Institut für Angewandte Dynamik

Fachbereich 16 / Maschinenbau
B. Schweizer

Prüfung
Höhere Maschinendynamik (WS 2015/2016)
Donnerstag, 17.03.2016 von 10:00 – 12:30 Uhr

Name Vorname Matrikelnummer

Fachbereich/Studiengang Platznummer

Hilfsmittel:
 Nicht erlaubt sind das Mitbringen und die Benutzung von
- programmierbaren Taschenrechnern, Computern/Laptops oder Handys,
- ungehefteten, losen Blattsammlungen.

Hinweise:
 Sollte der vorgegebene Platz zur Lösung der Aufgaben nicht ausreichen, kann die
Rückseite des vorherigen Blattes verwendet werden. Darauf ist in der Lösung im
Kasten hinzuweisen.
 Die Klammerung der Klausur darf nicht entfernt werden.

Aufgabe: 1 2 3 4 ∑

Erreichbare Punkte: 15 15 15 15 60

Erreichte Punkte:

Handzeichen:
Aufgabe 1:

Die Skizze zeigt ein Fahrgeschäft auf einem Jahrmarkt. Die Hauptsäule (körperfestes
System 𝐾1 ) kann sich über ein Drehgelenk im Punkt 𝑂0 gegenüber dem Referenzsystem 𝐾0
mit dem Drehwinkel 𝛽1 um die Gelenkachse 𝑢1 (𝑢1 = 𝑒𝑧0 ) drehen. An der Hauptsäule ist
über eine Feder (Federsteifigkeit 𝑐) eine masselose Stange befestigt, die sich über ein
Schubgelenk relativ zur Hauptsäule bewegt (Relativkoordinate 𝑟). Die Feder ist für 𝑟 = 𝑟0
entspannt. Ein homogener, symmetrischer Rahmen (körperfestes System 𝐾2 mit Ursprung
𝑂2 im Schwerpunkt des Rahmens, Masse 𝑚) ist am rechten Ende der Stange über ein
Drehgelenk im Punkt B befestigt. Die Drehung des Rahmens gegenüber dem System 𝐾1
wird durch den Drehwinkel 𝛽2 und die Gelenkachse 𝑢2 (𝑢2 = −𝑒𝑦1 ) beschrieben. Relativ
zum Rahmen bewegt sich ein Gestell mit einem darauf fest fixierten Fahrgast entlang der
Achse 𝑒𝑧2 . Die Position des Kopfes des Fahrgasts relativ zu 𝐾2 wird durch die
Relativkoordinate 𝑠 beschrieben. In der Ausgangslage ( 𝛽1 = 𝛽2 = 0 ) haben alle vier
Koordinatensysteme die gleiche Orientierung.

03
a) Bestimmen Sie die Transformationsmatrix 𝑇
̲ , welche die Orientierung zwischen 𝐾3 und
𝐾0 für beliebige Werte 𝛽1 (𝑡), 𝑟(𝑡), 𝛽2 (𝑡) und 𝑠(𝑡) beschreibt.
b) Wie lauten die Ortsvektoren 0𝑟20 von 𝑂0 nach 𝑂2 und 0𝑟30 von 𝑂0 nach 𝑂3 im
Referenzsystem 𝐾0 ?
c) Bestimmen Sie die Winkelgeschwindigkeit 0𝜔30 des Systems 𝐾3 relativ zu 𝐾0 .
 0
d) Bestimmen Sie die Geschwindigkeit 𝑣30 von 𝑂3 relativ zu 𝑂0 bezüglich des
Referenzsystems 𝐾0 .
e) Für eine spezielle Konfiguration gilt:

𝛽1 (𝑡) = Ω ⋅ 𝑡,

𝑟̇ (𝑡) = 𝑟̈ (𝑡) = 0,

𝛽2 (𝑡) = 𝛽̇2 (𝑡) = 𝛽̈2 (𝑡) = 0,

𝑠(𝑡) = 𝑠̇ (𝑡) = 𝑠̈ (𝑡) = 0 .

Zur Vereinfachung wird angenommen, dass die Masse des Gestells und des darauf
stehenden Fahrgasts vernachlässigbar klein gegenüber der Masse 𝑚 des Rahmens ist
𝑐
und dass Ω2 < 𝑚 gelte. Berechnen Sie die Bedingung für die Federsteifigkeit 𝑐, sodass
die Beschleunigung des Kopfes des Fahrgasts kleiner als ein kritischer Wert 𝑎∗ ist.

3
Lösung zur Aufgabe 1:
03
a) Bestimmen Sie die Transformationsmatrix 𝑇
̲ , welche die Orientierung zwischen 𝐾3 und
𝐾0 für beliebige Werte 𝛽1 (𝑡), 𝑟(𝑡), 𝛽2 (𝑡) und 𝑠(𝑡) beschreibt.

𝑧0 , 𝑧1 cos 𝛽1 − sin 𝛽1 0
01
𝑦1 𝑇
̳ = ( sin 𝛽1 cos 𝛽1 0) 1
0 0 1
𝑦0
𝛽1
cos 𝛽2 0 − sin 𝛽2
12 0 1 0 )
𝑇
̳=( 1
𝑥1 sin 𝛽2 0 cos 𝛽2
𝛽1
𝑥0
1 0 0
23
𝑇
̳ = (0 1 0)
0 0 1
𝑧2 𝑧1
𝑦1 , 𝑦2
03
̳ = 01𝑇
𝑇 ̳ 12𝑇
̳ 23𝑇
̳
𝛽2
cos 𝛽1 − sin 𝛽1 0 cos 𝛽2 0 − sin 𝛽2
𝑥2
= ( sin 𝛽1 cos 𝛽1 0) ( 0 1 0 )
𝛽2 0 0 1 sin 𝛽2 0 cos 𝛽2
𝑥1
cos 𝛽1 cos 𝛽2 − sin 𝛽1 − cos 𝛽1 sin 𝛽2
= ( sin 𝛽1 cos 𝛽2 cos 𝛽1 − sin 𝛽1 sin 𝛽2 ) 1
sin 𝛽2 0 cos 𝛽2

4
 0 0
b) Wie lauten die Ortsvektoren 𝑟20 von 𝑂0 nach 𝑂2 und 𝑟30 von 𝑂0 nach 𝑂3 im
Referenzsystem 𝐾0 ?

