UNIDAD 6.

AUTÓMATAS PROGRAMABLES

6.1 Definición y estructura básica.

En nuestros días, los constructores de equipos de control y los ingenieros automatistas no

ignoran ya nada referente a los autómatas programables con memoria “ Programable
Controllers “ ( PC ). El punto de equilibrio a partir del cual su precio es comparable, o
incluso inferior a los tradicionales de lógica cableada disminuye constantemente. En
numerosos problemas es conveniente, pues, determinar el modo de gobierno más
apropiado y con esta consideración la elección se torna cada vez más hacia los autómatas
programables con memoria. Por otro lado se trata, no solamente de una cuestión de
precio, sino, también de una mejora en tiempo, flexibilidad incrementada con el manejo,
alta fiabilidad, localización y eliminación rápida de fallos, etc. Simultáneamente, el
producto final, es decir, la maquina o la instalación equipada con uno de tales autómatas
alcanza un nivel tecnológico más elevado.

Origen y perspectivas.

Los autómatas programables aparecieron en los Estados Unidos de América en los años
1969 - 70, y más particularmente en el sector de la industria del automóvil; fueron
empleados en Europa alrededor de dos años más tarde. Su fecha de creación coincide,
pues con le comienzo de la era del microprocesador y con la generación de la lógica
cableada modular.

El autómata es la primera máquina con lenguaje, es decir, un calculador lógico cuyo juego
de instrucciones se orienta hacia los sistemas de evolución secuencial. Hay que apreciar
que, cada vez más, la universalidad de los ordenadores tiende a desaparecer, el futuro
parece abrirse hacia esta nueva clase de dispositivos: maquina para proceso de señales,
para la gestión de bases de datos...etc.

El autómata programable es, pues en este sentido un percusor y constituye para los
automatistas un esbozo de la maquina ideal.

La creciente difusión de aplicaciones de la electrónica, la fantástica disminución del precio

de los componentes, el nacimiento y el desarrollo de los microprocesadores y, sobretodo,
la miniaturización de los circuitos de memoria permiten presagiar una introducción de los
autómatas programables, cuyo precio es atractivo incluso para equipos de prestaciones
modestas, en una inmensa gama de nuevos campos de aplicación.

El autómata programable satisface las exigencias tanto de procesos continuos como

discontinuos. Regula presiones, temperaturas, niveles y caudales así como todas las
funciones asociadas de temporización, cadencia, conteo y lógica. También incluye una
tarjeta de comunicación adicional, el autómata se transforma en un poderoso satélite
dentro de una red de control distribuida.

El autómata programable es un aparato electrónico programable por un usuario

programador y destinado a gobernar, dentro de un entorno industrial, maquinas o
procesos lógicos secuenciales.

Estructura de un autómata programable.

Un autómata programable propiamente dicho está constituido por:

- Un dispositivo de alimentación : que proporciona la transformación de la energía

eléctrica suministrada por la red de alimentación en las tensiones continuas exigidas por
los componentes electrónicos.

- Una tarjeta procesadora : es el cerebro del autómata programable que interpreta las
instrucciones que constituyen el programa grabado en la memoria y deduce las
operaciones a realizar.
- Una tarjeta de memoria: contiene los componentes electrónicos que permiten
memorizar el programa, los datos ( señales de entrada ) y los accionadores ( señales de
salida ).

Por otro lado es necesario utilizar una consola de programación para escribir y modificar
el programa, así como para los procesos de puesta a punto y pruebas. Esta consola es. Por
el contrario, inútil en la explotación industrial del autómata.

6.2 Principios de funcionamiento.

Cuando se pone en marcha el PLC se realizan una serie de comprobaciones:

 Funcionamiento de las memorias.

 Comunicaciones internas y externas.
 Elementos de E/S.
 Tensiones correctas de la fuente de alimentación.

Una vez efectuadas estas comprobaciones y si las mismas resultan ser correctas, la CPU...
inicia la exploración del programa y reinicializa. Esto último si el autómata se encuentra en
modo RUN (marcha), ya que de estar en modo STOP (paro) aguardaría, sin explorar el
programa, hasta la puesta en RUN.
Al producirse el paso al modo STOP o si se interrumpe la tensión de alimentación durante
un tiempo lo suficientemente largo, la CPU realiza las siguientes acciones:

 Detiene la exploración del programa.

