DINÂMICA

• A Dinâmica inclui:
- Cinemática (Kinematics): estudo da geometria do movimento.
A Cinemática é utilizada para relacionar o deslocamento, a velocidade, a
aceleração e o tempo, sem relação com as “causas” do movimento.
- Dinâmica (Kinetics) propriamente dita: estuda as relações existentes
entre as forças que actuam num corpo, a massa do corpo e o movimento
desse corpo.
A Dinâmica é usada para prever o movimento causado por determinadas
forças ou para calcular as forças necessárias para provocar um
determinado movimento.

• Movimento rectilíneo: posição, velocidade e aceleração da partícula no seu

movimento segundo uma linha recta.
• Movimento Curvilíneo: posição, velocidade e aceleração da partícula no seu
movimento segundo uma linha curva em duas ou três dimensões.
11 - 1
Movimento rectilineo: Posição, velocidade e aceleração

• Particula em movimento segundo uma linha

recta

• Coordenada da Posição de uma particula é

definida pela distancia positiva ou negativa
da particula a partir de uma origem sobre a
linha.

• O movimento de uma particula é conhecido

se a coordenada da posição for conhecida
para cada valor do tempo t.
O movimento da particula pode ser expresso
sob a forma de uma função, por exemplo:
x = 6t 2 − t 3
ou sob a forma de um gráfico x - t.

11 - 2
Movimento rectilineo: Posição, velocidade e aceleração

• Considere-se a partícula que está na posição

P no instante t e P’ em t+∆t,
∆x
Velocidade média =
∆t
∆x
Velocidade instantanea = v = lim
∆t →0 ∆t

• A velocidade instantanea pode ser positiva

ou negativa.

• A partir da definição de derivada,

∆x dx
v = lim = = x&
∆t →0 ∆t dt
exemplo:
x = 6t 2 − t 3
dx
v= = 12t − 3t 2
dt
11 - 3
Movimento rectilineo: Posição, velocidade e aceleração

• Considere-se a particula com velocidade v

no instante t e v’ em t+∆t,
∆v
Aceleração instantanea = a = lim
∆t →0 ∆t

• A aceleração instantanea pode ser:

- positiva: se uma velocidade positiva aumenta
ou uma velocidade negativa diminui;
- negativa: se uma velocidade positiva diminui
ou uma velocidade negativa aumenta.

• Da definição de derivada:
∆v dv d 2 x
a = lim = = 2 = &x&
∆t →0 ∆t dt dt
ex : v = 12t − 3t 2
dv
a= = 12 − 6t
dt 11 - 4
Movimento rectilineo: Posição, velocidade e aceleração
• Então, uma partícula tem o seu movimento
descrito pelas equações:
x = 6t 2 − t 3
dx
v= = 12t − 3t 2
dt

dv d 2 x
a= = 2 = 12 − 6t
dt dt

• t = 0, x = 0, v = 0, a = 12 m/s2

• t = 2 s, x = 16 m, v = vmax = 12 m/s, a = 0

• t = 4 s, x = xmax = 32 m, v = 0, a = -12 m/s2

• t = 6 s, x = 0, v = -36 m/s, a = -24 m/s2

11 - 5
Cálculo do movimento de uma partícula

• Sendo conhecida a aceleração de uma partícula, em geral expressa como

uma função do tempo, a = f(t), podemos escrever:

v (t ) t t
dv
= a = f (t ) dv = f (t ) dt ∫ dv = ∫ f (t ) dt v(t ) − v0 = ∫ f (t ) dt
dt v0 0 0

x (t ) t t
dx
= v(t ) dx = v(t ) dt ∫ dx = ∫ v(t ) dt x(t ) − x0 = ∫ v(t ) dt
dt x0 0 0

11 - 6
Exemplo 1:

RESOLUÇÃO:
• Integrar duas vezes para obter v(t) e y(t).

• Calcular t para o qual a velocidade é igual a

zero (instante para a máxima altura) e calcular
a altura correspondente.

