CONTROL PREDICTIVO DE UNA UNIDAD CATALITICA DE CRUDO (FCCU)

USANDO INCA

AUTOR:

Víctor Manuel González Medina.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA

FACULTAD DE MINAS
ESCUELA DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA
MEDELLIN
2009

CONTROL PREDICTIVO DE UNA UNIDAD CATALITICA DE CRUDO (FCCU) USANDO INCA I

 CONTROL PREDICTIVO DE UNA UNIDAD CATALITICA DE CRUDO (FCCU)
USANDO INCA

AUTOR:

Víctor Manuel González Medina

TRABAJO DIRIGIDO DE GRADO PARA ADOPTAR AL TITULO DE INGENIERO

DE CONTROL

DIRECTOR:

Jairo José Espinosa Oviedo

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA

FACULTAD DE MINAS
ESCUELA DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA
MEDELLIN
2009

CONTROL PREDICTIVO DE UNA UNIDAD CATALITICA DE CRUDO (FCCU) USANDO INCA II

 DEDICATORIA

Antes que nada quisiera agradecer a Dios y a la Virgen por darme la vida y las
fuerzas para afrontar cada día que pasa superando cada uno de los obstáculos
que se presentan además, por permitirme conseguir tantos logros en mi vida.
Siguiente quisiera agradecer a mis padres, los mejores padres del mundo, por
apoyarme en todas y cada una de la decisiones que he tomado, y por
aconsejarme cada día de mi vida porque, más que padres han sido mis mejores
amigos, también quisiera agradecer a mis hermanos y amigos porque, a pesar de
que a veces nos agarramos por cualquier situación siempre están allí de nuevo
para apoyarme.
También quisiera agradecer al asesor de mi tesis el cual es todo un maestro y un
gran ser humano, por apoyarme y aguantarme todo este tiempo y porque a pesar
de todas las complicaciones resultantes en este trabajo, siempre confió en mi
además, también quisiera agradecer a mi novia, la cual ha sido un gran apoyo en
mi vida y una gran consejera, por ayudarme aun cuando no lo necesitaba.
Finalmente quisiera agradecer a todos los que hacen parte de mi vida, porque
gracias a ellos hacen de mi vida cada día un momento genial, mil y mil gracias a
todos por todo.

CONTROL PREDICTIVO DE UNA UNIDAD CATALITICA DE CRUDO (FCCU) USANDO INCA III
 TABLA DE CONTENIDO

INTRODUCCION ........................................................................................................................ V
OBJETIVOS .............................................................................................................................. VII
1. DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA .................................................................................... 1
2. METODOLOGIA.................................................................................................................. 2
3. UNIDAD CATALITICA DE CRUDO (FCCU) .................................................................... 2
3.1. DESCRIPCION DEL PROCESO .............................................................................. 2
3.2. DINAMICA DEL MODELO........................................................................................ 4
4. SISTEMA DE CONTROL ................................................................................................... 7
4.1. ACERCA DE INCA IPCOS. ...................................................................................... 7
4.1.1. Descripción de los módulos .......................................................................... 9
4.1.2. Abreviaciones Principales............................................................................ 10
4.2. ESTRUCTURA DE CONTROL PARA LA UNIDAD FCC.................................... 10
4.3. MODELO DEL SISTEMA ........................................................................................ 12
4.4. CONFIGURACION DE INCA IPCOS ..................................................................... 14
5. RESULTADOS .................................................................................................................. 18
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES ......................................................................... 20
BIBLIOGRAFIA......................................................................................................................... 22

