Sistemas 1.

Antecedentes

de posicionamiento. E
n la última etapa de la ca-
rrera de armamentos el dis-
paro de los misiles interconti-
nentales (ICBM) llegó a ser to-

GPS
do un arte de precisión: se tra-
taba de dar en el blanco en los
silos de misiles del enemigo. La
habilidad de neutralizar los misi-
les del adversario tenía un pro-
fundo efecto en el balance de
A principios de los 60, algunas organizaciones fuerzas.
gubernamentales americanas incluidas
organismos militares, la NASA Se podía esperar acertar en
un silo si se sabía desde donde
y el departamento de transporte estaban
se estaba disparando el cohete.
interesadas en desarrollar un sistema Eso es fácil si el lugar de lanza-
de posicionamiento mediante el uso miento está en tierra firme, pe-
de satélites. ro es más complicado si se lanza
desde un submarino. Para man-
El sistema óptimo debía tener una cobertura tener el balance de fuerzas, los
global, operación continua independiente EE.UU. debían desarrollar un
de las inclemencias meteorológicas y gran sistema capaz de fijar su posi-
precisión. Un sistema denominado Transit llegó ción en unos pocos minutos en
cualquier parte del mundo.
a ser operativo en 1964. Dadas las limitaciones
de este sistema, en 1969 la Oficina del Entre otros sistemas de posi-
Secretario de Defensa estableció el programa cionamiento podemos destacar:
Navigation Satellite System (DNSS). El sistema
• Landmarks (balizas terres-
se desarrolló y pasó a denominarse NAVSTAR tres). Sólo operan en áreas
GPS. Actualmente siguen desarrollándose localizadas. Están sujetas
nuevos programas y satélites de uso militar a desplazamiento o des-
trucción por factores am-
dentro del programa. El sistema se conoce
bientales.
simplemente como GPS.
• Dead Reckoning (estima-
ción). Muy complicado. La
precisión depende de las
Juan José Domínguez Sánchez herramientas de medida,
Ingeniero del ICAI.
que generalmente son im-
Ingeniería de Electrónica Industrial. perfectas. Los errores se
División de Componentes. CCT Alcatel españa. acumulan rápidamente.
Profesor de la E.U. de Ingenieros Técnicos del I.C.A.I.

• Celestial (celeste). Compli-

cado. Sólo funciona en no-
ches con buen tiempo. Tie-
ne una precisión limitada.

a
28 anales
de mecánica y electricidad

• OMEGA. Basada en unas
relativamente pocas radio-
balizas. La precisión es li-
mitada y está sujeta a ra-
diointerferencias. Usa fre-
cuencias en el rango de 10
kHz, y tiene una precisión
de 1 km.
• LORAN (Long Range Na-
vigation). El móvil calcula
el retraso en la propaga-
ción de las señales (pulsos
de 100 kHz) de 2 transmi-
sores; con ésto la distan-
cia, y a partir de ahí la po-
sición. Para que el sistema
funcione correctamente el
móvil debe conocer el mo-
mento exacto de la trans-
misión. No tiene cobertura
global y la precisión es de
500 metros.
• DECCA. No tiene cober-
tura global. Usa frecuencias
de referencia de 14 kHz y
utiliza para la transmisión
(que es continua) submúlti-
plos (5, 6, 8 y 9) de dicha
frecuencia. Tiene una pre-
cisión de 500 metros.
• SatNav. Basada en medidas
Doppler de baja frecuencia.
Es sensible a pequeños mo-
vimientos del receptor.
2. Sistemas GPS
y Glonass
E l Sistema Global de Posicio-
namiento (GPS - Global
Positon System) es un radiosis-
tema de navegación de ámbito
mundial formado por una cons-
telación de 24 satélites (figura 1)
sus estaciones terrestres.
SISTEMAS
Figura 1: Constelación de satélites GPS
La constelación inicial fue
lanzada entre 1975 y 1985, dis-
poniéndose de navegación 2D
(latitud y longitud) desde octu-
bre de 1978 y 3D en diciembre
de 1978. Las primeras señales
GPS llegaron del espacio en ju-
nio de 1977. El sistema tuvo
un considerable retraso desde
1988 debido al desastre del
Challenger, desde donde iban a
ser lanzados los satélites. Ade-
más de esto se han tenido
otros problemas como la
“muerte” del satélite número 9
a principios de 1991 debido a
un fallo del sistema de posicio-
namiento, y del número 6 de-
bido a un fallo del sistema de
energía.
GPS usa sus satélites como
puntos de referencia para calcu-
lar posiciones con una precisión
del orden de metros.
Los receptores de GPS se han
hecho cada vez más pequeños
hasta llegar a estar constituidos
por unos pocos circuitos integra-
a anales
DE POSICIONAMIENTO. GPS
dos, y más baratos. Esto hace
que la tecnología sea práctica-
mente accesible a todo el mundo.
Los GPS están encontrando
su lugar en vehículos, barcos,
aeroplanos, y equipos portátiles
(figura 2), dando posiciona-
miento tridimensional. Pronto
estarán tan extendidos como
los teléfonos.
Actualmente el sistema GPS
es totalmente operativo y cubre
los requisitos establecidos allá
por los 60. El sistema ofrece la
posición tridimensional y la ve-
locidad a todos los usuarios que
tengan un receptor adecuado.
El GPS ofrece dos servicios:
el SPS o Sistema de Posiciona-
miento Standard y el PPS o Sis-
tema de Posicionamiento Preci-
so. El SPS está diseñado para
aplicaciones civiles (sin cargo o
restricciones) y el PPS para apli-
caciones militares. El acceso al
GPS PPS está controlado a tra-
vés de señales encriptadas.
de mecánica y electricidad 29
 SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO.
Figura 2: Navegación por GPS
El PPS da una precisión
de al menos 22 m en el plano
horizontal y 27,7 m en el
plano vertical, y en la preci-
sión del reloj 100ns. Nos da
una precisión en la medida
de la velocidad de 0.2 m/s.
La precisión del PPS se con-
trola mediante dos señales
encriptadas denominadas AS
y SA.
El servicio de posiciona-
miento estándar está disponi-
ble para todos los usuarios del
mundo. No tiene restricciones
de uso. Da una precisión de
unos 100 m en el plano hori-
zontal, 156 m en el plano verti-
cal y 340 ns en la pre-
cisión del reloj.
Estos datos son de
“Los receptores GPS
se han hecho cada vez más
1994 del Federal Ra-
dionavigation Plan. Los pequeños y baratos,
fabricantes de recepto- y ahora son asequibles
res pueden mejorar es-
tas prestaciones.
a
30 anales
de mecánica y electricidad
GPS
El sistema GLONASS es el
sistema Ruso de posiciona-
miento. El programa se co-
menzó a desarrollar a media-
dos de los 70. Nos ofrece la
posibilidad de posicionamiento
tridimensional y determina-
ción de la velocidad y referen-
cia horaria en cualquier lugar
del mundo. Consta de una
constelación de 24 satélites,
una red de estaciones terres-
tres y varios tipos de recepto-
res de usuario. Los satélites
están dispuestos en 3 planos
orbitales con 8 satélites por
plano. Las estaciones terres-
tres están situadas en territo-
rio de la CEI. Estos satélites
a todo el mundo
” dida es menor.
utilizan FDMA, (acce-
so múltiple por división
de frecuencia), osea
que cada satélite opera
a una frecuencia dis-
tinta.
Como en el caso del
GPS ofrece precisiones
distintas para aplicacio-
nes civiles y militares.
En aplicaciones civiles
da una precisión de
unos 100 m en el plano
horizontal y 150 m en el
plano vertical. Nos da
una precisión en la me-
dida de la velocidad de
0,15 m/s. Actualmente
no emplea restricciones
y las precisiones que se
obtienen son de 26 m
en el plano horizontal y 45 m
en el plano vertical. Nos da una
precisión en la medida de la ve-
locidad de 0,05 m/s.
Hay muchos fabricantes
de sistemas de recepción de
este tipo de equipos, y mu-
chos de ellos fabrican recep-
tores tanto de GPS como de
GLONASS, e incluso que sir-
van para los dos.
Actualmente tanto en los
servicios de GPS como de
GLONASS se pueden obtener
mejores precisiones. Para ello
se puede hacer uso de senso-
res inerciales o de receptores
con medidas diferenciales
que están disponibles en el
mercado. Para aumentar la
precisión también se puede
recurrir a almacenar en me-
moria del receptor la posi-
ción de 8 o de 12 satélites
con lo que el error en la me-
 SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO. GPS

