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Docs » Construção - Como Walter é construído?

Cinemática inversa, ou seja, o cálculo de ângulos articulares fora da posição da pinça pode ser difícil.
Se o design é muito divertido, complexo quase impossível. Portanto, é uma boa ideia aliviar as contas
fazendo com que os três eixos superiores se cruzem em um ponto. Mais adiante, no capítulo sobre
cinemática, veremos que, com essa limitação, a cinemática se torna possível sem ter um matemático à
mão (ainda não é fácil, mas viável).

Dimensionamento
Antes de iniciar o projeto, é necessário calcular o torque em todos os atuadores, a m de selecionar
corretamente as relações de passo e engrenagem. Em princípio, isso é simples: a pinça deve ser capaz
de manipular 500gr, a testa tem 400mm de comprimento e o braço de 350mm de comprimento,
assumindo um certo peso por atuador, a lei da alavanca permite calcular o torque de cada motor. Parte
complicada é que, dependendo do passo que você escolher, o peso de um atuador muda. No nal, z
esse cálculo com o excel e cheguei a esses torques e relações de transmissão, que são usados para
selecionar as dimensões do stepper.

Atuador do Torque computado Engrenagem Mínimo Torque De Passo Tamanho de stepper selecionado Aja. Torque

Pulso 0,6 Nm 1: 4 0,18 Nm NEMA 17 42x42x39 0,4 Nm

Cotovelo 0,6 Nm 1: 7 0,11 Nm NEMA 17 42x42x25 0,17 Nm

Antebraço 11 Nm 1:14 0,8 Nm NEMA 24 60x60x57 1,9 Nm

Braço
34 Nm 1:18 1,8 Nm NEMA 24 60x60x87 3 Nm
superior

Quadril 8 Nm 1: 9 0,9 Nm NEMA 23 57x57x56 1,2 Nm

Os steppers são sempre colocados na articulação anterior de um atuador para afastar o centro de
gravidade da alavanca maior. Então, os três steppers pesados na verdade não se movem, mas giram
apenas quando o braço sobe ou desce.

Padrões de design
Com essa quantidade de torque, as juntas do cubo do eixo precisam ser realmente estáveis. Enquanto
os pequenos steppers têm a polia conectada com parafusos sem cabeça, os grandes precisam de algo
diferente. Embora muito depósito estivesse envolvido, eu fui com chaves de pena para o eixo
intermediário de caixas de câmbio e a conexão entre motor de passo e polia de tempo.

Garra
Devido a limitações de espaço, parece ser apropriado usar um servo para a pinça. Eu usei um princípio
de design padrão onde uma alavanca é acionada e a outra alavanca espelha o movimento por uma roda
de engrenagem. O servo está escondido em uma pequena caixa, é um HerkuleX Robot Servo com 0.12
Nm (hoje eu pegaria a versão mais forte do mesmo servo, 0.12Nm é o su ciente para levantar uma
cerveja).

A montagem tem que


começar de cima, não por
razões mecânicas, mas devido
aos cabos que são colocados
dentro do robô, indo da garra
para a base. A pinça possui
rolamentos em todas as
partes móveis. A roda
dentada esquerda tem o
servo atrás, montado no disco
servo fechado. Para
aumentar a estabilidade, o
orifício sobre o servo-parafuso é usado para outro mancal
para travar essa alavanca de ambos os lados em sua
posição.

O cabo do servo está passando


pela carcaça do servo no ange onde o pulso será colocado.

Eu ainda não estou muito feliz com a garra. Embora funcione bem, a
protuberância que contém o servo é realmente feia. Mas, o espaço abaixo da
pinça já está ocupado pelo servo girando o pulso, infelizmente. Eu joguei com
outros tipos de design, mas sempre voltei a este devido à sua simplicidade.

Pulso
O pulso também é projetado com o mesmo servo. Um pequeno ange conecta o pulso com as duas
metades do alojamento da pinça, o buraco esconde o cabo do servo da pinça. Vale a pena mencionar
que os rolamentos de ambos os lados do pulso têm um tamanho diferente, já que o servo olha através
do orifício interno do rolamento maior. Por outro lado, no meio do rolamento menor existe o orifício
para o imã usado pelo codi cador magnético do antebraço. O cabo de ambos os servos (pinça e punho)
passa pelo pulso por baixo do servo.

A garra é mantida com apenas um rolamento extra


solto, já que o servo fornece o rolamento xo já. O
servo é montado na parte de trás do pulso com
parafusos. O servohorn é montado na ange que
liga o pulso à pinça.