• Calcular t para o qual a altura é igual a zero

(instante de impacto no solo) e calcular a
Uma bola é lançada com uma velocidade velocidade correspondente.
vertical de 10 m/s a partir da janela
localizada 20 m acima do solo.
Determinar:
• Velocidade e altura acima do solo no instante t,
• Maior altura alcançada pela bola e o instante t1
correspondente, e
• Instante t2 para o qual a bola atinge o solo e a
correspondente velocidade.
11 - 7
• Integrar duas vezes para obter v(t) e y(t):
dv
= a = −9.81 m s 2
dt
v (t ) t
∫ dv = − ∫ 9.81 dt v(t ) − v0 = −9.81t
v0 0

m  m
v(t ) = 10 −  9.81 2  t
s  s 

dy
= v = 10 − 9.81t
dt
y (t ) t
∫ dy = ∫ (10 − 9.81t )dt y (t ) − y0 = 10t − 12 9.81t 2
y0 0

 m  m
y (t ) = 20 m + 10 t −  4.905 2 t 2
 s  s 
11 - 8
• Calcular t para o qual a velocidade é igual a zero e
calcular a correspondente altura:

m  m
v(t ) = 10 −  9.81 2  t = 0
s  s 

t = 1.019 s

 m  m
y (t ) = 20 m + 10 t −  4.905 2 t 2
 s  s 
 m  m
y = 20 m + 10 (1.019 s ) −  4.905 2 (1.019 s )2
 s  s 
y = 25.1 m

11 - 9
 • Calcular o intante t para o qual a altitude é igual a
zero e calcular a correspondente velocidade:

 m  m
y (t ) = 20 m + 10 t −  4.905 2 t 2 = 0
 s  s 

t = −1.243 s (sem significado )

t = 3.28 s

m  m
v(t ) = 10 −  9.81 2  t
s  s 
m  m
v(3.28 s ) = 10 −  9.81 2  (3.28 s )
s  s 

m
v = −22.2
ax 2 + bx − c = 0 s
− b ± b 2 − 4ac
x=
2a
11 - 10
Movimento Uniforme Rectilíneo
Para uma partícula com movimento uniforme rectilíneo, a
aceleração é zero e a velocidade é constante

dx
= v = constant
dt
x t
∫ dx = v ∫ dt
x0 0
x − x0 = vt
x = x0 + vt

11 - 11
Movimento Uniformemente Acelerado Rectilíneo
Para uma partícula com movimento rectilíneo uniformemente acelerado, a
aceleração é constante
v t
dv
= a = constant ∫ dv = a ∫ dt v − v0 = at
dt v0 0
v = v0 + at

x t
dx
dt
= v0 + at ∫ dx = ∫ (v0 + at )dt x − x0 = v0 t + 12 at 2
x0 0

x = x0 + v0 t + 12 at 2

(v 2 − v02 ) = a(x − x0 )
v x
dv 1
v = a = constant ∫ v dv = a ∫ dx 2
dx v0 x0

v 2 = v02 + 2a( x − x0 )
11 - 12
Movimento de várias partículas: Movimento relativo

Para partículas em movimento ao longo da mesma

trajectória, o tempo deve medido para o mesmo
instante inicial e os deslocamentos medidos a partir
da mesma origem e na mesma direcção

xB = x B − x A = Posição relativa de B em
A
relação a A
xB = x A + xB A

v B A = v B − v A = Velociade relativa de B
em relação a A
vB = v A + vB A

a B A = a B − a A = Aceleração relativa de B
em relação a A
aB = a A + aB A
11 - 13
Exemplo 2:

Uma bola é lançada verticalmente de baixo para cima, a partir da altura y0 =12 m,
no interior de uma caixa de elevador com uma velocidade inicial de 18 m/s.
No mesmo instante, a plataforma do elevador passa na posição de 5 m, movendo-
se para cima a uma velocidade de 2 m/s.
Determinar: (a) quando e onde a bola atinge a plataform do elevador, e
(b) velocidade relativa da bola e do elevador no instante do contacto
11 - 14
• Substituir os dados conhecidos da posição inicial,
velocidade inicial e aceleração constante, da bola,
nas equações gerais do movimento rectilineo
uniformemente acelerado:

m  m
v B = v0 + at = 18 −  9.81 2 t
s  s 
 m  m
y B = y0 + v0t + 12 at 2 = 12 m + 18 t −  4.905 2 t 2
 s  s 