Hay cinco estaciones de se-

Planos orbitales
A B C D E F
guimiento (figura 4):

d
160º A4a D3a

titu
La 120º
1.– Colorado Springs
C2a F1a
B2s 2.– Hawaii
80º
B2a D2a E1a 3.– Islas Ascensión
40º A3a D1a
4.– Diego García
F4a 5.– Kwajalein
0º Ecuador B1a C1a F3s

320º A2a E4a

El Control Central está lo-
calizado en la base aérea de
280º A1a C4a D4a
F2a
Falcon Air en Colorado. Las
240º C3a D3a Estaciones de Control miden
las señales de los satélites, que
200º B4a E2a
son incorporadas en modelos
317º 17º 77º 137º 197º 257º
Altitud
orbitales para cada satélite;
luego cargan los datos de las
Figura 5: Representación simplificada de la constelación GPS órbitas (efemérides) y los da-
tos de reloj en los SV; éstos
3. Elementos 3.2. Estaciones terrestres envían entonces parte de estos
del sistema GPS (control segment) datos a los receptores GPS.

3.3. Receptores
Estas estaciones terres- (User segments)
3.1. Satélites GPS tres controlan los satélites
GPS (SV Space Vehicles),
comprobando su estado ope- Los receptores convierten las
• Nombre: NAVSTAR. rativo y su posición exacta en señales de los SV en estimaciones
• Fabricante: Rockwell In- el espacio. de posición, velocidad y tiempo.
ternational.
• Altitud: 20.200 km.
• Peso: 1.900 lbs (en órbita)
• Tamaño: 17 ft con los pa-
neles solares extendidos.
• Período orbital: 11 h 58 m.
• Plano orbital: 55 grados
con el plano ecuatorial.
• Vida útil esperada: 7,5 1
años.
• Actual constelación: 24 sa-
télites (de los que 3 son de 2
5
repuesto), posicionados en
6 órbitas planas (denomi- 3 4
nadas A,B,C,D,E,F) con 4
satélites en cada una 2
(numerados del 1 al 4). Fi-
gura 3.
• Futuros satélites: 21 desa-
rrollados por Martin Ma-
rietta. Figura 4: Red de estaciones de seguimiento de GPS