0 𝑟 0
0 1 2
𝑟10 = (0) , 𝑟21 = (0) , 𝑟32 = (0)
ℎ 0 𝑠

0 cos 𝛽1 − sin 𝛽1 0 𝑟 𝑟 cos 𝛽1

0 0 01 1
𝑟20 = ⏟𝑟10 + 𝑇
̳ 𝑟21 = (0) + ( sin 𝛽1 cos 𝛽1 0) (0) = ( 𝑟 sin 𝛽1 ) 1
ℎ 0 0 1 0 ℎ
1
𝑟 cos 𝛽1 cos 𝛽1 cos 𝛽2 − sin 𝛽1 − cos 𝛽1 sin 𝛽2 0
0
𝑟30 = 0𝑟20 + 02𝑇
̳ 2𝑟32 = ( 𝑟 sin 𝛽1 ) + ( sin 𝛽1 cos 𝛽2 cos 𝛽1 − sin 𝛽1 sin 𝛽2 ) (0)
ℎ sin 𝛽2 0 cos 𝛽2 𝑠

𝑟 cos 𝛽1 − cos 𝛽1 sin 𝛽2

= ( 𝑟 sin 𝛽1 ) + 𝑠 ( − sin 𝛽1 sin 𝛽2 ) 1
ℎ cos 𝛽2

5
c) Bestimmen Sie die Winkelgeschwindigkeit 0𝜔30 des Systems 𝐾3 relativ zu 𝐾0 .

𝜔30 = 𝜔10 + 𝜔21 1

0
𝜔10 = 𝛽1̇ ∙ 𝑒𝑧0 ⇒ 0𝜔10 = ( 0 )
𝛽1̇

0
𝜔21 ̇ 1
= 𝛽2 ∙ (−𝑒𝑦1 ) ⇒ 𝜔21 = (−𝛽̇2 )
0

cos 𝛽1 − sin 𝛽1 0 0 𝛽̇2 sin 𝛽1

0 01 1
𝜔21 = 𝑇
̲ 𝜔21 = ( sin 𝛽1 cos 𝛽1 0) (−𝛽2̇ ) = (−𝛽̇2 cos 𝛽1 )
0 0 1 0 0

𝛽̇2 sin 𝛽1
0 0 0
𝜔30 = 𝜔10 + 𝜔21 = (−𝛽̇2 cos 𝛽1 ) 1
𝛽1̇

0
d) Bestimmen Sie die Geschwindigkeit 𝑣30 von 𝑂3 relativ zu 𝑂0 bezüglich des
Referenzsystems 𝐾0 .

0 0𝑑
𝑣30 = ( 0𝑟30 ) 1
𝑑𝑡

cos 𝛽1 −𝛽1̇ sin 𝛽1 − cos 𝛽1 sin 𝛽2

0
𝑣30 = 𝑟̇ ( sin 𝛽1 ) + 𝑟 ( 𝛽1̇ cos 𝛽1 ) + 𝑠̇ ( − sin 𝛽1 sin 𝛽2 )
0 0 cos 𝛽2
𝛽1̇ sin 𝛽1 sin 𝛽2 − 𝛽2̇ cos 𝛽1 cos 𝛽2
+ 𝑠 (−𝛽1̇ cos 𝛽1 sin 𝛽2 − 𝛽2̇ sin 𝛽1 cos 𝛽2 ) 1
−𝛽2̇ sin 𝛽2

6
e) Für eine spezielle Konfiguration gilt:

𝛽1 (𝑡) = Ω ⋅ 𝑡,

𝑟̇ (𝑡) = 𝑟̈ (𝑡) = 0,

𝛽2 (𝑡) = 𝛽̇2 (𝑡) = 𝛽̈2 (𝑡) = 0,

𝑠(𝑡) = 𝑠̇ (𝑡) = 𝑠̈ (𝑡) = 0 .

Zur Vereinfachung wird angenommen, dass die Masse des Gestells und des darauf
stehenden Fahrgasts vernachlässigbar klein gegenüber der Masse 𝑚 des Rahmens ist
𝑐
und dass Ω2 < 𝑚 gelte. Berechnen Sie die Bedingung für die Federsteifigkeit 𝑐, sodass
die Beschleunigung des Kopfes des Fahrgasts kleiner als ein kritischer Wert 𝑎∗ ist.
Die Beschleunigung des Fahrgastkopfes ist 𝑟̈30 . Unter den in der Aufgabenstellung
gemachten Angaben gilt:
−𝛽1̇ 2 cos 𝛽1 cos 𝛽1
0 0𝑑 0 0𝑑 0
𝑟̈30 = ( 𝑟̇30 ) = ( 𝑣30 ) = 𝑟 (−𝛽1̇ 2 sin 𝛽1 ) = −𝑟𝛺 2 ( sin 𝛽1 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡
0 0

In System 𝐾1 lautet diese Beschleunigung

cos 𝛽1 sin 𝛽1 0 cos 𝛽1 −𝑟𝛺 2
1 10 0 01 𝑇 0 2
𝑟̈30 = 𝑇̲ 𝑟̈30 = 𝑇̲ 𝑟̈30 = (−sin 𝛽1 cos 𝛽1 0) ( sin 𝛽1 ) (−𝑟𝛺 ) = ( 0 )
0 0 1 0 0
⇒ Es handelt sich um eine reine Zentrifugalbeschleunigung.

Da die Punkte 𝑂2 und 𝑂3 den gleichen Abstand 𝑟 von der Drehachse 𝑢1 haben, erfahren
sie die gleiche Beschleunigung

𝑟̈20 = 𝑟̈30 = −𝑟𝛺 2 𝑒𝑥1 1

Freischnitt des homogenen Rahmens unter der Tatsache, dass die Zentrifugalkraft
konzentriert im Schwerpunkt 𝑂2 des Rahmens angreift.

𝑧2

𝑥2 1
𝑐(𝑟 − 𝑟0 ) 𝑂2 𝑚𝑥̈ 2

7
Prinzip von d’Alembert:

∑ 𝐹𝑥2 = −𝑐(𝑟 − 𝑟0 ) − 𝑚𝑥̈ 2 = 0

Oben wurde berechnet: 𝑥̈ 2 = −𝑟𝛺 2

1
⇒ 𝑟 = 𝑟0 𝑚 1
1 − 𝑐 𝛺2

𝑐
Es gilt 𝑟 > 0, da 𝑚 − 𝛺 2 > 0 laut Aufgabenstellung.
Die Bedingung für eine begrenzte Beschleunigung des Kopfes lautet:

|𝑥̈ 2 | < 𝑎∗
1
⇒ 𝑟𝛺 2 < 𝑎∗ , da 𝑥̈ 2 = −𝑟𝛺 2 und 𝑟 , 𝛺 > 0.