• Substituir os dados conhecidos da posição inicial e

velocidade constante, do elevador, na equação do
movimento rectilieno uniforme:

m
vE = 2
s
 m
y E = y0 + v E t = 5 m +  2 t
 s
11 - 15
• Escrever a equação para a posição relativa da bola em
relação ao elevador e igualar a zero, i.e., posição do
impacto
( )
y B E = 12 + 18t − 4.905t 2 − (5 + 2t ) = 0

t = −0.39s (sem significado)

t = 3.65s

• Substituir o instante do impacto nas equações para a

posição do elevador e da velocidade relativa da bola em
relação ao elevador

y E = 5 + 2(3.65)
y E = 12.3 m

v B E = (18 − 9.81t ) − 2
= 16 − 9.81(3.65)
m
v B E = −19.81
s
11 - 16
Exemplo:
O navio A
Dois navios partem de um mesmo

B
ponto O e com os rumos indicados. 135º

o
vi
Ambos têm movimento rectilíneo

na
uniforme com velocidades de 10 nós no
caso do navio A e de 14 nós no caso do
navio B.

a) Indique, em função do tempo, o vector posição de A.

b) Indique, em função do tempo, o vector posição de B.
c) Indique, em função do tempo, o vector posição de B relativ. a A.
d) Calcule a distância entre os navios ao fim de 2 horas.
e) Admita que uma determinada aparelhagem de comunicações
entre os navios tem um alcance máximo de 70 milhas. Calcule o
periodo de tempo durante o qual é possivel comunicar entre os
navios.

11 - 17
Movimento Curvilíneo: Posição, Velocidade e Aceleração
• Movimento curvilíneo: partícula em movimento ao
longo de uma curva.

• O vector posição da partícula no instante t é definido

por um vector entre a origem O de um referencial fixo
e a posição ocupada pela partícula nesse instante.

• Considere-se que a partícula ocupa a posição P

r
definida por r no instante t e a posição P’ definida
r
por r ′ no instante t + ∆t,
r r
r ∆r dr
v = lim =
∆t →0 ∆t dt
= Velocidade instantanea (vector)

∆s ds
v = lim =
∆t →0 ∆t dt
= Velocidade (escalar)
11 - 18
Movimento Curvilíneo: Posição, Velocidade e Aceleração
r
• Se for a velocidade da partícula no instante t
v
r
e v′ a velocidade no instante t + ∆t,
r r
r ∆v dv
a = lim =
∆t →0 ∆t dt
= Aceleração instantanea (vector)

trajectória

• Em geral, o vector aceleração não é tangente à

trajectória da partícula.

11 - 19
Componentes rectangulares da velocidade e aceleração

• Sendo a posição da partícula P é expressa pelas

suas componentes rectangulares,
r r r r
r = xi + y j + zk

• Vector Velocidade,
r dx r dy r dz r r r r
v = i + j + k = x&i + y& j + z&k
dt dt dt
r r r
= vx i + v y j + vz k

• Vector Aceleração,
r d 2 xr d 2 y r d 2 z r r r r
a = 2 i + 2 j + 2 k = &x&i + &y& j + &z&k
dt dt dt
r r r
= ax i + a y j + az k

11 - 20
Componentes rectangulares da velocidade e aceleração

• Exemplo do movimento de um projéctil:

a x = &x& = 0 a y = &y& = − g a z = &z& = 0

com as condições iniciais:

x0 = y 0 = z 0 = 0 (v x )0 , (v y )0 , (v z )0 = 0

Então teremos:
v x = (v x )0 ( )0 − gt
vy = vy vz = 0
x = (v x )0 t y = (v y )0 y − 12 gt 2 z=0

• O movimento na direcção horizontal é uniforme

• O movimento na direcção vertical é uniformemente
acelerado
• O movimento de um projectil pode ser decomposto
em dois movimentos rectilíneos independentes.
11 - 21
Exemplo:

Um projéctil é disparado da extremidade de uma falésia com 150 m de

altura, com uma velocidade inicial de 180 m/s e com um ângulo de 30º com
a horizontal, como se ilustra na figura.
Desprezando a resistência do ar, calcular:
a) A distância horizontal x para a qual o projéctil atinge o solo.
b) A maior elevação acima do solo atingida pelo projéctil.