a
anales
de mecánica y electricidad 31
 SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO.
Portadora L1 1575,42 MHz
Código C/A 1,023 MHz
_|¯¯¯|_|¯¯|__|¯¯|_|¯|___|¯¯¯|__|¯¯
Sistema de navegación 50 Hz
_|¯¯¯¯|__|¯¯¯|___|¯¯¯|__|¯¯¯|___
Código P 10,23 MHz
_|¯|__|¯¯|_|¯¯|_|¯¯|_|¯|__|¯|_|¯¯¯|_
Portadora L2 1227,6 MHz
Figura 5: Señales del satélite GPS
El intentar mejorar más y
más la precisión del sistema ha
llevado a introducir variaciones
en la tecnología básica del re-
ceptor GPS. Una de las técni-
cas, denominada Differential
GPS necesita el uso de dos re-
ceptores. Uno de ellos controla
las variaciones en la señal del
GPS y le comunica estas varia-
ciones al otro. El segundo re-
ceptor puede corregir sus cálcu-
los para una mejor precisión.
Otra técnica es la denomi-
nada Carrier-phase GPS, que
utiliza la portadora (carrier) de
la señal GPS para mejorar la
precisión. La frecuencia de
portadora es mucho mas alta
que la señal del GPS, lo que
significa que puede ser usada
para tomar medidas de tiempo
más precisas.
La industria de la aviación
está desarrollando un tipo de
GPS denominado Augmented
GPS que incluye el uso de un
satélite geoestacionario como
una estación repetidora para la
transmisión de correcciones di-
ferenciales e información del es-
tado del satélite GPS.
a
32 anales
de mecánica y electricidad
GPS
Señal L1
Sumador
Mezclador
Señal L2
El nivel de un receptor GPS
es de -160 dBw o -130 dBm (con
una antena de ganancia 0 dBi).
Para comparar, el ruido térmico
de un receptor de 1 MHz de an-
cho de banda es igual a:
Nr = k·T·B
Donde k es la constante de
Boltzman, T la temperatura ab-
soluta y B el ancho de banda.
Esto hace -114 dBm para el
ruido térmico, al que podemos
añadir 1 dB como factor de rui-
do en el receptor. Ésto nos da
que la señal que le llega al re-
ceptor está 17 dB por debajo
del nivel de ruido.
El proceso de correlación
permite ganar 30 dB, con lo
que la relación señal / ruido
sube a +13 dB en un ancho de
banda de 1 kHz. A partir de
ahí se estrecha la banda en un
lazo de portadora a 50 Hz pa-
ra extraer el dato, lo que re-
presenta otros 13 dB de ga-
nancia. Con 26 dB de relación
señal/ruido se puede obtener
sin dificultad una recepción li-
bre de errores.
4. Señales y datos
del satélite GPS
E l SV transmite dos porta-
doras en la banda de mi-
croondas. La frecuencia L1
(1575,42 MHz) lleva los men-
sajes de navegación y los códi-
gos SPS. La frecuencia L2
(1227,60 MHz) se usa para
medir el retraso en la ionosfera
para los receptores PPS.
Se envían tres códigos bi-
narios sobre estas portadoras
(figura 5).
– Código C/A (Coarse Ad-
quisition). Modula la portadora
L1. Es un código pseudoaleato-
rio PRN (Pseudo Random Noi-
se) de 1 MHz. Utiliza una mo-
dulación de Spread Spectrum
de secuencia directa (DSSS) so-
bre 1 MHz de ancho de banda.
Esta señal y los códigos PRN
van modulados en BPSK (Bi-
nary Phase Shift Key) sobre la
portadora.
El utilizar una modulación ti-
po DSSS significa que se reduce
la densidad de potencia por de-
bajo del ruido presente en el re-
ceptor. Para recuperar la señal
se multiplica por una réplica del
código usado en el satélite.
El código C/A se repite cada
1023 bits (1 m/s). Hay un códi-
go C/A PRN para cada satélite.
A menudo los satélites GPS se
identifican por su PRN. El C/A
es la base para los receptores ci-
viles SPS.
– El código P (Precise) mo-
dula las portadoras L1 y L2. Es
un código PRN largo (7 dias) de
 SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO. GPS

Se denomina pseudorango
Subtrama Una subtrama = 300 Bits, 6 Segundos a la medida de la distancia ba-
TLM HOW Corrección de datos del reloj del SV
sada en la correlación entre el
TLM HOW Datos de efemérides del SV (I) código transmitido por el saté-
Una trama de
TLM HOW Datos de efemérides del SV (I) datos=1500 Bits lite y el código generado local-
25 Páginas de subtramas 4 y 5 = 12,5 minutos 30 segundos mente en el receptor, que no
TLM HOW Otros datos (IONO, UTC, ETC)
ha sido corregido de los errores
TLM HOW Datos del almanaque para todos los SV debidos a la sincronización en-
tre los relojes del emisor y re-
TLM
Una palabra = 30 Bits, 24 datos, 6 paridad ceptor. Se denominan pseudo-
Telemetría 8 Bits preámbulo Datos Paridad rangos ya que no son distan-
HOW cias verdaderas debido a que
Handover 17 Bits Horario semanal Datos Paridad necesitan corrección de los
(Telemetría)
errores del reloj del satélite, y
de la velocidad de la luz debido
Figura 6: Formato de datos del sistema de navegación GPS a los efectos de la ionosfera y
troposfera.
10 MHz y se repite cada media- los diferentes datos del siste-
noche del sábado al domingo. ma. En 25 tramas (125 subtra- Las ecuaciones que rigen es-
En caso de necesidad puede ser mas) se envía el mensaje com- te proceso son:
encriptado y pasa a denominar- pleto, que lleva un tiempo de
se código Y. Éste requiere para 12,5 minutos. Rango geométrico:
su descodificación unos recep-
tores especiales. Hay dos tipos de datos que r = c · (Tu - Ts) = c · D t
lleva el SV para describir la ór-
– El mensaje de navegación bita y otros parámetros del sis- Pseudorangos:
modula la señal L1 C/A. Es una tema:
señal de 50 Hz que consiste en r = c · [ (Tu + tu) - (Ts + d t)] =
una serie de datos que descri- La efeméride describe la ór- c ·[ (Tu - Ts) + c · (tu - d t) ] = r
ben la órbita del satélite, las co- bita de un SV para secciones + c · (tu - d t)
rrecciones del reloj y otros pará- pequeñas de la órbita del satéli-
metros del sistema. te. Normalmente un receptor En donde:
GPS recibe nuevas efemérides
El mensaje de navegación cada hora, pero puede usar sus r= vector satélite - usuario
enviado por el sistema GPS datos almacenados hasta cuatro
consiste en una serie de datos horas sin demasiado error. c= velocidad de la luz
donde viene marcado el mo-
mento de transmisión de cada El almanaque son datos Tu = instante en que la señal
subtrama y el momento en aproximados de la órbita para llega al receptor
que son transmitidos por el SV todos los SV. Estos datos descri-
(figura 6). Cada trama consta ben la órbita para largos perío- Ts = instante en que la señal
de 1.500 bits (divididos en 5 dos de tiempo (a veces para al- sale del satélite
subtramas de 300 bits) y se gunos meses) y se envían a los
transmite cada 30 segundos. receptores en un período de d t = offset del reloj del saté-
Las correcciones del reloj se tiempo de 12,5 minutos. Los da- lite en relación con el sistema
envían en la subtrama uno, y tos del almanaque incluyen un horario
los datos de la órbita (efeméri- modelo de la ionosfera que el re-
des) en las subtramas dos y ceptor usa para aproximar el re- tu = offset del reloj del re-
tres. Las subtramas cuatro y traso de la señal a través de la ceptor en relación con el sis-
cinco se usan para transmitir ionosfera. tema horario