 Pone a cero, es decir, desactiva todas las salidas.

Mientras se está ejecutando el programa, la CPU realiza en sucesivos intervalos de tiempo

distintas funciones de diagnóstico (watch-dog en inglés). Cualquier anomalía que se
detecte se reflejará en los indicadores de diagnóstico del procesador y dependiendo de su
importancia se generará un código de error o se parará totalmente el sistema.

El tiempo total del ciclo de ejecución viene determinado por los tiempos empleados en las
distintas operaciones. El tiempo de exploración del programa es variable en función de la
cantidad y tipo de las instrucciones así como de la ejecución de subrutinas. El tiempo de
exploración es uno de los parámetros que caracteriza a un PLC y generalmente se suele
expresar en milisegundos por cada mil instrucciones. Para reducir los tiempos de
ejecución, algunas CPU's constan de dos o más procesadores que operan
simultáneamente y están dedicados a funciones específicas. También se puede descargar
de tareas a la CPU incorporando módulos inteligentes dedicados a tareas específicas.

Para controlar un determinado proceso, el autómata realiza sus tareas de acuerdo con
una serie de sentencias o instrucciones establecidas en un programa. Dichas instrucciones
deberán haber sido escritas con anterioridad por el usuario en un lenguaje comprensible
para la CPU. En general, las instrucciones pueden ser de funciones lógicas, de tiempo, de
cuenta, aritméticas, de espera, de salto, de comparación, de comunicación y auxiliares.

Dependiendo del fabricante, los lenguajes de programación son muy diversos, sin
embargo, suelen tener alguna relación más o menos directa con los lenguajes Ladder o
GRAFCET.

Los programas para autómata pueden realizarse de forma lineal o de forma estructurada.
En la programación lineal el programa consta de una serie de instrucciones que se van
ejecutando una tras de otra de modo cíclico. Este modo de programación se suele
emplear en programas no demasiado complejos o en autómatas que no posean el modo
estructurado. Cuando los programas son muy complejos, la programación estructurada es
más aconsejable ya que puede dividirse el proceso general en subprogramas con
diferentes subprocesos tecnológicos. Otras de las ventajas de este modo de programación
es que da un carácter más panorámico al programa, lo que conlleva una más fácil
identificación de errores así como una mayor facilidad de comprensión por otros
programadores.

Programar un autómata no es realmente algo imposible, pero sí se necesita paciencia.

Como ejemplo tenemos un enlace en la sección de enlaces externos que conduce a una
página que nos lleva a donde se encuentra un archivo hecho en java con código fuente
para que se pueda analizar y comprender de una manera más sencilla cómo funciona un
autómata finito determinista (AFD).

6.3 Tipos de PLC.

Los PLC pueden clasificarse, en función de sus características en:

PLC Nano:
Generalmente es un PLC de tipo compacto (es decir, que integra la fuente de
alimentación, la CPU y las entradas y salidas) que puede manejar un conjunto reducido de
entradas y salidas, generalmente en un número inferior a 100. Este PLC permite manejar
entradas y salidas digitales y algunos módulos especiales.

PLC Compacto
Estos PLC tienen incorporada la fuente de alimentación, su CPU y los módulos de entrada
y salida en un solo módulo principal y permiten manejar desde unas pocas entradas y
salidas hasta varios cientos (alrededor de 500 entradas y salidas), su tamaño es superior a
los PLC tipo Nano y soportan una gran variedad de módulos especiales, tales como:

 entradas y salidas análogas

 módulos contadores rápidos
 módulos de comunicaciones
 interfaces de operador
 expansiones de entrada y salid

PLC Modular:
Estos PLC se componen de un conjunto de elementos que conforman el controlador final.
Estos son:

 El Rack
  La fuente de alimentación
 La CPU
 Los módulos de entrada y salida

De estos tipos de PLC existen desde los denominados Micro-PLC que soportan gran
cantidad de entradas y salida, hasta los PLC de grandes prestaciones que permiten
manejar miles de entradas y salidas.

