Controladores Lógicos Programáveis prof.

Rafael Manfrin Mendes

Resolução de exercícios da lista 2

Problema 7: Usinagem
Um sistema de furagem (ver Figura) permite o
processamento de peças de duas alturas
diferentes. Para o efeito utiliza o sensor b e o
sensor m. Se uma peça é alta o sensor b é atuado
primeiro que o m e se é baixa acontece o
contrário. Também o processamento é diferente
nos dois casos e está representado na figura. A
furadora tem como posição inicial a mais alta.
Durante todo o movimento descendente e
ascendente a broca deve estar em funcionamento
(rotação). O sistema pode funcionar de um modo
ininterrupto desde que haja substituição (de uma forma automática ou não) das peças no fim de cada
processamento.

Solução

Descrição do sistema:
1. O equipamento é ligado. (botoeira d acionada) (ver nota 1)
2. Uma peça, que pode ter duas alturas possíveis, entra na área de furagem. (sensor p acionado)
3. A furadeira é ligada e desce acionado por um sistema eletromecânico. (ver nota 2)
4. Se a peça é alta (sensor b acionado antes do sensor m acionado) descer a furadeira até meio-curso
(sensor m acionado) caso contrário (sensor m acionado antes do sensor b acionado) vá para o ítem 6.
5. Subir furadeira até a broca sair da peça (sensor b des-acionado)
6. Descer furadeira até o fim (sensor f acionado)
7. Subir furadeira até posição de partida (sensor h acionado)
8. Verificar se a peça furada já saiu da área de furagem (sensor p des-acionado)
9. Retornar ao ítem 2.

nota 1:
Como não foi previsto mecanismo de desligamento ou parada de emergência, é sugerido as seguintes
alternativas:
a) utilização da botoeira de ligar (d) também para a função de desligar.
b) insersão de uma botoeira NF para desligamento.
c) o desligamento é automático após um intervalo de tempo que ficar sem peça para furar. (*)
Como não foi previsto sistema de sinalização, é sugerido as seguintes alternativas:
a) sinaleira simples indicativa de máquina ligada. (led amarelo) (*)
b) sinaleira simples indicativa de final de furagem com sucesso (led verde) (*)
c) sinaleira simples indicativa de anormalidades. (led vermelho)
d) sinaleira rotativa indicativa de funcionamento. (incandescente amarela + motor) (*)
e) contato seco de saída para comunicação com máquina de alimentação de peças (*)
f) painel IHM com informações dos sistema de alarme e totalizações
(*) indica situação opcional a ser implementada neste exercício

nota 2:
Considera-se a existência de dois motores:
furadeira motor de indução simples acionado por sistema de correias ou
motor AC com escovas acionado por engrenagens
acionamento sistema mecânico tipo rosca sem-fim, coroa e cremalheira
motor de indução trifásico ou monofásico com acesso à bobina de partida
nota 3:
Não foi previsto:
 sistema de deteção de erros (broca quebrada ou sem corte, falta de fase AC, falha geral de energia AC,
falha de sensores, operação imprópria),
 sistema de correção de falhas simples (troca automática de broca, afiamento da broca, reinicialização
do processo, troca redundante de sensor) e
 sitema de alarme (falha geral, operador humano na área de trabalho, falha de furação, desligamento por
falta de peça)

Exercício 7 - lista 2 1
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Detalhamento das entradas e saídas

Entradas
d botoeira NA
h sensor fim-de-curso NA
m sensor fim-de-curso NA
f sensor fim-de-curso NA
p sensor fim-de-curso NA
b sensor fim-de-curso NA
para ligar a máquina
detecta a posição superior da furadeira
detecta a posição de meio furo (para peças altas)
detecta a posição final do furo
detecta a presença de peça na área de furagem
detecta a existência de peças altas

Saídas
FU contator trifásico para ligar e desligar a furadeira
AS contator trifásico para ligar o motor do acionamento para subir
AD contator trifásico para ligar o motor do acionamento para subir
L1 sinaleira amarela para indicar máquina ligada (opcional)
L2 sinaleira verde para indicar furagem com sucesso (opcional)
L4 sinaleira rotativa para indicar máquina em operação (opcional)
FF contato seco para sinalizar à maquina de alimentação o fim do processo de furagem

Variáveis internas
T1 temporizador 30seg para desligar a máquina após ficar sem peça para furar

Metodologia de solução

Análise de métodos
a) álgebra booleana - a saída da furadeira apresenta um funcionamento depende do comportamento
sequencial dos sensores h e p, o que torna sua implementação muito difícil:
 se h=1 e p=1 => ligar furadeira
 se h=0 e p=1 => manter furadeira ligada
 se h=1 e p=1 => desligar furadeira
 se h=1 e p=0 => manter furadeira desligada
b) sequência de passos - existe uma tomada de decisão que dispara sequências diferentes de ações
(peça alta ou peça baixa?) o que torna sua implementação mais difícil.
c) diagrama de tempos - não aplicável
d) fluxograma - como existe uma tomada de decisão simples e as situações (estados) não estão bem
definidos e o processo é composto basicamente de ações, o fluxograma é o melhor indicado.