11 - 22
Movimento vertical:
Movimento uniformemente acelerado

Movimento horizontal:
Movimento uniforme

11 - 23
Movimento relativo a um referencial em translação
• Designemos um referencial como referencial fixo de
referencia. Todos os outros referenciais não
rigidamente ligado ao primeiro são referenciais
móveis
• Os vectores posição das partículas A e B em relação
r r
ao referencial fixo de referencia Oxyz são rA e rB .
r
• O vector B A que une A a B define a posição de B
r
em relação ao referencial móvel Ax’y’z’ e
r r r
rB = rA + rB A
• Diferenciando duas vezes,
r r r r
v B = v A + v B A v B A = Velocidade de B em
relação a A.
r r r
a B = a A + a B A arB A = Aceleração de B em
relação a A.

• O movimento absoluto de B pode ser obtido combinando o

movimento de A, com o movimento relativo de B em relação
ao referencial móvel ligado a A.
11 - 24
 Exemplo:

O automóvel A desloca-se para Este com uma velocidade constante de 36 km/h.

Quando o automóvel A passa no cruzamento, o automóvel B inicia o seu
movimento a partir do repouso, 35 m a Norte do cruzamento e desloca-se para
Sul com uma aceleração constante de 1.2 m/s2.
Determinar a posição, velocidade e aceleração de B relativamente a A, no
instante 5 s depois de o automóvel A ter passado o cruzamento.
11 - 25
Problema:
O comandante de uma pequena embarcação, que é capaz de manter uma
velocidade de cruzeiro de 6 nós em águas calmas, pretende estabelecer um
rumo que leve a embarcação directamente do ponto A para um ponto B
localizado a uma distância de 10 milhas náuticas para Este.
Nesta zona a corrente tem uma velocidade estável de 2 nós para NE.
Numa análise simplificada, tal como se representa na figura, calcular o rumo H,
medido no sentido horário a partir do Norte, arredondado ao grau mais próximo.
Calcular também o tempo t necessário para realizar a viagem.

11 - 26
Movimento Curvilíneo: Componentes Tangencial e Normal
• O vector velocidade de uma partícula é tangente
à curva da trajectória da partícula. Isto não
acontece, em geral, com o vector aceleração.
Vamos exprimir o vector acelaração em termos
das suas componentes tangencial e normal .

r r
• et e et′ são os vectores unitários tangenciais à
trajectória nos pontos P e P’. Quando
desenhados a partir da mesma origem, temos
r r r
∆et = et′ − et e ∆θ é o ângulo entre eles.

∆et = 2 sin (∆θ 2 )

r
∆et sin (∆θ 2 ) r r
lim = lim en = en
∆θ →0 ∆θ ∆θ →0 ∆θ 2
r
r d e
en = t
dθ
11 - 27
Componentes Tangencial e Normal da aceleração
r r
• Exprimindo o vector velocidade como v = v et
a aceleração da partícula será dada por:
r r r
r dv dv r de dv r de dθ ds
a= = et + v = et + v
dt dt dt dt dθ ds dt
sendo
r
det r ds
= en ; ρ dθ = ds ; =v
dθ dt
Substituíndo temos:

r dv r v 2 r dv v2
a= et + en → at = , an =
dt ρ dt ρ
• A componente tangencial da aceleração reflecte a
variação de velocidade e a componente normal
reflecte a variação de direcção.
• A componente tangencial pode ser positiva ou
negativa. A componente normal aponta sempre
para o centro de curvatura da trajectória.
11 - 28
Componentes Tangencial e Normal da aceleração

• As relações para a aceleração normal e

tangencial também se aplicam para uma
partícula em movimento ao longo de uma
curva no espaço:

r dv r v 2 r dv v2
a = et + en , at = , an =
dt ρ dt ρ

• A normal ao plano é obtida através do produto externo:

r r r r
eb = et × en en = direcção normal
r
et = direcção tangencial
r
eb = direcção binormal

• Não existe componente da aceleração segundo a direcção binormal.