6.4 Lenguajes de programación.

n lenguaje de programación es un lenguaje formal diseñado para expresar procesos que

pueden ser llevados a cabo por máquinas como las computadoras.

Pueden usarse para crear programas que controlen el comportamiento físico y lógico de
una máquina, para expresar algoritmos con precisión, o como modo de comunicación
humana.

Está formado por un conjunto de símbolos y reglas sintácticas y semánticas que definen su
estructura y el significado de sus elementos y expresiones. Al proceso por el cual se
escribe, se prueba, se depura, se compila (de ser necesario) y se mantiene el código
fuente de un programa informático se le llama programación.

También la palabra programación se define como el proceso de creación de un programa

de computadora, mediante la aplicación de procedimientos lógicos, a través de los
siguientes pasos:

 El desarrollo lógico del programa para resolver un problema en particular.

 Escritura de la lógica del programa empleando un lenguaje de programación

específico (codificación del programa).
  Ensamblaje o compilación del programa hasta convertirlo en lenguaje de máquina.

 Prueba y depuración del programa.

 Desarrollo de la documentación.

Existe un error común que trata por sinónimos los términos 'lenguaje de programación' y
'lenguaje informático'. Los lenguajes informáticos engloban a los lenguajes de
programación y a otros más, como por ejemplo HTML (lenguaje para el marcado de
páginas web que no es propiamente un lenguaje de programación, sino un conjunto de
instrucciones que permiten estructurar el contenido de los documentos).

Permite especificar de manera precisa sobre qué datos debe operar una computadora,
cómo deben ser almacenados o transmitidos y qué acciones debe tomar bajo una variada
gama de circunstancias. Todo esto, a través de un lenguaje que intenta estar
relativamente próximo al lenguaje humano o natural. Una característica relevante de los
lenguajes de programación es precisamente que más de un programador pueda usar un
conjunto común de instrucciones que sean comprendidas entre ellos para realizar la
construcción de un programa de forma colaborativa.

6.5 Instrucciones tipo relevador, temporazidores, contadores.

Instrucciones de tipo relé.

Use instrucciones tipo relé (bit) para monitorear y/o controlar bits en un archivo de datos
o archivo de función, tales como bits de entrada o bits de palabra de control de
temporizador. A continuación se indican las instrucciones que se describen en este
capítulo: Estas instrucciones efectúan operaciones en un solo bit de datos. Durante la
operación, el procesador puede establecer o restablecer el bit, basado en la continuidad
lógica de los renglones de lógica de escalera. Se puede direccionar un bit cuantas veces lo
requiera el programa.

Instrucciones de temporizador
En los PLC´s podremos encontrar una variedad de Timers que pueden funcionar como si
fueran eléctricos o electrónicos. Los más comunes son los eléctricos los cuales se clasifican
en:

• Retardo en la conexión.
• Retardo en la desconexión.

Los temporizadores permiten según el tiempo indicar las instrucciones de temporizador

Timer On Delay (TON)

Use la instrucción TON para activar y desactivar una salida después que el temporizador
ha funcionado durante un intervalo de tiempo preseleccionado. La instrucción TON
comienza a acumular el tiempo cuando el renglón se hace verdadero y continúa hasta que
ocurre cualquiera de los siguientes eventos:

• El valor acumulado es igual al valor preseleccionado.

• El renglón se hace falso.

• Una instrucción de restablecimiento restablece el temporizador.

• El paso SFC se desactiva.

• El procesador restablece el valor acumulado cuando las condiciones del renglón se

hacen falsas independientemente de que el temporizador haya sobrepasado o no el
tiempo de espera.

Instrucciones de contador:
En los PLC´s podremos encontrar una variedad de contadores que pueden funcionar como
si fueran eléctricos o electrónicos. Los más comunes son los eléctricos los cuales se
clasifican en:

• Contador ascendente.

• Contador descendente.

