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Abierta y a Distancia
ROBOTICA
TRABAJO COLABORATIVO No 2
GRUPO 299011_1
FREDDY VALDERRAMA
Tutor
Octubre, 2010
FASE 1. DEBATE EN EL FORO
En primera instancia el estudiante debe responder de forma individual las siguientes preguntas, excepto para la
última todas las respuestas deben estar argumentadas usando referencias bibliográficas de acuerdo a las
normas APA:
Puesto que una traslación es un caso particular de transformación afín pero no una transformación lineal,
generalmente se usan coordenadas homogéneas para representar la traslación mediante una matriz y
poder así expresarla como una transformación lineal sobre un espacio de dimensión superior.
La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema de referencia. Así, la
cinemática se interesa por la descripción analítica del movimiento espacial del robot como una función del
tiempo, y en particular por las relaciones entre la posición y la orientación del extremo final del robot con los
valores que toman sus coordenadas articulares.
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r91/r91.htm
Puesto que una traslación es un caso particular de transformación afín pero no una transformación lineal,
generalmente se usan coordenadas homogéneas para representar la traslación mediante una matriz y
poder así expresarla como una transformación lineal sobre un espacio de dimensión superior.
La matriz Jacobiana directa permite conocer las velocidades del extremo del robot a partir de los valores de
las velocidades de cada articulación. Por su parte, la matriz Jacobiana inversa permitirá conocer las
velocidades determinadas en el extremo del robot.
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r87/r87.htm
Todas las posiciones del robot se expresan mediante los valores de coordenadas. Estos valores describen
las posiciones del robot en el espacio.
http://www1.ceit.es/asignaturas/robots/robots/asea/arranque_asea.pdf
Las coordenadas homogéneas son un instrumento usado para describir un punto en el espacio proyectivo.
Uno de los problemas con que nos enfrentamos es la posible confusión entre un punto y un vector, a la
hora de representarlos. Por ejemplo, P = ( 3 2 ) y v = ( -2 5 ) comparten la misma representación matricial.
Además, no se puede representar un cambio de marco con multiplicaciones matriciales. Para evitar estas
dificultades, usaremos coordenadas homogéneas las cuales agregan un elemento o dimensión más al que
tenemos, para representar puntos y vectores.
http://graficos.conclase.net/curso/?cap=006b
7 Que son los parámetros de Denavit-Hartenberg?
• Sólo dependen de las características geométricas de cada eslabón y de las articulaciones que le unen
con el anterior y siguiente (no dependen de la posición del robot)
• Definen las matrices A que permiten el paso de un sistema de referencia asociado a una articulación al
siguiente y por tanto definen las matrices T
http://isa.umh.es/asignaturas/crss/tema4.pdf
8 Es posible hallar la matriz de transformación homogénea correspondiente a cierto robot, sin usar
los parámetros de Denavit-Hartenberg? Explique.
Aunque para descubrir la relación que existe entre dos elementos contiguos se puede hacer uso de
cualquier sistema de referencia ligado a cada elemento, la forma habitual que se suele utilizar en robótica
es la representación de Denavit-Hartenberg.
http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r80/r80.htm
9 Defina que es para usted un aporte oportuno para el desarrollo del trabajo colaborativo.