Fluxograma:
 Todas as ações simultâneas são colocadas num único bloco.
 As tomadas de decisão verificam a situação lógica dos sensores.
 A implementação em "LADDER" será feita por definição das funções, transições e saídas.
 A técnica em "LADDER" prevê intertravamento e variáveis internas auxiliares.

Requisitos de instalação física

Lista de material necessário:

1 painel metálico com trilhos
1 disjuntor tripolar xxA (principal) (tipo DM2)
1 disjuntor bipolar xxA (CLP) (tipo quick-lag)
1 disjuntor bipolar xxA (furadeira) (tipo DM1)
1 disjuntor tripolar xxA (acionamento) (tipo DM1)
1 contator bipolar (furadeira) (tipo DP-50 - 127V)
2 contator tripolar (acionamento)(tipo CN-6 - 127V)
1 contator auxiliar (contato seco) (tipo RAM)
1 botoeira NA vermelha (tipo P2BFR)
2 sinalizador painel (tipo M2-PR - 127V)
1 sinalizador rotativo (tipo TRA - 127V)
5 chave de fim de curso (tipo TZ3104)
1 transformador 127V/24V

Exercício 7 - lista 2 2
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Especificação do CLP:

Módulo de entrada com 8 entradas para 24Vca isoladas opticamente e ponto comum.
Módulo de saída com 8 saídas contato seco (1A) e ponto comum para até 2A.
Espaço de programação mínimo de 1Kbytes.
Bloco monolítico com suporte para trilho.
Programação por linguagem Ladder IEC 61131.
Comunicação via porta serial RS-232C

Diagrama elétrico de potência:

DJ1

L1

L2

L3

DJ2 DJ3 DJ4

painel de
controle FU AS AD

RS1 RS2

C1

M1 M2
1~ 3~

Exercício 7 - lista 2 3
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Diagrama elétrico de controle:

Tr1

Vca Vca
d FU
I0.0 Q0.0
h AS
I0.1 Q0.1
m AD
I0.2 Q0.2
f L1
I0.3 CLP Q0.3

p
I0.4
genérico Q0.4
L2

b L4
I0.5 Q0.5

FF
I0.6 Q0.6

I0.7 Q0.7

com com

Exercício 7 - lista 2 4
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Fluxograma
F01

INÍCIO 3
T01 T06
8

F02 botão de início F07 a peça é alta ?

não sim
pressionado ? (b=1em=0) 4
T09
(d=1)

T02 sim T07 não

F03
ligar sinaleira "ligado" ( L1 = 1 )
ligar temporizador 30seg (TON = on)
F08 a peça é baixa ?
desligar alarmes (futuro) sim
(b=0em=1) 5
T03 T13
1

T08 não
F04 o temporizador
sim
terminou ? 2
( T1 = 1 ) T22
F09 houve erro ?
sim
(b=1em=1) 6
T19
T04 não

T06 não
F05 nova peça para não
furar ? 1
(p=1) T03 3

T05 sim
2
F06
ligar sinaleira "operação" ( L4 = 1 ) T22
ligar furadeira ( FU = 1 ) F23
ligar acionamento descer ( AD = 1 )
desligar sinaleira "ligado" ( L1 = 0 )
desligar temporizador (TON = off)
desligar temporizador 30seg (TON = off)
enviar sinal de alarme (futuro)
T06
T01

3
8

Exercício 7 - lista 2 5
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4 7
T16
T09 F17
desligar acionamento subir ( AS = 0 )
desligar furadeira ( FU = 0 )
desligar sinaleira "operação" ( L4 = 0 )
ligar sinaleira "sucesso" ( L2 = 1 )
F10
chegou na não ligar fim de operação ( FF = 1 )
metade ?
(m=1)
T17

T10 sim
F11 F18
a peça foi não
desligar acionamento descer ( AD = 0 ) retirada ?
ligar acionamento subir ( AS = 1 ) (p=0)

T11

T18 sim
F19
F12 desligar sinaleira "sucesso" ( L2 = 0 )
a broca saiu da não desligar fim de operação ( FF = 0 )
peça ?
ligar temporizador 30seg (TON = on)
(b=0)

T03

T12 sim
1
F13
desligar acionamento subir ( AS = 0 )
ligar acionamento descer ( AD = 1 )
6
T13
5
T19

F20

desligar acionamento descer ( AD = 0 )