a
anales
de mecánica y electricidad 33
 SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO.
A plo 21.000 km. Sabemos en-
Figura 7: Triangulación de los satélites
Ts + d t = reloj del satélite
leído en el instante en que la
señal sale del satélite
Tu + tu = reloj del satélite leí-
do en el instante en que la se-
ñal llega al receptor
5. Funcionamiento
del GPS
L a base del funcionamiento
del GPS es la triangulación
desde los satélites. Para trian-
gular, un receptor de GPS de-
be medir la distancia usando el
tiempo de propagación de se-
ñales de radio. Para medir el
tiempo de propagación, el GPS
necesita conocer la referencia
horaria con gran precisión. Se
necesita saber exactamente
donde están los satélites en ca-
da momento y finalmente se
deben corregir los retrasos de
la señal cuando viaja a través
de la atmósfera.
a
34 anales
de mecánica y electricidad
GPS
B encontramos que es por ejem-
C dos puntos. Estamos situados
5.1. Triangulación
desde los satélites
La idea global del GPS es
usar los satélites como puntos
de referencia para localizar a
un usuario en la tierra. Midien-
do nuestra distancia a los saté-
lites con gran precisión pode-
mos triangular nuestra posi-
ción.
Si se mide la distancia a un
satélite, y por ejemplo nos sale
17.000 km, sabemos que nues-
tra posición está en la superfi-
cie de una esfera centrada en el
satélite y de radio 17.000 km
(figura 7A).
Medimos la distancia a un
segundo satélite y encontra-
mos que es por ejemplo 19.000
km; sabemos entonces que es-
tá en la intersección entre la
primera esfera, y una centrada
en el satélite y con un radio de
19.000 km La intersección en-
tre ambas esferas es un círculo,
y en algún punto de ese círculo
es donde está nuestra posición
(figura 7B).
Medimos entonces la dis-
tancia a un tercer satélite y
tonces que está en la intersec-
ción el círculo anterior y una
esfera centrada en el tercer sa-
télite y con un radio de 21.000
km. La intersección entre la
esfera y el círculo se reduce a
en uno de esos dos puntos. (fi-
gura 7C).
Para decidir cuál es la verda-
dera localización necesitamos
una cuarta medida. General-
mente uno de los dos puntos no
es real debido a que está dema-
siado lejos de la tierra o a una
velocidad imposible. De todas
formas la cuarta medida es muy
útil por otras razones que vere-
mos más adelante.
5.2. Distancia al satélite
El GPS utiliza para determi-
nar la posición usuario el concep-
to de TOA (Time To Arrive). Es-
to se basa en medir el tiempo que
tarda una señal en llegar del emi-
sor (en este caso el satélite), que
está en una posición conocida,
hasta el receptor (el usuario).
En el caso del GPS estamos
midiendo una señal de radio
que va a la velocidad de la luz
(300.000 km/s). El problema es
medir el tiempo de propaga-
ción. Este problema es delica-
do debido a que estamos ha-