1 𝑈𝑚𝑠𝑡𝑒𝑙𝑙𝑒𝑛 𝑛𝑎𝑐ℎ 𝑐 𝑚𝛺 2
𝑟0 2 ∗ 𝑐>
𝑚 2𝛺 < 𝑎 ⇒ 𝛺2𝑟 1
1− 𝑐 𝛺 1 − 𝑎∗ 0

8
Aufgabe 2:

Die Schwerpunkte 𝑆1 und 𝑆2 zweier homogener Kreisscheiben (Massen 𝑚1 und 𝑚2 , Radien 𝑟1

und 𝑟2 ) sind über eine masselose Stange reibungsfrei drehbar miteinander verbunden. Die
beiden Kreisscheiben rollen ohne zu gleiten entlang eines Halbkreises (Radius 𝑅 ). Am
Schwerpunkt 𝑆1 der ersten Kreisscheibe greift ein linear-viskoser Dämpfer
(Dämpfungskonstante 𝑑) an, dessen Kraft stets in 𝑦-Richtung wirkt. Am Schwerpunkt 𝑆2 der
zweiten Kreisscheibe greift eine lineare Feder (Federkonstante 𝑐) an, deren Federkraft immer
in 𝑥-Richtung wirkt. Die Feder ist entspannt für 𝛽 = 90°. Ferner wirkt das äußere Moment 𝑀(𝑡)
an der zweiten Kreisscheibe. Für die Position der beiden Kreisscheiben gilt stets
𝛼(𝑡) + 𝛽(𝑡) = 90°. Das System befindet sich im Schwerefeld der Erde. Die Lage der beiden
Kreisscheiben wird beschrieben durch die Lagevektoren 𝑟̂𝑆1 (𝑡) = [𝜑1 (𝑡) 𝑥1 (𝑡) 𝑦1 (𝑡)]𝑇 und
𝑟̂𝑆2 (𝑡) = [𝜑2 (𝑡) 𝑥2 (𝑡) 𝑦2 (𝑡)]𝑇 . Zum Zeitpunkt 𝑡 = 0 gilt:
𝑅−𝑟2 𝜋
𝛼(𝑡 = 0) = 𝜑1 (𝑡 = 0) = 0, 𝜑2 (𝑡 = 0) = − ⋅ 2.
𝑟2

a) Schneiden Sie das Gesamtsystem in einer allgemeinen Lage frei und tragen Sie alle
eingeprägten Kräfte und Momente sowie die Trägheitswirkungen in den Freischnitt ein.
b) Berechnen Sie die virtuelle Arbeit 𝛿𝑊, die am System verrichtet wird.
c) Geben Sie die Lagevektoren 𝑟̂𝑆1 ,𝑟̂𝑆2 sowie die Vektoren der virtuellen Verschiebungen 𝛿𝑟̂𝑆1 ,
𝛿𝑟̂𝑆2 und die Beschleunigungsvektoren 𝑟̂𝑆1̈ , 𝑟̂𝑆2
̈ als Funktion von 𝛼, 𝛼̇ , 𝛼̈ und 𝛿𝛼 an.
d) Bestimmen Sie für den Fall 𝑐 = 𝑑 = 0 mit dem Prinzip von d’Alembert in der Fassung von
Lagrange die Bewegungsgleichung des Systems in der Koordinate 𝛼.
e) Berechnen Sie die Gleichgewichtslage des Systems aus Aufgabenteil d).

9
Lösung zur Aufgabe 2:

a) Schneiden Sie das Gesamtsystem in einer allgemeinen Lage frei und tragen Sie alle
eingeprägten Kräfte und Momente sowie die Trägheitswirkungen in den Freischnitt ein.

𝜑2

𝑚2 𝑦̈ 2
𝜑1 𝐽𝑆2 𝜑̈ 2

𝑚1 𝑦̈ 1 𝑚2 𝑥̈ 2 𝑐 ∙ (𝑅 − 𝑟2 − 𝑥2 )
𝑚1 𝑥̈ 1
𝑚2 𝑔
𝑚1 𝑔 𝑀(𝑡)
𝐽𝑆1 𝜑̈ 1

𝑑𝑦̇ 1

Insgesamt 2 Punkte auf den gesamten Freischnitt:

1 für alle Trägheitswirkungen

1 für alle restlichen Kräfte und Momente

10
b) Berechnen Sie die virtuelle Arbeit 𝛿𝑊, die am System verrichtet wird.

δW = −m1 𝑥̈ 1 ∙ 𝛿𝑥1 − (m1 𝑦̈ 1 + m1 𝑔 + 𝑑 ∙ 𝑦̇ 1 ) ∙ 𝛿𝑦1 − 𝐽𝑠1 𝜑̈ 1 𝛿𝜑1

1
+[−𝑚2 𝑥̈ 2 + 𝑐(𝑅 − 𝑟2 − 𝑥2 )] ∙ 𝛿𝑥2 − (𝑚2 𝑦̈ 2 + m2 𝑔) ∙ 𝛿𝑦2 + (−𝐽𝑠2 𝜑̈ 2 + 𝑀(𝑡)) 𝛿𝜑2

c) Geben Sie die Lagevektoren 𝑟̂𝑆1 ,𝑟̂𝑆2 sowie die Vektoren der virtuellen Verschiebungen 𝛿𝑟̂𝑆1 ,
𝛿𝑟̂𝑆2 und die Beschleunigungsvektoren 𝑟̂𝑆1̈ , 𝑟̂𝑆2
̈ als Funktion von 𝛼, 𝛼̇ , 𝛼̈ und 𝛿𝛼 an.

Kinematik: 𝜑̇ 1 ∙ 𝑟1 = (𝑅 − 𝑟1 ) ∙ 𝛼̇ 1

(𝑅 − 𝑟1 )
𝜑1 (𝑡) ∙𝛼
𝑟1
𝑟̂𝑠1 = ( 𝑥1 (𝑡) ) = 1
−(𝑅 − 𝑟1 ) ∙ sin 𝛼
𝑦1 (𝑡)
(−(𝑅 − 𝑟1 ) ∙ cos 𝛼)

(𝑅 − 𝑟1 ) 1
𝜑1̇ ∙ 𝛼̇
𝑟1
̇𝑟̂𝑠 = ( 𝑥1̇ ) = ⇒ 𝛿𝑟̂𝑠1 = (𝑅 − 𝑟1 ) ∙ ( 𝑟1 ) 𝛿𝛼 1
1
𝑦1̇ −(𝑅 − 𝑟1 ) ∙ cos 𝛼 ∙ 𝛼̇ − cos 𝛼
( (𝑅 − 𝑟1 ) ∙ sin 𝛼 ∙ 𝛼̇ ) sin 𝛼

1
𝜑1̈ 𝛼̈
̈𝑟̂𝑠 = ( 𝑥1̈ ) = (𝑅 − 𝑟1 ) ∙ ( 𝑟1 ) 1
1
𝑦1̈ sin 𝛼 ⋅ 𝛼̇ 2 − cos 𝛼 ⋅ 𝛼̈
cos 𝛼 ⋅ 𝛼̇ 2 + sin 𝛼 ⋅ 𝛼̈

11
Kinematik: 𝜑̇ 2 ∙ 𝑟2 = −(𝑅 − 𝑟2 ) ∙ 𝛽̇ 1

1 𝜋
(𝑅 − 𝑟2 ) − ∙ ( − 𝛼)
𝜑2 (𝑡) − ∙ 𝛽(𝑡) 𝛽=𝜋−𝛼 𝑟2 2
𝑟2 2 𝜋
𝑟̂𝑠2 = ( 𝑥2 (𝑡) ) = ⇒ 𝑟̂𝑠2 = (𝑅 − 𝑟2 ) ∙ sin ( − 𝛼) 1
(𝑅 − 𝑟2 ) ∙ sin 𝛽 2
𝑦2 (𝑡) 𝜋
(−(𝑅 − 𝑟2 ) ∙ cos 𝛽)
(− cos ( 2 − 𝛼))