F14 chegou ao final não ligar acionamento subir ( AS = 1 )
do furo ?
(f=1)
T20

F21
T14 sim não
F15 furadeira chegou
no alto ?
desligar acionamento descer ( AD = 0 )
(h=1)
ligar acionamento subir ( AS = 1 )

T15

T21 sim
F22

F16 desligar acionamento subir ( AS = 0 )

furadeira chegou não desligar furadeira ( FU = 0 )
no alto ?
desligar sinaleira "operação" ( L4 = 0 )
(h=1)
Exercício 7 - lista 2 desligar sinaleira "ligado" ( L1 = 0 ) 6
enviar sinal de alarme (futuro)
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T16 sim T01

7 8

Implementação em Linguagem Ladder utilizando o método Função - Transição

BLOCO DE TRANSIÇÕES BLOCO DE FUNÇÕES

rung #01 - a transição T01 é ativa se o programa inicializar (FS) rung #23 - a função F02 é ativada se a transição T01 for
ou das condições de erro (F22 ou F23) ou o botão de início (d) ativa e é desativada se a transição T02 for ativa.
ainda não pressionado (d=0). T01 T02
23 F02
01 FS
T01 F02
F22
rung #24 - a função F03 é ativada se a transição T02 for
F23 ativa e é desativada se a transição T03 for ativa.
F02 d 24 T02 T03
F03
rung #02 - a transição T02 é ativa se o botão de início (d) for F03
pressionado (d=1).
rung #25 - a função F04 é ativada se a transição T03 for
F02 d ativa e é desativada se as transições T04 ou T22 forem
02 T02 ativas.
rung #03 - a transição T03 é ativa se as ações das funções F03 25 T03 T04 T22
F04
ou F19 forem executadas com sucesso ou se uma nova peça
F04
para furar ainda não foi colocada na região de furagem (p=0).
03 F03 rung #26 - a função F05 é ativada se a transição T04 for
T03
F19 ativa e é desativada se as transições T05 ou T03 forem
ativas.
F05 p T04 T05 T03
26 F05
rung #04 - a transição T04 é ativa se o temporizador T1 ainda F05
não terminou sua contagem (T1=0).
rung #27 - a função F06 é ativada se a transição T05 for
04 F04 T1 ativa e é desativada se a transição T06 for ativa.
T04
27 T05 T06
rung #05 - a transição T05 é ativa se uma nova peça for F06
colocada na região de furagem (p=1). F06

05 F05 p
T05 rung #28 - a função F07 é ativada se a transição T06 for
ativa e é desativada se as transições T07 ou T09 forem
rung #06 - a transição T06 é ativa se as ações da F06 forem ativas.
executadas com sucesso ou a broca ainda não atingiu a peça
28 T06 T07 T09
(b=0 e m=0). F07
F06 F07
06 T06
F09 b m rung #29 - a função F08 é ativada se a transição T07 for
ativa e é desativada se as transições T08 ou T13 forem
rung #07 - a transição T07 é ativa se a peça não for alta (b=0 e ativas.
m=1) ou houver erro (b=1 e m=1) ou a broca ainda não atingiu a
29 T07 T08 T13
peça (b=0 e m=0). F08
F07 b m F08
07 T07
F07 b m rung #30 - a função F09 é ativada se a transição T08 for
ativa e é desativada se as transições T06 ou T19 forem
F07 b m
ativas.
rung #08 - a transição T08 é ativa se a houver erro (b=1 e m=1) 30 T08 T06 T19
F09
ou a broca ainda não atingiu a peça (b=0 e m=0). F09
F08 b m
08 T08 rung #31 - a função F10 é ativada se a transição T09 for
F08 b m ativa e é desativada se a transição T10 for ativa.
31 T09 T10
rung #09 - a transição T09 é ativa se a peça for alta (b=1 e F10
m=0) ou a broca ainda não chegou na metade do furo (m=0). F10

09 F07 b m rung #32 - a função F11 é ativada se a transição T10 for

T09
F10 m ativa e é desativada se a transição T11 for ativa.
32 T10 T11
F11
rung #10 - a transição T10 é ativa se a broca chegou na metade F11
do furo (m=1).
Exercício 7 - lista 2 7
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F10 m rung #33 - a função F12 é ativada se a transição T11 for