blando de tiempos de
propagación del orden
de 60 m/s, con lo que
necesitamos unos relo-
jes realmente precisos.
Además para la medida
de la distancia necesita-
mos conocer el momen-
to exacto en que la se-
ñal sale del satélite.
Para hacer la medida
anterior asumimos que
tanto el satélite como
nuestro receptor gene-
ran un mismo código
pseudo-aleatorio exac-
tamente en el mismo instante.
Comparando cuando tarda en
llegar el pseudo-código compa-
rándolo con el que genera
nuestro receptor determina-
mos cuando tiempo tarda la se-
ñal en llegar. Multiplicando el
tiempo de propagación por la
velocidad de la luz calculamos
la distancia.
El código pseudo-aleatorio
(PRC Pseudo Random Code) es
una parte fundamental del GPS.
Es un código digital extremada-
mente complejo para que no se
confunda con una señal aleato-
ria y evitar que el receptor se
sincronice con otra señal. Cada
satélite tiene su propio PRC,
que al ser complejo, hace que
un receptor no se sincronice ac-
cidentalmente el código de otro
satélite.
5.3. Referencia horaria
El sistema GPS usa el UTC
(Coordinated Universal Time)
para la referencia horaria. Está
basado en un estándar atómico
SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO. GPS
das las posiciones de los
satélites nos daría un
punto único. Debido a
las imperfecciones de los
relojes vemos que hay
Mensaje de error una discrepancia en las
medidas.
Para soslayar este
problema lo que se hace
es que en vez de medir
la distancia a tres satéli-
tes se mide la distancia a
cuatro, con lo que pode-
mos añadir la incógnita
Figura 8: Control de la órbita del satélite del tiempo a las ecuacio-
nes. Aplicando esta co-
denominado TAI (International rrección podemos tener un po-
Atomic Time). La semana = sicionamiento preciso. De esta
para la cuenta de referencia forma vemos que es necesario
GPS comenzó a las 0 horas del un GPS de al menos 4 canales.
6 de enero de 1980.
UTC = trvc + tu + tn. 5.4. Posición del satélite
trcv = hora del reloj receptor.
tu = hora del sistema GPS.
tn = diferencia entre el siste- Cada satélite GPS está situado
ma GPS y UTC. en una órbita muy precisa. Estas
órbitas son controladas constante-
Los relojes han de estar mente por Centros de Seguimien-
perfectamente sincronizados to en tierra. Se controla la altitud,
ya que si nos equivocamos en posición y velocidad de todos los
una centé- satélites. Los
sima de errores que se
error a la
velocidad
“
La idea global
del GPS es usar
encuentran se
denominan
de la señal satélites como puntos errores de efe-
podemos de referencia mérides y están
desviarnos causados por la
más de 200 para localizar atracción de la
km. El reloj a un usuario en tierra
del satélite ”
luna y el sol y
por la presión
es casi perfecto ya que lleva a de la radicación solar sobre los sa-
bordo un preciso reloj atómico, télites. Una vez que el Centro de
pero los receptores en tierra no Control mide la posición del satéli-
pueden llevarlos debido a su te se devuelve esa información al
elevado coste. satélite. El satélite incluye esta
nueva posición corregida en la in-
Si nuestras medidas fuesen formación que envía a todos los
perfectas la intersección de to- receptores (figura 8).
a
anales
de mecánica y electricidad 35
 SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO.
El modelo físico de la
tierra utilizado en apli-
caciones GPS es el
World Geodetic System
1984 (WGS-1984). Nos
da un modelo elipsoidal
de la forma de la tierra
donde incluye un deta-
llado modelo de las irre-
gularidades gravitacio-
nales de la misma.
Antes de poder calcu-
lar la posición de un
usuario mediante el uso
de los pseudorangos hay
que calcular la posición de los sa-
télites en cada instante. Este es
un proceso de dos etapas, ya
que se necesita la posición del
satélite cuando la señal fue
transmitida (no la posición cuan-
do se recibe la señal) y la correc-
ción entre ambas no puede reali-
zarse sino se sabe la posición del
usuario y la del satélite.
Se realiza una primera apro-
ximación usando una estimación
de la posición del usuario supo-
niendo un determinado tiempo
de propagación. Este valor se
resta del medido en momento
de recepción y se calcula la nue-
va posición del satélite. En otras
palabras, iteración.
El error se puede estimar de
la siguiente forma: suponemos
una velocidad del satélite de 5
m/s y un tiempo de propaga-
ción medio de 70 m/s. El satéli-
te podría estar: s = v· t = 5·70
= 350 m fuera de su posición si
no introducimos la corrección.
El error debido a 350 m es de
unos 200 ns. En esos 200 ns al
satélite podría haberse movido
menos de 1 m, con lo que nos
lleva a un error de 0,2 m.
a
36 anales
de mecánica y electricidad
GPS
posfera, con lo que se
28.000 Km
generan errores al su-
poner la velocidad de la
200 Km luz como en el vacío
Ionosfera (figura 9).
Partículas El retraso de la se-
50 Km ñal en la ionosfera es
troposfera variable dependiendo
Nubes de la densidad de elec-
trones y el ángulo con
que la señal la atravie-
sa. Hay varios caminos
Tierra para minimizar este
error, una es modelizar
Figura 9: Efecto de la atmósfera
la ionosfera y suponer
un retraso típico. Esta modeli-
zación ayuda, pero por su-
5.5. Corrección de puesto las condiciones atmos-
errores féricas no son siempre las mis-
mas.
Las principales fuentes de Debido a que el retraso es
error que vamos a tener en el proporcional al cuadrado de la
cálculo de la distancia son: frecuencia es posible eliminarlo
haciendo medidas a dos fre-
• Retrasos debido a la atmós- cuencias. Por esta razón el saté-
fera (ionosfera 10 m, tro- lite también transmite en la fre-
posfera 1 m). cuencia L2.
• Multipath (0,5 m)
• Reloj del satélite (1 m) Otro problema es que las
• GDOP (60 m) señales le pueden llegar al re-
• Disponibilidad selectiva ceptor por diferentes cami-
(10 m)
• Sistema de coor-
denadas ECEF
(0,4 m)
• Efemérides (1 m)
• Reloj del recep-
tor (1 m).
La velocidad de
la luz únicamente
es constante en el
vacío. La señal del
GPS pasa a través
de las partículas
cargadas de la io-
nosfera y del vapor
de agua de la tro- Figura 10: Multipath