O rolamento do lado direito, marcado com um


círculo vermelho, está muito próximo do diâmetro
interno da polia da correia. Este espaço é ocupado
pelo antebraço para xar o rolamento com um anel no. O anel pode ser visto
no seguinte desenho CAD, também marcado com um círculo vermelho.

Antebraço
O antebraço é mais complexo, pois aciona o punho com acionamento por correia e motor de passo. O
acionamento por correia tem uma relação de engrenagem de 1: 4. É segurado com uma chave inglesa.
No outro lado do pulso, o codi cador magnético está localizado. Todos os cabos estão se encontrando
na sala abaixo do stepper na parte inferior e descendo pelo orifício do disco.
Abaixo, pode ser visto o ímã no meio do rolamento do pulso, que tem uma distância de 1mm para o
codi cador magnético da outra metade do antebraço.

Cotovelo
O cotovelo consumiu a maior parte do tempo de projeto, é um acionamento por correia de dois
estágios com uma relação de 1: 7 e um passo com 17Ncm. O ange no meio é a conexão com o
antebraço. Ela é montada com dois rolamentos maiores e possui um canal de cabos que dá espaço a
uma corrente de arrasto de cabo que permite ter os cabos dentro, já que o centro do eixo já é ocupado
pelo codi cador.
Esta imagem mostra a construção interna e a corrente de arrasto do cabo. O ímã no centro do ange
ca bem em frente ao codi cador, o pequeno PCB no meio do cotovelo.

No começo, tentei esconder a polia do cinto dentro do recinto, mas depois tive a impressão de que um
buraco que exponha uma polia se movendo mais rápido que o cotovelo poderia ser um belo toque
técnico.

Parte superior do braço


O braço superior contém um motor de passo forte com 1,9 Nm e uma engrenagem de dois estágios
com uma relação de 1:14. No lado esquerdo, um codi cador magnético mostra o ângulo do cotovelo,
acima do codi cador e o canal do cabo está localizado. Os cabos estão descendo por um orifício no
bloco do meio até o lado esquerdo da parte traseira. O lado do passeio contém o cinto para o cotovelo.
Todos os cintos são apertados com uma braçadeira que pode ser ajustada de fora.
O cabo está passando pelo centro do eixo. Abaixo do garfo do braço, a caixa de câmbio é colocada.

Logo acima do pinhão da esteira, o imã do encoder é colocado no meio do espaço destinado aos cabos.
O espaço no entre o rolamento e o alojamento será requerido pelo atuador de ombro para segurar o

braço.
ombro
O ombro contém o mais forte passo que move o braço com aprox. 3 Nm. Uma relação de transmissão
de 1:18 poderia fornecer 50Nm, mas esse número é bastante teórico, já que as peças impressas em 3D
não sobreviveriam a isso. Mas, isso permite reduzir a corrente e usar o micro-stepping melhorando o
movimento.

Na ange esquerda, existe um canal de cabo em forma de segmento abaixo da localização do


codi cador magnético. O ange direito tem um grande buraco para dar espaço ao traseiro do stepper.
Isso é oculto por uma tampa que gira com o braço, o que dá um belo toque técnico. Dentro do bloco
intermediário entre os anges, há um eixo com duas polias de acionamento para a caixa de
engrenagens de dois estágios, mesma construção do braço superior.

Quadril
Finalmente, o quadril é o que faz a carcaça do ombro parecer um iglu. É um simples cinto até o ombro.
O ombro está preso em um disco de polia de acionamento montado em um grande rolamento.
O codi cador é montado dentro da base interna, o ímã é montado na roda da correia externa, entre
um grande rolamento.

Habitação
O alojamento do ombro não é apenas para esconder o quadril, mas também para estabilizar o ombro
por ter muitos pequenos apoios na borda superior que sustentam o ombro. Os compartimentos
internos do vaso de ores são preenchidos com grãos de ferro, que tem uma massa de
aproximadamente 5 kg
A camada do meio do pote não é impressa, mas feita de madeira por razões de estabilidade. Além
disso, gosto do visual de compensado de bétula:

Cabo
Por último, mas não menos importante, uma bela capa de cabo acompanha a cor de Walter. Como
todos os componentes eletrônicos estão no gabinete de controle, o cabo possui pinos 5x4 para os
steppers, 4 pinos para a conexão serial do servo e 2x 4 pinos para os dois barramentos I2C.

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