝑛−1 𝐵] .. = 𝐶0
𝑢(1)
[ 𝑢(0) ]

Para determinar si un sistema es controlable, la dimensión de la matriz A y el rango de la matriz 𝐶0 ,

deben ser iguales. Por lo tanto:

Al observar la matriz A, se sabe que esta tiene una dimensión de 2.

𝐶0 = [𝐵 𝐴𝐵]
 1 5 1 1
−
𝐴𝐵 = [ 6 6] [6] = [ 9 ]
−1 1 1 1
6 3 6 36

1 1
𝐶0 = [6 9 ]
1 1
6 36

1 1 1 1 1 1
𝐶0 = (6 ∗ 36) − (6 ∗ 9) = (216) − (54) = −1/72 Por lo tanto el rango es 2

Para este tipo de matriz cuando el determinante es diferente de 0 se dice que el rango es 2

De esto se concluye que el sistema SI es controlable.

Por el último, se verifica si es observable:

Esta viene dada por dada por:

𝐶
𝐶𝐴
𝐶𝐴2
𝑂𝑏 = ..
.
[𝐶𝐴𝑛−1 ]

Por lo tanto:

1 5
1 2 −6 6]
𝐶𝐴 = [− ][
3 3 −1 1
6 3

1 1
𝐶𝐴 = [− − ]
18 18

La matriz resultante, es:

 1 2
−
𝑂𝑏 = [ 3 3 ] = ( 1 ) − (− 1 ) = 1
1 1 54 27 18
− −
18 18

El rango de 𝑂𝑏 , calculado a través de Matlab, es 2. Y, como la dimensión de la matriz A es

2, se puede afirmar que el sistema SI es observable.

Teniendo en cuenta el desarrollo del numeral 3, realizar las siguientes actividades prácticas

de acuerdo al modelo matemático obtenido:

Generar el diagrama de bloques que representa el modelo matemático del sistema.

1.1. Utilice MATLAB® para simular el diagrama de bloques y grafique la salida

del sistema cuando se aplica una entrada constante 𝑉(𝑡) = 5 𝑉 durante los

primeros 5 segundos y en ese momento se aplica una entrada escalón

unitario durante 5 segundos más, de manera que la simulación dura 10

segundos.