11 - 29
Exemplo:

90 Km/h

750 m

Um veículo descreve uma trajectória curva, numa autoestrada, a uma velocidade de 90

Km/h. O condutor aplica os travões provocando uma desaceleração constante no
veículo. Sabendo que após 8 s a velocidade foi reduzida para 65 Km/h, determinar a
aceleração do veículo imediatamente após a actuação dos travões.
11 - 30
 at=0.875m/s2 • Calcular as componentes normal e tangencial da
aceleração:
movimento
∆v (18 − 25) m/s m
at = = = −0.875 2
∆t 8s s
an=0.833m/s2 v 2 (25 m s )2 m
an = = = 0.833 2
ρ 750 m s

• Determinar a intensidade da aceleração e a

90 Km/h = 25 m/s respectiva direcção em relação à tangente à curva:

65 km/h = 18 m/s m
a= at2 + an2 = (− 0.875)2
+ 0.833 2 a = 1.2
s2

−1 an −1 0.833
α = tan = tan α = 43.6°
at 0.875
11 - 31
Cinemática de Corpos Rígidos - Introdução
• Cinemática de Corpos Rígidos:
relações entre o tempo e a posição,
velocidade e aceleração das partículas que
formam o corpo rígido.
• Classificação dos movimentos do corpo rígido:
- Translacção:
• Translacção rectilínea
• Translacção curvilínea
- Rotação em torno de um eixo fixo
- Movimento plano geral
- etc.

32
Movimento da placa: translacção ou rotação?

Translacção Curvilínea Rotação

33
Translacção
Considere-se um corpo rígido em translacção.

• Para quaisquer duas partículas no corpo,

r r r
rB = rA + rB A

• Diferenciando em relação ao tempo,

r r r r
r&B = r&A + r&B A = r&A
r r
vB = v A
Todas as partículas têm a mesma velocidade

• Diferenciando de novo em relação ao

tempo,
&rr&B = &rr&A + &rr&B A = r&r&A
r r
aB = a A

Todas as partículas têm a mesma aceleração.

34
Rotação em torno de um Eixo Fixo
Quando um corpo roda em torno de um eixo fixo,
qualquer ponto P, nesse corpo, descreve uma trajectória
circular . A posição angular de P é definida pela
coordenada angular θ.

A variação da posição angular, dθ, é designada por

deslocamento angular , com unidades de radianos ou
rotações.
Verifica-se a relação: 1 rotação = 2π radianos

Velocidade angular, ω, é obtida derivando em ordem ao

tempo o deslocamento angular :
ω = dθ/dt (rad/s) +

Igualmente, a aceleração angular é

α = d2θ/dt2 = dω/dt ou α = ω (dω/dθ) (rad/s2) +

35
Rotação em torno de um Eixo Fixo: Velocidade

Considere-se a rotação de um corpo rígido

em torno de um eixo fixo AA’
r r
• O vector velocidade v = dr dt da partícula
P é tangente à trajectória e tem a intensidade
v = ds dt

∆s = ( BP )∆θ = (r sin φ )∆θ

ds ∆θ
v= = lim (r sin φ ) = rθ& sin φ
dt ∆t →0 ∆t

• O mesmo resultado pode ser obtido a partir

de r
r dr r r
v= = ω× r
dt
r r r
&
ω = ωk = θ k = velocidade angular
36
Rotação em torno de um Eixo Fixo: Aceleração
• Diferenciando para obter a aceleração,
r
r dv d v r
a = = (ω × r )
dt dt
r r
dω r r d r
= ×r +ω ×
dt dt
r
dω r r r
= ×r +ω ×v
dt
r
dω r
• = α = aceleração angular
dt
r r r
= αk = ω &&
& k = θk