1
1 ∙ 𝛼̇
𝜑2̇ − ∙ 𝛽̇ 𝑟2
𝑟2 𝜋
𝑟̂𝑠̇ 2 = ( 𝑥2̇ ) = (𝑅 − 𝑟2 ) ∙ ̇ = (𝑅 − 𝑟2 ) ∙ −cos ( − 𝛼) ∙ 𝛼̇
𝑦2̇ cos 𝛽 ∙ 𝛽 2
sin 𝛽 ∙ 𝛽̇ 𝜋
( ) (− sin ( 2 − 𝛼) ∙ 𝛼̇ )

1
1 𝑟2
−
𝑟2 𝜋
𝛿𝑟̂𝑠2 = (𝑅 − 𝑟2 ) ∙ 𝛿𝛽 = (𝑅 − 𝑟2 ) ∙ −cos ( − 𝛼) 𝛿𝛼 1
cos 𝛽 2
( sin 𝛽 ) 𝜋
(− sin ( 2 − 𝛼))

1
− 𝛽̈
𝑟2
𝑟̂𝑠̈ 2 = (𝑅 − 𝑟2 ) ∙
−sin 𝛽 ⋅ 𝛽̇ 2 − cos 𝛽 ⋅ 𝛽̈
̇2 ̈
( cos 𝛽 ⋅ 𝛽 + sin 𝛽 ⋅ 𝛽 )
1
∙ 𝛼̈
𝑟2
𝜋 𝜋
= (𝑅 − 𝑟2 ) ∙ −sin ( − 𝛼) ∙ 𝛼̇ 2 −cos ( − 𝛼) ⋅ 𝛼̈ 1
2 2
𝜋 2
𝜋
( cos (2 − 𝛼) ∙ 𝛼̇ − sin ( 2 − 𝛼) ∙ 𝛼̈ )

12
d) Bestimmen Sie für den Fall 𝑐 = 𝑑 = 0 mit dem Prinzip von d’Alembert in der Fassung von
Lagrange die Bewegungsgleichung des Systems in der Koordinate 𝛼.

δW = 0 1

δW = −m1 [(𝑅 − 𝑟1 )(sin 𝛼 ∙ 𝛼̇ 2 −cos 𝛼 ∙ 𝛼̈ )] ∙ (𝑅 − 𝑟1 ) ∙ (− cos 𝛼)𝛿𝛼

−m1 [(𝑅 − 𝑟1 )(cos 𝛼 ∙ 𝛼̇ 2 +sin 𝛼 ∙ 𝛼̈ ) + 𝑔] ∙ (𝑅 − 𝑟1 ) ∙ sin 𝛼 ∙ 𝛿𝛼
1 (𝑅 − 𝑟1 ) (𝑅 − 𝑟1 )
− [ 𝑚1 𝑟12 ∙ ∙ 𝛼̈ ] ∙ ∙ 𝛿𝛼
2 𝑟1 𝑟1
𝜋 𝜋 𝜋
−m2 [(𝑅 − 𝑟2 ) (−sin ( − 𝛼) ∙ 𝛼̇ 2 −cos ( − 𝛼) ∙ 𝛼̈ )] ∙ (𝑅 − 𝑟2 ) ∙ (− cos ( − 𝛼)) 𝛿𝛼
2 2 2
𝜋 𝜋 𝜋
−m2 [(𝑅 − 𝑟2 ) (cos ( − 𝛼) 𝛼̇ 2 −sin ( − 𝛼) 𝛼̈ ) + 𝑔] ∙ (𝑅 − 𝑟2 ) ∙ (− sin ( − 𝛼)) ∙ 𝛿𝛼
2 2 2
1 (𝑅 − 𝑟2 ) (𝑅 − 𝑟2 ) (𝑅 − 𝑟2 )
− [ 𝑚2 𝑟22 ∙ ∙ 𝛼̈ ] ∙ ∙ 𝛿𝛼 + 𝑀(𝑡) 𝛿𝛼 = 0
2 𝑟2 𝑟2 𝑟2

1
δW = {m1 (𝑅 − 𝑟1 )2 ∙ 𝛼̈ + 𝑚1 𝑔(𝑅 − 𝑟1 ) sin 𝛼 + 𝑚1 (𝑅 − 𝑟1 )2 ∙ 𝛼̈ + 𝑚2 (𝑅 − 𝑟2 )2 ∙ 𝛼̈
2
𝜋 1 (𝑅 − 𝑟2 )
+ 𝑚2 𝑔(𝑅 − 𝑟2 ) sin (𝛼 − ) + 𝑚2 (𝑅 − 𝑟2 )2 ∙ 𝛼̈ − 𝑀(𝑡) } ∙ 𝛿𝛼 = 0
2 2 𝑟2

Da 𝛿𝛼 beliebig, muss Klammerausdruck verschwinden:

3
[m (𝑅 − 𝑟1 )2 + 𝑚2 (𝑅 − 𝑟2 )2 ] ∙ 𝛼̈
2 1
⇒ 𝜋 (𝑅 − 𝑟2 ) 1
+g [𝑚1 (𝑅 − 𝑟1 ) sin 𝛼 + 𝑚2 (𝑅 − 𝑟2 ) sin (𝛼 − )] = 𝑀(𝑡)
2 𝑟2

13
e) Berechnen Sie die Gleichgewichtslage des Systems aus Aufgabenteil d).

Bei statischer Ruhelage gilt: 𝛼̈ = 0, 𝑀(𝑡) = 𝑘𝑜𝑛𝑠𝑡. 1

Für 𝑀(𝑡) = 0 gilt im Speziellen:

𝜋
Umrechnung: sin (𝛼 − 2 ) = − cos 𝛼

⇒ 𝑚1 (𝑅 − 𝑟1 ) sin 𝛼 = 𝑚2 (𝑅 − 𝑟2 ) cos 𝛼

𝑚2 (𝑅 − 𝑟2 )
⇒ 𝛼 = tan−1 ( ∙ ) 1
𝑚1 (𝑅 − 𝑟1 )

Für den allgemeineren Fall 𝑀(𝑡) = 𝑘𝑜𝑛𝑠𝑡. ist der Winkel 𝛼 nicht explizit darstellbar.

14
Aufgabe 3:

Der dargestellte Stab (Länge 2𝑙, Schwerpunkt 𝑆1, Masse 𝑚1 , Massenträgheitsmoment Θ𝑆1𝑦1 )
ist im Punkt 𝑂 reibungsfrei drehbar gelagert (Drehachse 𝑒𝑦0 ). Die Pendelbewegung des Stabes
wird über die Winkelkoordinate 𝜑 beschrieben. Am Ende des Stabes (im Punkt 𝐴) ist eine
masselose Auslegerstange reibungsfrei drehbar gelagert. Die Auslegerstange dreht mit der
konstanten Winkelgeschwindigkeit Ω um die 𝑢 ̲2 -Achse ( 𝑢 ̲2 = 𝑒𝑧1 ). Eine Punktmasse
(Schwerpunkt 𝑆2 , Masse 𝑚2 , Massenträgheitsmomente vernachlässigbar klein) gleitet über ein
Schubgelenk reibungsfrei auf der Auslegerstange und führt eine rein translatorische
Relativbewegung aus (Relativkoordinate 𝑠 ). Die Punktmasse ist über ein lineares
Feder/Dämpfer-Element (Steifigkeit 𝑐, Dämpfungskonstante 𝑑) mit dem Punkt 𝐴 verbunden.
Das Feder/Dämpfer-Element dreht sich mit der Auslegerstange. Für 𝑠 = 𝑙 ist die Feder
entspannt. Die generalisierten Koordinaten sind 𝑞̲ = (𝜑, 𝑠)𝑇 . Das System befindet sich im
Schwerefeld der Erde.