nos. Este efecto se conoce
como multipath (figura 10).
Algunos receptores utilizan
sofisticados sistemas de re-
chazo de señal para minimizar
este efecto.
Los relojes de abordo son
muy precisos, pero no son per-
fectos, con lo que se generan
errores en la medida de la dis-
tancia. Por otro lado, aunque
los satélites son controlados
constantemente, este control
no puede realizarse segundo a
segundo. Entre los tiempos de
control pueden producirse
errores.
Existe un principio denomi-
nado en inglés “Geometric Di-
lution of Precision” (GDOP) .
Ésto que suena complicado
es bastante simple. General-
mente hay más satélites dis-
ponibles que los que necesita
un receptor para fijar la posi-
ción, con lo que éste elije al-
gunos e ignora el resto. Si los
satélites elegidos están muy
cercanos en el cielo la inter-
sección de los círculos que
definen una posición se cru-
zan en ángulos muy obtusos.
Ésto incrementa el margen
de error alrededor de una po-
sición. Si los satélites elegidos
están muy separados los án-
gulos son casi rectos, con lo
que se minimiza la región de
error.
El factor más importante
de errores es intencionado. El
sistema tiene la precisión de-
gradada de forma intencional.
Esta política se denomina
Disponibilidad Selectiva (SA
Selective Availability). La
idea es asegurarse de que
SISTEMAS
ninguna fuerza hostil o un
grupo terrorista puede usar el
GPS para disparar sus armas
de forma precisa. El Departa-
mento de Defensa USA
(DoD Department of Defen-
se) introduce ruido en los da-
tos de reloj de los satélites,
con lo que se pierde precisión
en el cálculo de la posición.
También se envían paráme-
tros orbitales erróneos a los
satélites, que luego éstos
transmiten a los receptores
terrestres como parte de los
mensajes.
Los receptores militares usan
una clave que desencripta esta
señales y quita los errores SA,
con lo que son mucho más pre-
cisos.
Otra interesante correc-
ción a realizar es debido a que
nuestros cálculos están reali-
zados usando un sistema de
coordenadas ECEF (Earth
Centred Earth Fixed). Ésto
significa que nuestro centro
de coordenadas gira con la
tierra. Esto es, si las 4 posi-
ciones del satélite son 4 ins-
tantes diferentes, debido a los
4 diferentes retrasos en las
transmisiones, entonces las
posiciones son todas relativas
a diferentes sistemas de coor-
denadas. Hay que transladar-
las todas al ECEF correspon-
diente al instante de recep-
ción.
Otros errores son debi-
dos a las variaciones de
densidad de las diferentes
zonas de la tierra, al efecto
de la luna, e incluso al vien-
to solar que per turba la ór-
bita del satélite.
DE POSICIONAMIENTO. GPS
5.6. Posición y velocidad
del usuario
Para determinar la posición
el usuario en tres dimensiones
(Rx, Ry, Rz) y el offset del reloj
del receptor (tu) se siguen los
siguientes pasos:
1. Se calculan las coordenadas
de los satélites SVj (xj, yj, zj) para
j=1..4 en coordenadas ECEF cal-
culadas mediante los parámetros
de efemérides de los SV.
2. Cálculo de los pseudoran-
gos r1 a r4 en metros (obtenidos
del código C/A en m)
3. Posición estimada del re-
ceptor en coordenadas ECEF
(Rx, Ry, Rz)
4. Correcciones obtenidas
desde las posiciones estimadas
del receptor a los SV y array de
valores observados–estimados.
El resultado es un sistema
de ecuaciones:
Esta ecuación se puede de-
sarrollar obteniendo:
Estas ecuaciones se pueden
resolver utilizando soluciones alge-
bráicas (closed form solution), téc-
nicas iterativas basadas en lineali-
zación o utilizando filtros Kalman.
a
anales
de mecánica y electricidad 37
 SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO.
5. Cálculo de las derivadas
direccionales para x, y, z, t.
6. Corrección de la posición es-
timada del receptor.
7. Aplicación de las correc-
ciones a las coordenadas del re-
ceptor y offset del reloj.
Rx = Rx +dR0
Ry = Ry +dR1
Rz = Rz +dR2
t= dR3
El sistema GPS nos da
también la posibilidad de de-
terminar la velocidad tridi-
mensional del usuario. La ve-
locidad se puede calcular co-
mo:
Esta aproximación es sa-
tisfactoria si la velocidad del
usuario es más o menos
constante en el intervalo de
tiempo seleccionado y si los
errores en las posiciones u
(t2) y u (t1) son pequeños en
relación a la diferencia u (t2)
- u (t1) .
a
38 anales
de mecánica y electricidad
GPS
En muchos receptores
GPS modernos para el cálculo
de la velocidad se efectúan
medidas de la fase de la por-
tadora y estiman la frecuen-
cia Doppler de las señales re-
cibidas por el satélite. La fre-
cuencia recibida se incremen-
ta cuando el satélite se apro-
xima al receptor y se decre-
menta cuando se aleja del re-
ceptor.
Para ello se utiliza la infor-
mación de la efemérides y el
modelo orbital que reside en el
receptor.
En el receptor, la frecuencia
recibida fr puede ser aproxima-
da por las clásicas ecuaciones
Doppler:
donde:
• fr es la frecuencia reci-
bida.
• ft es la frecuencia transmiti-
da por el satélite
• a el vector de pointing en la
línea usuario satélite.
• c es la velocidad de propa-
gación.
• vr es la velocidad relativa
satélite - usuario
Por otro lado:
en donde v es la velocidad
del satélite y u• la velocidad del
usuario, ambas referenciadas al
ECEF.
Para un satélite j :
6. Formas avanzadas
de GPS
6.1. GPS diferencial
(DGPS)
Un GPS diferencial consiste
en dos receptores; uno es esta-
cionario y el otro hace medidas
de posición, (se denomina “ro-
ving receiver”). El estacionario
es la clave; almacena las medi-
das de todos los satélites en una
referencia local.
Los receptores GPS usan
señales de al menos 4 satélites
para establecer una posición.
Cada una de esas señales tiene
un retraso debido al camino
que ha de recorrer la señal
hasta llegar al receptor. Debido
a que el satélite está muy ale-
jado de la tierra, las señales
que llegan a dos receptores en
la tierra separados algunos
cientos de kilómetros tendrán
prácticamente los mismos
errores debido a su paso por la
atmósfera.
Esa es la clave. Tenemos un
receptor que mide los errores y
manda la información a los ro-
ving receivers. De esta forma se
pueden eliminar todos los erro-
res del sistema, incluso el SA
que introduce el DoD.
El receptor de referencia
se sitúa en un punto que es
perfectamente conocido y se
mantiene en él. Esta estación
de referencia recibe la misma
señal GPS que los otros recep-
tores pero en vez de trabajar
las señales recibidas como los