• Logo, a aceleração de P é a combinação de dois vectores

r r r r r r
a = α × r + ω× ω× r
r r
α × r = componente tangencial da aceleração
r r r
ω × ω × r = componente radial da aceleração
37
Rotação em torno de um Eixo Fixo: Análise no plano
• Analise-se o movimento numa “fatia”
representativa do corpo rígido em rotação, num
plano perpendicular ao eixo de rotação.
• A velocidade de um ponto P, qualquer, será:
r r r r r
v = ω × r = ωk × r
v = rω

• A aceleração de um ponto P, qualquer, será:

r r r r r r
a = α × r + ω ×ω × r
r r r
= α k × r − ω 2r

• Resolvendo em termos das componentes

tangencial e normal da aceleração:
r r r
at = αk × r a t = rα
r r
a n = −ω 2 r a n = rω 2
38
Equações que definem a Rotação de um Corpo
Rígido em torno de um Eixo Fixo
• Revisão das equações em função de θ:
dθ dθ
ω= ou dt =
dt ω
dω d 2 θ dω
α= = 2
=ω
dt dt dθ

• Rotação Uniforme: α = 0, ω=constante :

θ = θ0 +ωt

• Rotação Uniformemente Acelerada, α = constante:

ω = ω0 +αt
θ = θ 0 + ω 0 t + 12 α t 2
ω 2 = ω 02 + 2α (θ − θ 0 )
39
Exemplo:

O ponto C, sobre a correia representada na figura, tem uma aceleração constante

de 9 in/s2 e uma velocidade inicial de 12 in/s, ambas dirigidas para a direita.
Determinar:
(a) O numero de rotações da roldana em 2 s,
(b) A velocidade e a variação da posição do peso B ao fim de 2 s
(c) A aceleração do ponto D na roldana interior no instante t = 0.
40
• A velocidade tangencial e a aceleração de D são iguais à
velocidade e aceleração de C.
(vrD )0 = (vrC )0 = 12 in. s →
(vD )0 = rω0
(arD )t = arC = 9 in. s 2 →
(vD )0 12 (a D )t = rα
ω0 = = = 4 rad s
r 3
(a D )t 9
α= = = 3 rad s 2
r 3
• Aplicando as equações para a rotação uniformemente
acelerada, podemos calcular a velocidade e a posição angular
da roldana ao fim de 2 s.
( )
ω = ω 0 + αt = 4 rad s + 3 rad s 2 (2 s ) = 10 rad s
θ = ω 0 t + 12 α t 2 = (4 rad s )(2 s ) + 1
2
(3 rad s 2 )(2 s )2
= 14 rad
 1 rot 
N = (14 rad )  = nº rotações N = 2.23 rot
 2π rad 
r
vB = rω = (5 in.)(10 rad s ) vB = 50 in. s ↑
∆yB = rθ = (5 in.)(14 rad ) ∆yB = 70 in.
41
• Cálculo das componentes tangencial e normal da
aceleração de D no instante t = 0 s

(arD )t = arC = 9 in. s →

(aD )n = rDω02 = (3 in.)(4 rad s )2 = 48 in s2

(arD )t = 9 in. s2 → (arD )n = 48 in. s2 ↓

Intensidade e direcção da aceleração resultante

aD = (aD )t2 + (aD )n2

= 92 + 482 aD = 48.8 in. s 2

(aD )n
tan φ =
(aD )t
48
=
9 φ = 79.4°

42
Movimento plano geral
Combinação de uma translação com uma rotação

43
Movimento plano geral

Translação pura, seguida de uma rotação em torno de A2

(para mover B'1 para B' 2)
Movimento de B em relação a A é uma rotação pura, i.e. B descreve um circulo
centrado em A.

Qualquer movimento plano pode ser representado como a sobreposição de

uma translação de um ponto arbitrário de referencia A com uma rotação
em torno de A.
44