Bestimmen Sie für dieses System:

a) die Jacobi-Matrizen 1𝐽𝑇̲ 1 (𝑞, 𝑡) und 1𝐽𝑅̲ 1 (𝑞, 𝑡) sowie die Beschleunigungsterme 1𝑎𝑆∗1 (𝑞, 𝑞̇ , 𝑡)
und 1𝛼𝑆∗1 (𝑞, 𝑞̇ , 𝑡) für den Stab,
2 2 ∗
b) die Jacobi-Matrix 𝐽𝑇̲ 2 (𝑞, 𝑡) sowie den Beschleunigungsterm 𝑎𝑆2 (𝑞, 𝑞̇ , 𝑡) für die
Punktmasse,
c) die verallgemeinerte Massenmatrix 𝑀
̲,
𝑒
d) den Vektor 𝑘 der verallgemeinerten eingeprägten Kräfte.

15
Lösung zur Aufgabe 3:
1 1
a) Bestimmen Sie die 𝐽𝑇̲ 1 (𝑞, 𝑡)
Jacobi-Matrizen und 𝐽𝑅̲ 1 (𝑞, 𝑡) sowie die
Beschleunigungsterme 1𝑎𝑆∗1 (𝑞, 𝑞̇ , 𝑡) und 1𝛼𝑆∗1 (𝑞, 𝑞̇ , 𝑡) für den Stab.

0
1
𝑟̲𝑆1 = (0)
𝑙

1
𝑣̲𝑆1 = 1𝑟̲̇𝑆1 = 11𝑟̲̇𝑆1 + 1𝜔
̃1 1𝑟̲𝑆1
̲

0 0 0 𝜑̇
1 1
𝜔
̲ 1 = (𝜑̇ ) bzw. 𝜔̃1 = ( 0
̲ 0 0)
0 −𝜑̇ 0 0

𝑙𝜑̇ 𝑙 0
1
𝑣̲𝑆1 = ( 0 ) ⇒ 1𝐽𝑇̲ 1 = (0 0) 1
0 0 0

0
1 1 1 1 1 ∗
𝑎̲𝑆1 = 𝐽𝑇̲ 1 𝑞̲̈ + ⏟𝜔
̃1 𝑣̲𝑆1 ⇒
̲ 𝑎𝑆1 =( 0 ) 1
= 1𝑎𝑆∗ 1 −𝑙𝜑̇ 2

0 0 0
1
̲ 1 = (𝜑̇ ) ⇒ 1𝐽𝑅̲ 1 = (1 0)
𝜔
0 0 0

1
̲1 = 1𝜔̲̇ 1 = 1𝐽𝑅̲ 1 𝑞̲̈ + ⏟
𝛼 1
𝜔̃1 1𝜔
̲ ̲1 1
= 1𝛼1∗

1 ∗
𝜔
̲1 ∥ 𝜔
̲1 ⇒ 𝛼1 = 1𝜔
̃1 1𝜔
̲ ̲ 1 = 0̲

16
 2 2 ∗
b) Bestimmen Sie die Jacobi-Matrix 𝐽𝑇̲ 2 (𝑞, 𝑡) sowie den Beschleunigungsterm 𝑎𝑆2 (𝑞, 𝑞̇ , 𝑡)
für die Punktmasse.

𝑠
2
𝑟̲𝑆2 = 2𝑙 2𝑒̲𝑧1 + s 2𝑒̲𝑥2 = 2𝑙 2𝑒̲𝑧2 + s 2𝑒̲𝑥2 = ( 0 )
2𝑙

2
𝑣̲𝑆2 = 2𝑟̲̇𝑆2 = 22𝑟̲̇𝑆2 + 2𝜔
̃20 2𝑟̲𝑆2
̲

𝑠̇
2
2𝑟̇
̲𝑆2 = (0)
0

0 0
2 2 2 21
𝜔
̲ 20 = 𝜑̇ 𝑒̲𝑦1 + Ω 𝑒̲𝑧2 = 𝜑̇ 𝑇
̲ (1) + Ω (0)
0 1

cos(Ω𝑡) sin(Ω𝑡) 0
21
𝑇
̲ = (− sin(Ω𝑡) cos(Ω𝑡) 0)
0 0 1

𝜑̇ sin(Ω𝑡)
2
𝜔
̲ 20 = (𝜑̇ cos(Ω𝑡))
Ω

𝑠̇ + 2𝑙𝜑̇ cos(Ω𝑡)
2
𝑣̲𝑆2 = (Ωs − 2l𝜑̇ sin(Ω𝑡))
−𝜑̇ 𝑠 cos(Ω𝑡)

2𝑙 cos(Ω𝑡) 1 0
2 2 2 ∗ 𝜑̇
𝑣̲𝑆2 = 𝐽𝑇̲ 2 𝑞̲̇ + 𝑣̲𝑆2 = (−2𝑙 sin(Ω𝑡) 0) ( ) + (Ωs)
𝑠̇
−𝑠 cos(Ω𝑡) 0 0

2𝑙 cos(Ω𝑡) 1
2
⇒ 𝐽𝑇̲ 2 = (−2𝑙 sin(Ω𝑡) 0) 1
−𝑠 cos(Ω𝑡) 0

2 ̇
2
𝑎̲𝑆2 = 2𝑣̲̇𝑆2 = 22𝑣̲̇𝑆2 + 2𝜔
̃20 2𝑣̲𝑆2 = 2𝐽𝑇̲ 2 𝑞̲̈ + ⏟
̲ 𝐽𝑇̲ 2 𝑞̲̇ + 22𝑣̲̇𝑆∗2 + 2𝜔
̃20 2𝑣̲𝑆2
̲
= 2𝑎𝑆∗ 2

−Ω2 𝑠 − 𝜑̇ 2 𝑠 cos 2 (Ω𝑡)

⇒ 2𝑎𝑆∗2 = 2𝐽𝑇̲ ̇ 2 𝑞̲̇ + 22𝑣̲̇𝑆∗2 + 2𝜔
̃20 2𝑣̲𝑆2
̲ =( 2Ω𝑠̇ + 𝜑̇ 2 𝑠 sin(Ω𝑡) cos(Ω𝑡) ) 1
2
2𝜑̇ 𝑠Ω sin(Ω𝑡) − 2𝑠̇ 𝜑̇ cos(Ω𝑡) − 2𝑙𝜑̇

17
c) Bestimmen Sie die verallgemeinerte Massenmatrix 𝑀
̲.