Figura 11: DGPS invertido
A B
CODE-PHASE GPS
CÓDIGO PSEUDO ALEATORIO DEL SATÉLITE
1 m/s
CÓDIGO PSEUDO ALEATORIO DEL RECEPTOR
Figura 12: CODE-PHASE GPS y CARRIER PHASE GPS
otros las ataca al revés. Utiliza
su posición conocida para cal-
cular el tiempo. Calcula el
tiempo de propagación que
deben tener las señales del
GPS y lo compara con el que
es actualmente. La diferencia
es un factor de corrección de
error. El receptor transmite
entonces esta información a
los otros receptores que usan
este dato para corregir sus
medidas.
En los primeros días del
GPS las estaciones de referen-
cia fueron establecidas por
compañías privadas para sus
SISTEMAS
Posiciones
corregidas
DGPS
CARRIER-PHASE GPS
CÓDIGO C/A (CÓDIGO PSEUDO ALEATORIO)
PORTADORA
clientes tales como agrimenso-
res o compañías petrolíferas.
Actualmente existen suficientes
organismos públicos que trans-
miten las correcciones y se pue-
den obtener de forma gratuita.
Los Guardacostas de EE.UU.
(United States Coast Guard) y
otros organismos internaciona-
les han establecido estaciones
de referencia, especialmente al-
rededor de puertos y vías fluvia-
les. Estas estaciones suelen emi-
tir señales de radio en la banda
de 300 kHz. Cualquiera que se
encuentre en el área puede reci-
bir esas correcciones y mejorar
DE POSICIONAMIENTO. GPS
la precisión de sus medidas GPS.
Muchos receptores actuales es-
tán diseñados para aceptar estas
correcciones y algunos incluso
van equipados con receptores
de radio.
Hay otras formas de traba-
jar con un DGPS. Si no necesi-
tamos la posición en tiempo
real,como por ejemplo en una
aplicación de situar una carre-
tera en un mapa, podemos
guardar en el GPS todas las po-
siciones medidas y la hora
exacta en que han sido toma-
das las medidas. Más tarde a
estos datos se les añaden co-
rrecciones grabadas en un re-
ceptor de referencia para con-
seguir datos más precisos.
Otra forma de utilización
es el denominado DGPS In-
vertido, con el que podemos
ahorrar dinero en ciertas apli-
caciones. Por ejemplo en el
control de una flota de auto-
buses, cada uno de los vehícu-
los puede estar equipado con
un receptor GPS convencional
y un transmisor que puede
enviar esos datos a una ofici-
na de seguimiento. En esta
oficina se aplican las correc-
ciones a las posiciones recibi-
das (figura 11).
6.2. Carrier-Phase GPS
El receptor GPS correla-
ciona el código con el enviado
por el satélite. Esta sincroniza-
ción puede no ser perfecta, tal
como se indica en la figura
12a. El problema se debe a
que utilizamos la fase del códi-
go para sincronizarla señal
a
anales
de mecánica y electricidad 39
 SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO.
(Code-phase GPS). Estamos
comparando códigos pseudoa-
teatorios con un período de al-
rededor de 1 m/s, que a la ve-
locidad de la luz pueden ser
casi 300 m de error. En
general los Code-phase
GPS tienen un error me-
nor debido a algoritmos
matemáticos que tienen
implementados.
localización, navegación,
Una forma de mejo-
rarla resolución es mirar
la fase de la portadora en
vez de la fase del código
(Carrier-phase GPS) como se
ve en la figura 12b. Al ser la
frecuencia unas 1000 veces su-
perior, el error debido a la no
sincronización es mucho más
pequeño y podríamos obtener
resoluciones de hasta 4 mm.
En esencia este método consis-
te en contar el número exacto
de ciclos portadora entre el sa-
télite y el receptor. Se utiliza la
técnica Code-phase para apro-
ximar la medida y la Carrier-
phase para obtener una mejor
precisión.
6.3. Augmented GPS
Un problema no mencionado
hasta ahora es que aunque el sis-
tema GPS es muy fiable, a veces
un satélite no funciona correcta-
mente y envía datos no válidos.
Las estaciones de seguimiento y
control que detectan este tipo
de situaciones envían un mensa-
je a todos los receptores indican-
do el satélite que está fuera de
servicio. Este proceso puede to-
mar algunos minutos, demasiado
tiempo por ejemplo para un
avión en pleno aterrizaje.
a
40 anales
de mecánica y electricidad
GPS
Para ello la FAA tuvo la
idea de tener su propio sistema
de seguimiento que respondie-
ra de una forma más rápida an-
te un problema de funciona-
“Las principales
aplicaciones
del GPS son las de
seguimiento
y referencia horaria
” tecnologías están siendo
miento en un satélite. Para ello
utiliza un satélite geoestaciona-
rio situado sobre los EE.UU (fi-
gura 13). Este satélite también
se puede utilizar para ayudar a
medir la posición, ya que aña-
dimos un satélite, que siempre
está visible al sistema. Por otro
lado también se puede usar pa-
ra enviar correcciones diferen-
ciales.
Se piensa que con 24 recep-
tores de referencia a través de
los EE.UU. sa podría utilizar en
aterrizajes de categoría 1 (sin vi-
sibilidad cero). Este sistema de-
bería comenzar a funcionar este
mismo año.
Con el uso de los denomi-
nados “Local área Augmenta-
tion System” sería posible uti-
lizar el GPS para realizar ate-
rrizajes de categoría 3 (visibli-
dad cero).
7. Aplicaciones
E l sistema GPS fue inicial-
mente pensado para usos
militares, para dar información
de posicionamiento de forma
precisa. Estos productos son
usados por los militares para co-
ordinar y seguir los movimien-
tos de soldados y equipos en el
campo, guiar navíos milita-
res en el mar, y dar infor-
mación de posición a avio-
nes militares.
Tanto el GPS como el
GLONASS han pasado de
aplicaciones militares a
aplicaciones civiles. Estas
utilizadas actualmente en
numerosas aplicaciones. Estas
se pueden dividir en 5 grandes
categorías:
1. Localización. Determina la
posición básica.
2. Navegación. Para conocer
como ir de un sitio a otro.
3. Seguimiento (tracking).
Para controlar el movi-
miento de personas y co-
sas.
4. Mapas (mapping). Para
crear mapas del mundo.
5. Tiempos (timing). Para dar
una referencia horaria.
1. Localización.
Es la más obvia aplicación
de un GPS. Es el primer siste-
ma de posicionamiento que
ofrece una localización precisa
en cualquier punto del planeta
en condiciones meteorológicas
adversas.
Se puede aplicar a situacio-
nes tan distintas como la loca-
lización de un aviador derriba-
do (por ejemplo: Scott O’-
Grady en Bosnia) como medir
la altura de una montaña como
el Everest.