Timer and Counter Reset (RES)

La instrucción RES es una instrucción de salida que restablece un temporizador o
contador. La instrucción RES se ejecuta cuando su renglón es verdadero. Usted puede usar
un valor preseleccionado negativo en una instrucción CTU o CTD si va a usar la instrucción
RES. No obstante, tome en cuenta de que la instrucción RES pone el valor acumulado en
cero, lo cual puede establecer el bit .DN y evitar que la instrucción CTU o CTD funcione la
próxima vez que se habilite.
6.6 Aplicaciones del PLC en sistemas de control.

El PLC por sus especiales características de diseño tiene un campo de aplicación muy
extenso. La constante evolución del hardware y software amplía constantemente este
campo para poder satisfacer las necesidades que se detectan en el espectro de sus
posibilidades reales. Su utilización se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en
donde es necesario un proceso de maniobra, control, señalización, etc., por tanto, su
aplicación abarca desde procesos de fabricación industriales de cualquier tipo a
transformaciones industriales, control de instalaciones, etc. Sus reducidas dimensiones, la
extremada facilidad de su montaje, la posibilidad de almacenar los programas para su
posterior y rápida utilización, la modificación o alteración de los mismos, etc., hace que su
eficacia se aprecie fundamentalmente en procesos en que se producen necesidades tales
como:

 Espacio reducido.

 Procesos de producción periódicamente cambiantes.

 Maquinaria de procesos variables.

 Instalación de procesos complejos y amplios.

 Chequeo de programación centralizada de las partes del proceso. Su uso se da en:

 Maniobra de máquinas

 Maquinaria industrial de plástico

 Máquinas transfer

 Maquinaria de embalajes

 Maniobra de instalaciones:

 Instalación de aire acondicionado, calefacción...

  Instalaciones de segurida.

 Señalización y control:

 Chequeo de programas

 Señalización del estado de procesos

 Ejemplos de Aplicaciones de un PLC

A) Maniobras de Máquinas

 Maquinaria industrial del mueble y la madera.

 Maquinaria en proceso de grava, arena y cemento.

 Maquinaria en la industria del plástico.

 Maquinas-herramientas complejas.

 Maquinaria de ensamblaje.

 Máquinas de transferencia.

B) Maniobra de Instalaciones

 Instalaciones de aire acondicionado y calefacción.

 Instalaciones de seguridad.

 Instalaciones de almacenamiento y transporte.

 Instalaciones de plantas embotelladoras.

 Instalaciones en la industria automotriz

 Instalación de tratamientos térmicos.

  Instalaciones de la industria azucarera.

C) Automóvil

 Cadenas de montaje, soldadura, cabinas de pintura, etc.

 Máquinas herramientas: Tornos, fresadoras, taladradoras, etc.

D) Plantas químicas y petroquímicas

 Control de procesos (dosificación, mezcla, pesaje, etc.).

 Baños electrolíticos, oleoductos, refinado, tratamiento de aguas residuales, etc.

E) Metalurgia

 Control de hornos, laminado, fundición, soldadura, forja, grúas,

F) Alimentación

 Envasado, empaquetado, embotellado, almacenaje, llenado de botellas, etc.

G) Papeleras y madereras

 Control de procesos, serradoras, producción de conglomerados y de laminados,

etc.

H) Producción de energía

 Centrales eléctricas, turbinas, transporte de combustible, energía solar, etc.

I) Tráfico

 Regulación y control del tráfico, ferrocarriles, etc.

J) Domótica

 Iluminación, temperatura ambiente, sistemas anti robo, etc.

K) Fabricación de Neumáticos

 Control de calderas, sistemas de refrigeración, prensas que vulcanizan los

neumáticos.

 Control de las máquinas para el armado de las cubiertas, extrusoras de goma.

 Control de las máquinas para mezclar goma.

Las necesidades de la aplicación pueden ser definidas solamente por un análisis detallado
del sistema completo. Esto significa que los exámenes detallados deben ser ejecutados en
todas las facetas de la maquina u operación del proceso. Una última consideración
importante en la aplicación de un PLC es el futuro crecimiento del sistema. Los PLC están
diseñados modularmente y por lo tanto con posibilidades de poder expandirse para
satisfacer las necesidades de la industria. Es importante que a la aplicación de un PLC se
pueda considerar los beneficios de las futuras expansiones