̲ = ∑ (𝑚𝑖 𝐽𝑇̲𝑇𝑖 𝐽𝑇̲ 𝑖 + 𝐽𝑅̲ 𝑇𝑖 Θ

𝑀 ̲ 𝑆𝑖 𝐽𝑅̲ 𝑖 )
𝑖=1
2
𝑚1 1𝐽𝑇̲𝑇1 1𝐽𝑇̲ 1 = 𝑚1 (𝑙 0)
1
0 0

1 𝑇 1 Θ𝑆1𝑦1 0
̲ 𝑆1 1𝐽𝑅̲ 1
𝐽𝑅̲ 1 Θ =( ) 1
0 0

4𝑙 2 + 𝑠 2 cos 2 (Ω𝑡) 2𝑙 cos(Ω𝑡)

𝑚2 2𝐽𝑇̲ 𝑇2 2𝐽𝑇̲ 2 = 𝑚2 ( ) 1
2𝑙 cos(Ω𝑡) 1

2 𝑇 2
̲ 𝑆2 2𝐽𝑅̲ 2
𝐽𝑅̲ 2 Θ = 0̳, da 2Θ
̲ 𝑆2 = 0̳ (Punktmasse)

𝑚1 𝑙 2 + Θ𝑆1𝑦1 + 4𝑚2 𝑙 2 + 𝑚2 𝑠 2 cos2 (Ω𝑡) 2𝑚2 𝑙 cos(Ω𝑡)

𝑀
̲ =( ) 1
2𝑚2 𝑙 cos(Ω𝑡) 𝑚2

18
d) Bestimmen Sie den Vektor 𝑘 𝑒 der verallgemeinerten eingeprägten Kräfte.

𝑘 𝑒
= ∑ (𝐽𝑇̲𝑇𝑖 𝑓𝑖𝑒 + 𝐽𝑅̲𝑇𝑖 𝜏𝑆𝑒𝑖 )
𝑖=1

𝑖 = 1:

1 𝑒
𝜏𝑆1 = 𝑙 1𝑒̲𝑧1 × 1𝑓𝐴𝑒

𝑐(𝑠 − 𝑙) + 𝑑𝑠̇
2 𝑒
𝑓𝐴 =( 0 )
0

cos(Ω𝑡) [𝑐(𝑠 − 𝑙) + 𝑑𝑠̇ ]

1 𝑒 12 2 𝑒
𝑓𝐴 = 𝑇
̲ 𝑓𝐴 = ( sin(Ω𝑡) [𝑐(𝑠 − 𝑙) + 𝑑𝑠̇ ] )
0

0 −𝑙 0 −𝑙 sin(Ω𝑡) [𝑐(𝑠 − 𝑙) + 𝑑𝑠̇ ]

1 𝑒
𝜏𝑆1 = (𝑙 0 0) 1𝑓𝐴𝑒 = ( 𝑙 cos(Ω𝑡) [𝑐(𝑠 − 𝑙) + 𝑑𝑠̇ ] ) 1
0 0 0 0

[𝑐(𝑠 − 𝑙) + 𝑑𝑠̇ ]
1 𝑇 1 𝑒
𝐽𝑅̲ 1 𝜏𝑆1 = (𝑙 cos(Ω𝑡) ) 1
0

−𝑚1 𝑔 sin 𝜑
1 𝑒
𝑓1 = 1𝑓𝐴𝑒 + ( 0 ) 1
𝑚1 𝑔 cos 𝜑

1 𝑇 1 𝑒 𝑙 cos(Ω𝑡) [𝑐(𝑠 − 𝑙) + 𝑑𝑠̇ ]−𝑚1 𝑔𝑙 sin 𝜑

𝐽𝑇̲ 1 𝑓1 =( ) 1
0

Alternativ für 𝑖 = 1:

−𝑙 cos 𝜑 sin(Ω𝑡) [𝑐(𝑠 − 𝑙) + 𝑑𝑠̇ ]

0 𝑒
𝜏𝑆1 =( 𝑙 cos(Ω𝑡) [𝑐(𝑠 − 𝑙) + 𝑑𝑠̇ ] )
𝑙 sin 𝜑 sin(𝛺𝑡) [𝑐(𝑠 − 𝑙) + 𝑑𝑠̇ ]

[𝑐(𝑠 − 𝑙) + 𝑑𝑠̇ ]
0 𝑇 0 𝑒
𝐽𝑅̲ 1 𝜏𝑆1 = (𝑙 cos(Ω𝑡) )
0

cos 𝜑 cos(Ω𝑡) [𝑐(𝑠 − 𝑙) + 𝑑𝑠̇ ]

0 𝑒
𝑓1 =( sin(Ω𝑡) [𝑐(𝑠 − 𝑙) + 𝑑𝑠̇ ] )
−sin 𝜑 cos(Ω𝑡) [𝑐(𝑠 − 𝑙) + 𝑑𝑠̇ ] + 𝑚1 𝑔

0 𝑇 0 𝑒 𝑙 cos(Ω𝑡) [𝑐(𝑠 − 𝑙) + 𝑑𝑠̇ ]−𝑚1 𝑔𝑙 sin 𝜑

𝐽𝑇̲ 1 𝑓1 =( )
0

19
𝑖 = 2:

𝜏𝑆𝑒2 = 0̲

−𝑐(𝑠 − 𝑙) − 𝑑𝑠̇ 0
2 𝑒 20
𝑓2 =( 0 )+ 𝑇 ̲( 0 )
0 𝑚2 𝑔

⋯ ⋯ − cos(Ω𝑡) sin 𝜑 cos 𝜑 0 − sin 𝜑

20 21 10 10
𝑇
̲= 𝑇
̲ 𝑇
̲ = (⋯ ⋯ sin(Ω𝑡) sin 𝜑 ) mit ̲ =( 0
𝑇 1 0 )
⋯ ⋯ cos 𝜑 sin 𝜑 0 cos 𝜑

−𝑐(𝑠 − 𝑙) − 𝑑𝑠̇ − 𝑚2 𝑔 cos(Ω𝑡) sin 𝜑

2 𝑒
𝑓2 =( 𝑚2 𝑔 sin(Ω𝑡) sin 𝜑 ) 1
𝑚2 𝑔 cos 𝜑

2 𝑇 2 𝑒 −2𝑙 cos(Ω𝑡) [𝑐(𝑠 − 𝑙) + 𝑑𝑠̇ ] − 2𝑚2 𝑔𝑙 sin 𝜑 − 𝑚2 𝑔𝑠 cos(Ω𝑡) cos 𝜑

𝐽𝑇̲ 2 𝑓2 =( )
−[𝑐(𝑠 − 𝑙) + 𝑑𝑠̇ ] − 𝑚2 𝑔 cos(Ω𝑡) sin 𝜑

−𝑚1 𝑔𝑙 sin 𝜑 − 2𝑚2 𝑔𝑙 sin 𝜑 − 𝑚2 𝑔𝑠 cos(Ω𝑡) cos 𝜑

𝑘𝑒 = ( ) 1
−[𝑐(𝑠 − 𝑙) + 𝑑𝑠̇ ] − 𝑚2 𝑔 cos(Ω𝑡) sin 𝜑

Alternativ für 𝑖 = 2:

− cos 𝜑 cos(Ω𝑡) [𝑐(𝑠 − 𝑙) + 𝑑𝑠̇ ]

0 𝑒 −sin(Ω𝑡) [𝑐(𝑠 − 𝑙) + 𝑑𝑠̇ ]
𝑓2 =( )
sin 𝜑 cos(Ω𝑡) [𝑐(𝑠 − 𝑙) + 𝑑𝑠̇ ] + 𝑚2 𝑔

0 𝑇 0 𝑒 −2𝑙 cos(Ω𝑡) [𝑐(𝑠 − 𝑙) + 𝑑𝑠̇ ] − 2𝑚2 𝑔𝑙 sin 𝜑 − 𝑚2 𝑔𝑠 cos(Ω𝑡) cos 𝜑

𝐽𝑇̲ 2 𝑓2 =( )
−[𝑐(𝑠 − 𝑙) + 𝑑𝑠̇ ] − 𝑚2 𝑔 cos(Ω𝑡) sin 𝜑

20
Aufgabe 4:

In einer horizontalen Führung gleiten zwei Punktmassen (Massen 𝑚1 ,𝑚2 ) reibungsfrei. Die
Punktmassen sind über eine lineare Feder (Steifigkeit 2𝑐) und einen linear-viskosen Dämpfer
(Dämpfungskonstante 2𝑑 ) miteinander verbunden. Die Masse 𝑚1 ist außerdem über eine
lineare Feder (Steifigkeit 2𝑐) und einen linear-viskosen Dämpfer (Dämpfungskonstante 2𝑑) mit
der Führung verbunden. An der Masse 𝑚2 ist eine Stange (masselos, Länge 𝑙) reibungsfrei
drehbar gelagert; die Stange ist über einen linear-viskosen Drehdämpfer (Dämpfungskonstante
𝑑𝑑 ) mit der Masse 𝑚2 verbunden. Am Ende der Stange befindet sich eine weitere Punktmasse
(Masse 𝑚3 ). Diese ist über ein lineares Feder/Dämpfer-Element (Steifigkeit 2𝑐 ,
Dämpfungskonstante 2𝑑) mit der Masse 𝑚1 so verbunden, dass das Feder/Dämpfer-Element
stets horizontal orientiert ist (siehe Skizze). Das System befindet sich im Schwerefeld der Erde.
Die Bewegung des Systems wird über die generalisierten Koordinaten 𝑞̲ = (𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 )𝑇
beschrieben. In der Gleichgewichtslage 𝑞1 = 𝑞2 = 𝑞3 = 0 sind alle Federn entspannt. Für 𝑚1 =
𝑚2 = 𝑚3 = 𝑚 ergeben sich für das zunächst ungedämpft betrachtete System (𝑑 = 𝑑𝑑 = 0) bei
fehlender Anregung 𝐹2 (𝑡) die nichtlinearen Bewegungsgleichungen
𝑚𝑞̈ 1 + 6𝑐𝑞1 − 2𝑐𝑞2 − 2𝑐𝑙 sin 𝑞3 = 0,
2𝑚𝑞̈ 2 + 𝑚𝑙𝑞̈ 3 cos 𝑞3 − 𝑚𝑙𝑞̇ 32 sin 𝑞3 + 2𝑐𝑞2 − 2𝑐𝑞1 = 0,
𝑚𝑙 2 𝑞̈ 3 + 𝑚𝑙𝑞̈ 2 cos 𝑞3 − 𝑚𝑙𝑞̇ 2 𝑞̇ 3 sin 𝑞3 + 2𝑐𝑙 2 sin 𝑞3 cos 𝑞3 − 2𝑐𝑙𝑞1 cos 𝑞3 + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝑞3 = 0.

21
a) Linearisieren Sie die gegebenen Bewegungsgleichungen um die Gleichgewichtslage
𝑞1 = 𝑞2 = 𝑞3 = 0 . Geben Sie die Massenmatrix 𝑀
̳ und die Steifigkeitsmatrix 𝐾
̳ des
linearisierten Systems an.

Zur Vereinfachung ist im Folgenden die Beziehung 𝑚𝑔 = 𝑐𝑙 zu verwenden.

b) Die dritte Eigenkreisfrequenz des ungedämpften Systems beträgt
𝜔3 = √8 𝑐/𝑚 . Bestimmen Sie die weiteren Eigenkreisfrequenzen 𝜔1 und 𝜔2 sowie den
Eigenvektor 𝑞̂3 des ungedämpften Systems.

Die Punktmasse 𝑚2 wird nun mit einer horizontal wirkenden, harmonischen Kraft
𝐹2 (𝑡) = 𝐹̂2 cos Ω𝑡 zwangserregt.
c) Berechnen Sie die Erregerfrequenzen ΩT , bei denen sich die Punktmasse 𝑚2 trotz der
Krafterregung in Ruhe befindet (betrachtet wird das ungedämpfte System: 𝑑 = 𝑑𝑑 = 0).

Nun wird das gedämpfte System betrachtet (𝑑 ≠ 0, 𝑑𝑑 ≠ 0).

d) Bestimmen Sie die Dämpfungsmatrix 𝐷 ̳ für kleine Bewegungen des Systems um die
Gleichgewichtslage 𝑞1 = 𝑞2 = 𝑞3 = 0.
e) Wie muss 𝑑𝑑 gewählt werden, damit Proportionalitätsdämpfung (Rayleigh-Dämpfung)
vorliegt? Wie groß sind 𝛼1 und 𝛼2 in diesem Fall (𝐷
̳ = 𝛼1 𝑀
̳ + 𝛼2 𝐾
̳ )?

22
Lösung zur Aufgabe 4:

a) Linearisieren Sie die gegebenen Bewegungsgleichungen um die Gleichgewichtslage

𝑞1 = 𝑞2 = 𝑞3 = 0 . Geben Sie die Massenmatrix 𝑀
̳ und die Steifigkeitsmatrix 𝐾
̳ des
linearisierten Systems an.