10 T10 ativa e é desativada se a transição T12 for ativa.
33 T11 T12
F12
F12

rung #11 - a transição T11 é ativa se a função F11 for executada rung #34 - a função F13 é ativada se a transição T12 for
com sucesso ou a broca ainda não saiu do furo (b=1). ativa e é desativada se a transição T13 for ativa.
34 T12 T13
F13
11 F11 F13
T11
F12 b
rung #35- a função F14 é ativada se a transição T13 for
ativa e é desativada se a transição T14 for ativa.
rung #12 - a transição T12 é ativa se a broca saiu do furo (b=0).
35 T13 T14
F12 b F14
12 T12 F14
rung #13 - a transição T13 é ativa se a peça for baixa (b=0 e
rung #36 - a função F15 é ativada se a transição T14 for
m=1) ou a broca ainda não chegou no final do furo (f=0).
ativa e é desativada se a transição T15 for ativa.
13 F08 b m T14 T15
T13 36 F15
F14 f F15

rung #14 - a transição T14 é ativa se a broca chegou ao final do rung #37 - a função F16 é ativada se a transição T15 for
furo (f=1). ativa e é desativada se a transição T16 for ativa.
14 F14 f 37 T15 T16
T14 F16
F16
rung #15 - a transição T15 é ativa se a função F15 for
executada com sucesso ou a furadeira ainda não chegou no
alto (h=0). rung #38 - a função F17 é ativada se a transição T16 for
ativa e é desativada se a transição T17 for ativa.
15 F15 T16 T17
T15 38 F17
F16 h F17

rung #16 - a transição T16 é ativa se a furadeira chegou no alto rung #39 - a função F18 é ativada se a transição T17 for
(h=1). ativa e é desativada se a transição T18 for ativa.
F16 h 39 T17 T18
16 T16 F18
F18
rung #17 - a transição T17 é ativa se a função F17 for
executada com sucesso ou a peça ainda não foi retirada (p=1).
rung #40 - a função F19 é ativada se a transição T18 for
17 F17 ativa e é desativada se a transição T03 for ativa.
T17
F18 p 40 T18 T03
F19
F19
rung #18 - a transição T18 é ativa se a peça foi retirada (p=0).

18 F18 p rung #41 - a função F20 é ativada se a transição T19 for

T18 ativa e é desativada se a transição T20 for ativa.
rung #19 - a transição T19 é ativa se houver erro (b=1 e m=1). 41 T19 T20
F20
19 F09 b m F20
T19
rung #20 - a transição T20 é ativa se a função F20 for rung #42 - a função F21 é ativada se a transição T20 for
executada com sucesso ou a furadeira ainda não chegou no ativa e é desativada se a transição T21 for ativa.
alto (h=0). T20 T21
F20 42 F21
20 T20 F21
F21 h
rung #43 - a função F22 é ativada se a transição T21 for
rung #21 - a transição T21 é ativa se a furadeira chegou no alto
ativa e é desativada se a transição T01 for ativa.
(h=1).
43 T21 T01
21 F21 h F22
T21 F22
rung #22 - a transição T22 é ativa se o temporizador terminou
sua contagem (T1=1). rung #44 - a função F23 é ativada se a transição T22 for
F04 T1 ativa e é desativada se a transição T01 for ativa.
22 T22
44 T22 T01
F23
F23

Exercício 7 - lista 2 8
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BLOCO INTERMEDIÁRIO BLOCO DE SAÍDAS

rung #45 - a sinaleira "ligado" é ativada. rung #60 - saída da sinaleira "ligado".
45 F03 60 L1x
L L1x L1
rung #46 - a sinaleira "ligado" é desativada. rung #61 - saída da sinaleira "sucesso de furagem".
F23 61 L2x
46 U L1x L2
F22 rung #62 - saída da sinaleira "em operação".
62 L4x
rung #47 - o temporizador é ativado. L4
47 F03 rung #63 - saída do contator do motor da furadeira.
TON T1
F04 30seg 63 FUx
FU
F05 rung #64 - saída do contator do motor para o acionamento
F19 subir a furadeira.
64 ASx
AS
rung #48 - a sinaleira "operação" é ativada.
rung #65 - saída do contator do motor para o acionamento
48 F06 descer a furadeira.
L L4x
65 ADx
rung #49 - a sinaleira "operação" é desativada. AD
49 F17 rung #66 - saída do contator auxiliar indicativo de fim de
U L4x
furagem.
F22
66 FFx
FF
rung #50 - a sinaleira "sucesso" é ativada.
50 F17
L L2x
rung #51 - a sinaleira "sucesso" é desativada.
51 F19
U L2x
rung #52 - o contator auxiliar fim de furagem é ativado.
52 F17
L FFx
rung #53 - o contator auxiliar fim de furagem é desativado.
53 F19
U FFx
rung #54 - o contator da furadeira é ativado.
54 F06
L FUx
rung #55 - o contador da furadeira é desativado.
55 F17
U FUx
F22

rung #56 - o contator do acionamento para descer é acionado.

56 F06
L ADx
F13

rung #57 - o contator do acionamento para descer é

desacionado.
57 F11
U ADx
F15
F20

rung #58 - o contator do acionamento para subir é acionado.

58 F11
L ASx
F15
F20

Exercício 7 - lista 2 9
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rung #59 - o contator do acionamento para subir é desacionado.

59 F13
U ASx
F17
F22

Exercício 7 - lista 2 10