GPS
Figura 14: Sistema de aterrizaje controlado por GPS
2. Navegación.
A. En el agua. El transporte
marítimo, una de las formas
más antiguas de comunicación
ha sido revolucionado por el
GPS, la tecnología moderna de
navegación. Actualmente la na-
vegación por mares y océanos
es más precisa y segura que
nunca.
B. En el aire. Desde volar en
una pequeña avioneta Piper-
Club hasta pilotar un Boeing 747
Jumbo requiere la misma infor-
mación de navegación y el GPS
pone a disposición del piloto toda
la tecnología para que éste sea lo
más precisa posible (figura 14).
El GPS no sólo hace que el
vuelo sea más seguro sino más
eficiente. Al tener una navega-
ción precisa punto a punto el
GPS ahorra combustible con lo
que aumenta la autonomía del
vuelo. Ésto es especialmente
importante en evacuaciones de
emergencia, en donde los minu-
tos son vitales.
SISTEMAS
C. En tierra. Los antiguos
sistemas de posicionamiento
como las estrellas, la brújula o
las balizas, se han quedado ob-
soletas con la llegada de los
tiempos del GPS, que no se ve
afectado ni por campos magné-
ticos ni por las condiciones at-
mosféricas.
Actualmente ciclistas, mon-
tañeros, esquiadores y conducto-
res utilizan el GPS para encon-
trar el camino.
3. Seguimiento (tracking).
El seguimiento es el proceso
de controlar el movimiento de
un usuario.
Se utiliza tanto en el caso
de vehículos por carretera co-
mo en el caso de trenes. El
GPS es un componente más de
los sistemas inteligentes de
transporte. Combinado con la
tecnología de la telefonía celu-
lar o de redes de datos se utili-
za para enviar y recibir señales
de emergencia ya que en el ca-
DE POSICIONAMIENTO. GPS
so de avería o accidente la po-
sición del vehículo es enviada
directamente al Servicio de
Control de Flotas.
También se utiliza en gestión
de transporte para conocer en
cada momento donde se encuen-
tra una determinada mercancía.
Otra aplicación importante
es la guía de dispositivos aero-
espaciales. El sistema GPS se
usa desde 1992 en los satélites
de tipo TOPEX/POSEIDON
que se usan para estudiar los
océanos.
4. Mapas (mapping).
Se puede utilizar el GPS para
crear mapas y modelos de cual-
quier cosa en el mundo, tanto
montañas, ríos, y montes como
carreteras y calles de ciudades.
Se puede utilizar para aplica-
ciones tan diversas como eva-
luar la extensión de un gran in-
cendio forestal o como para si-
tuar puntos de abastecimiento
de agua en deportes como la bi-
cicleta de montaña.
5. Tiempos (timing).
Aunque el GPS es conocido
para calcular posiciones, otra
aplicación importante es dar
una referencia horaria precisa,
incluyendo medida de interva-
los de tiempo y frecuencia. Con
el GPS podemos sincronizar los
relojes de una forma fiable.
Hay tres formas de utilizar
esta capacidad: como un reloj
universal, como un elemento de
sincronización y para medir pe-
ríodos de tiempo.
a
anales
de mecánica y electricidad 41
 SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO.
COSTE, PRECISIONES Y SEÑALES DE LOS RECEPTORES GPS
GPS
Navegación SPS
SPS diferencial >30 km
SPS diferencial <30 km
Navegación PPS
Navegación anti-spoofing
L1 Carrier-phase
L1 L2 Carrier-phase
Figura 15: Coste, precisiones y señales de los receptores GPS
Los satélites llevan abordo
precisos relojes atómicos;
nuestros receptores se sincro-
nizan con éstos, con lo que en
la práctica significa que nuestro
receptor tiene la precisión de
un reloj atómico.
Compañías eléctricas, redes
de ordenadores, sistemas de co-
municaciones, bancos (algunos
bancos lo utilizan para asegurar
que sus transacciones se graban
simultáneamente en todas sus
oficinas del mundo) y estacio-
nes de radio y televisión se be-
nefician de esta capacidad.
8. Coste del sistema
E l coste del receptor varía
dependiendo de sus capaci-
dades. Los pequeños receptores
civiles están por debajo de las
30.000 pesetas, y algunos de
ellos pueden aceptar correccio-
nes diferenciales. Los recepto-
res tipo DGPS, que pueden al-
macenar ficheros para efectuar
a
42 anales
de mecánica y electricidad
GPS
Precisión Coste estimado L1 C/A
estimada del receptor Code
100,0 m 150.000 ptas.
10,0 m 750.000 ptas.
1,0 m 750.000 ptas.
10,0 m 1.500.000 ptas.
10,0 m 3.000.000 ptas.
0,1 m 1.500.000 ptas.
0,01m 2.250.000 ptas.
un post-procesamiento de los
datos en estaciones base, cues-
tan del orden de 300.000 a
750.000 pesetas. Los recepto-
res que pueden actuar como
Carrier-phase GPS pueden cos-
tar de 750.000 a 6.000.000 de
pesetas.
Los receptores militares (ti-
po PPS) pueden tener un ma-
yor coste y ser difíciles de en-
contrar.
Otros costes que intervienen
en el sistema GPS son el coste
de los receptores de referencia
cuando son necesarios, el soft-
ware para el post-procesamien-
to de datos, y el coste del en-
trenamiento del personal espe-
cializado.
El precio del equipo viene
determinado por la precisión
necesaria para el proyecto en
que se necesiten los receptores
GPS:
• Bajo coste, receptor SPS,
precisión de 100 m.
SEÑALES GPS
L1 L1 L2 L2
P-Code Carrier P-Code Y-Code
X
X
X
X X X
X X X X X
X X
X X X X
• Coste medio, receptor do-
ferencial SPS, de 1 a 10 m
de precisión.
• Alto coste, receptor PPS,
20 metros de precisión.
• Alto coste, receptor dofe-
rencial Carrier-phase GPS,
de 1 mm a 1 cm de preci-
sión. a
•
Bibliografía
[1] Understanding GPS: Principles
and applications. Elliot Kaplan.
Artech House, 1996.
[2] Vehicle Location and Navigation
Systems. Yilin Zhao. Artech Hou-
se, 1997.
[3] Digital Communications. Satelli-
te/Earth Station Enginnering. Ka-
milo Feher. Prentice-Hall, 1983.
[4] Leo-Based Global Two-Way Mes-
sanging and Data Transmission.
MSC Europe Grope - TPN fe-
bruary-march, 1988.
[5] Mobile Comm Satellites. Ron
Schneiderman. Wireless Systems
Desing. December, 1997.