𝑚𝑞̈ 1 + 6𝑐𝑞1 − 2𝑐𝑞2 − 2𝑐𝑙𝑞3 = 0

2𝑚𝑞̈ 2 + 𝑚𝑙𝑞̈ 3 + 2𝑐𝑞2 − 2𝑐𝑞1 = 0 1

𝑚𝑙 2 𝑞̈ 3 + 𝑚𝑙𝑞̈ 2 + 2𝑐𝑙 2 𝑞3 − 2𝑐𝑙𝑞1 + 𝑚𝑔𝑙𝑞3 = 0

𝑚 0 0
𝑀
̲ = (0 2𝑚 𝑚𝑙 )
0 𝑚𝑙 𝑚𝑙 2
1
6𝑐 −2𝑐 −2𝑐𝑙
̲ = ( −2𝑐
𝐾 2𝑐 0 )
−2𝑐𝑙 0 2𝑐𝑙 2 + 𝑚𝑔𝑙

23
Zur Vereinfachung ist im Folgenden die Beziehung 𝑚𝑔 = 𝑐𝑙 zu verwenden.
b) Die dritte Eigenkreisfrequenz des ungedämpften Systems beträgt
𝜔3 = √8 𝑐/𝑚 . Bestimmen Sie die weiteren Eigenkreisfrequenzen 𝜔1 und 𝜔2 sowie den
Eigenvektor 𝑞̂3 des ungedämpften Systems.

𝑀
̲ 𝑞̲̈ + 𝐾
̲ 𝑞̲ = 0̲

𝑞̲ = 𝑞̲̂𝑒 𝑖𝜔𝑡 ⇒ (−𝜔2 𝑀

̲ +𝐾
̲ )𝑞̲̂ = 0̲

!
̲ − 𝜔2 𝑀
det(𝐾 ̲) = 0 1

6𝑐 − 𝑚𝜔2 −2𝑐 −2𝑐𝑙

( −2𝑐 2𝑐 − 2𝑚𝜔2 −𝑚𝑙𝜔2 ) 𝑞̲̂ = 0̲
−2𝑐𝑙 −𝑚𝑙𝜔2 2 2 2
2𝑐𝑙 + 𝑚𝑔𝑙 − 𝑚𝑙 𝜔

𝑚 2
6− 𝜔 −2 −2𝑙
𝑐
𝑚 𝑚
−2 2 − 2 𝜔2 − 𝑙𝜔2 𝑞̲̂ = 0̲
𝑐 𝑐
𝑚 2 𝑚
( −2𝑙 − 𝑙𝜔 3𝑙 2 − 𝑙 2 𝜔2 )
𝑐 𝑐

𝑚 2
6− 𝜔 −2 −2𝑙
𝑐
| 𝑚 𝑚 | !
−2 2 − 2 𝜔2 − 𝑙𝜔2 =0
| 𝑐 𝑐 |
𝑚 2 𝑚
−2𝑙 − 𝑙𝜔 3𝑙 2 − 𝑙 2 𝜔2
𝑐 𝑐

𝑐 𝑐2 𝑐3
𝜔6 − 14 𝑚 𝜔4 + 50 𝑚2 𝜔2 − 16 𝑚3 = 0 1
𝑐 𝑐2 𝑐3
𝑧 3 − 14 𝑚 𝑧 2 + 50 𝑚2 𝑧 − 16 𝑚3 = 0 mit 𝑧 = 𝜔2

𝑐 𝑐 𝑐2
Mittels Polynomdivision mit (𝑧 − 8 𝑚) ⇒ 𝑧 2 − 6 𝑚 𝑧 + 2 𝑚2 = 0 1

𝑐
⇒ 𝑧1/2 = (3 ± √7) 𝑚

𝑐 𝑐
𝜔12 = ⏟
(3 − √7) 𝑚 1 𝜔22 = ⏟
(3 + √7) 𝑚 1
≈0,354 ≈5,646

𝑐
Für 𝜔32 = 8 𝑚:
−2 −2 −2𝑙 𝑞̂31 𝑙
( −2 −14 −8𝑙 ) (𝑞̂ 32 ) = 0
̲ ⇒ 𝑞
̂
̲3 = ( 𝑙 ) 1
2 𝑞̂33
−2𝑙 −8𝑙 −5𝑙 −2

24
Die Punktmasse 𝑚2 wird nun mit einer horizontal wirkenden, harmonischen Kraft
𝐹2 (𝑡) = 𝐹̂2 cos Ω𝑡 zwangserregt.
c) Berechnen Sie die Erregerfrequenzen ΩT , bei denen sich die Punktmasse 𝑚2 trotz der
Krafterregung in Ruhe befindet (betrachtet wird das ungedämpfte System: 𝑑 = 𝑑𝑑 = 0).

0
𝑀
̲ 𝑞̲̈ + 𝐾
̲ 𝑞̲ = 𝐹
̲ mit 𝐹 ̂ 𝑖Ω𝑡 = (𝐹̂2 ) 𝑒 𝑖Ω𝑡
̲=𝐹
̲𝑒
0

Ansatz: 𝑞̲ = 𝑞̲̂𝑒 𝑖Ω𝑡 ⇒ ⏟

(−Ω2 𝑀
̲ +𝐾 ̲̂
̲ ) 𝑞̲̂ = 𝐹 1
̲ (Ω)
=𝐶

̲2 (Ω))
det (𝐶
𝑞̂2 = ̲2 (Ω)) = 0
= 0 ⇒ det (𝐶
̲ (Ω))
det (𝐶

6𝑐 − 𝑚Ω2 0 −2𝑐𝑙
̲2 (Ω)) = | −2𝑐
det (𝐶 ̂
𝐹2 −𝑚𝑙Ω2 |=0 1
2 2 2
−2𝑐𝑙 0 2𝑙 𝑐 + 𝑚𝑔𝑙 − 𝑚𝑙 Ω

𝑚2 2 4
̲2 (Ω)) = 18𝑐𝑙 2 − 6𝑚𝑙 2 Ω2 − 3𝑚𝑙 2 Ω2 +
det (𝐶 𝑙 Ω − 4𝑐𝑙 2 = 0
𝑐

4
𝑐 2 𝑐2
Ω − 9 Ω + 14 2 = 0
𝑚 𝑚

𝑐 𝑐
Ω 𝑇1 = √2 𝑚 1 Ω 𝑇2 = √7 𝑚 1

25
Nun wird das gedämpfte System betrachtet (𝑑 ≠ 0, 𝑑𝑑 ≠ 0).
d) Bestimmen Sie die Dämpfungsmatrix 𝐷 ̳ für kleine Bewegungen des Systems um die
Gleichgewichtslage 𝑞1 = 𝑞2 = 𝑞3 = 0.

6𝑑 −2𝑑 −2𝑑𝑙
𝐷
̲ =( −2𝑑 2𝑑 0 ) 2
2
−2𝑑𝑙 0 2𝑑𝑙 + 𝑑𝑑 1

e) Wie muss 𝑑𝑑 gewählt werden, damit Proportionalitätsdämpfung (Rayleigh-Dämpfung)

vorliegt? Wie groß sind 𝛼1 und 𝛼2 in diesem Fall (𝐷
̳ = 𝛼1 𝑀
̳ + 𝛼2 𝐾
̳ )?

𝑑
2𝑑𝑙 2 + 𝑑𝑑 = 𝑐 (2𝑐𝑙 2 + 𝑚𝑔𝑙) =
⏟ 3𝑑𝑙 2
𝑚𝑔=𝑐𝑙

⇒ 𝑑𝑑 = 𝑑𝑙 2

𝛼1 = 0 1
1
𝑑
𝛼2 =
𝑐

26