CONTROL PREDICTIVO DE UNA UNIDAD CATALITICA DE CRUDO (FCCU) USANDO INCA IV

 INTRODUCCION

En el mundo existen muchas compañías en las cuales el control de los procesos

resulta ser parte fundamental para el correcto funcionamiento de estos, desde
aproximadamente 1940 en adelante se comenzaron a implementar en la mayoría
de las refinerías de petróleo unidades de fraccionamiento catalítico, estas fueron
necesarias debido a la alta demanda de combustibles a base de petróleo que
comenzó a surgir por la misma época, las compañías de refinación de petróleo
son unas de las principales compañías a nivel mundial y, las unidades de
fraccionamiento catalítico se convirtieron en parte fundamental del proceso de
refinación del petróleo ya que, permiten la obtención de diferentes productos al
alimentar en esta el coque obtenido por extracción. El estudio de una unidad de
fraccionamiento catalítico demanda mucho tiempo y esfuerzo debido a la
complejidad del sistema pero, por la misma razón resulta ser un tópico interesante
para temas de estudio e investigación. Actualmente es posible encontrar
diferentes artículos en los cuales se han realizado estudios desde profundos y
complejos hasta sencillos y superficiales de las FCC, en algunos de estos estudios
se han realizado la implementación matemática de modelos de funcionamiento de
las unidades de fraccionamiento catalítico que, aunque existen muchos modelos
todos, poseen una filosofía de funcionamiento muy similar, para el desarrollo de
este trabajo nos basaremos en un modelo realizado por Moro y Odloak [2] los
cuales desarrollaron una implementación basándose en el modelo F
reactor/regenerador de Kurihara.
Dado que modelos hay muchos, también se han estudiado y aplicado a estos
diferentes técnicas de control, desde controladores tradicionales PI(D), pasando
por controladores robustos, multivariados, hasta llegar a la implementación del
control predictivo, la mayoría de estas implementaciones se llevaron a cabo con
fines más económicos es decir, se pretendió realizar el control con el fin de
optimizar el proceso y reducir las pérdidas de coque no procesado y de catalítico
re-circulado no reactivado.
El fin de este trabajo de grado es lograr realizar un control predictivo a la planta
seleccionada basándose en un modelo lineal para realizar las predicciones es
decir, realizar la implementación de un controlador LMPC, esta implementación se
llevara a cabo basándonos en modelos implementados en Simulink/MATLABTM los

CONTROL PREDICTIVO DE UNA UNIDAD CATALITICA DE CRUDO (FCCU) USANDO INCA V

cuales nos fueron provistos al inicio de este trabajo además, de la ayuda de un
programa especializado para el control de procesos generalmente químicos como
por ejemplo los destiladores llamado INCA IPCOS. El programa INCA ha sido muy
utilizado por las refinerías para simular controladores predictivos a unidades de
fraccionamiento y con el fin de lograr los objetivos que se plantearan también será
utilizado en este trabajo para lograr el control de la planta.

Finalmente en este trabajo se podrá encontrar un análisis detallado del

funcionamiento de la planta, una introducción a la estructura de control y una
implementación de un controlador usando el programa antes mencionado, con los
resultados obtenidos en este proceso se realizaran las respectivas conclusiones y
recomendaciones producto del desarrollo de todo el trabajo.

CONTROL PREDICTIVO DE UNA UNIDAD CATALITICA DE CRUDO (FCCU) USANDO INCA VI

 OBJETIVOS

GENERAL

Desarrollar el control predictivo de una unidad de fraccionamiento catalítico

(FCCU) usando INCA

ESPECIFICOS

Utilizar técnicas de análisis para la comprensión y apropiación del problema a

plantear.

Aplicar técnicas de modelamiento y de desarrollo matemático para poder
entender como es el funcionamiento del sistema y de esta manera poder lograr
conclusiones exitosas.

Aplicar los conceptos acerca del análisis y el control de sistemas lineales y no
lineales.

Investigar información que amplíe mis conocimientos en las áreas del control
con el fin de desarrollar adecuadamente el problema planteado y dentro de las
leyes del control.

Utilizar nuevos métodos de sintonización de controladores y de análisis de los
sistemas a controlar, el cual como es en este caso el uso del programa INCA
para diferentes aplicaciones en la tesis como es la sintonización del
controlador, la simulación del sistema para verificar su dinámica entre otras.

Aprender un poco más acerca de control predictivo el cual actualmente es una
de las técnicas de control más utilizadas en la industria debido a que hoy en
día no se mira solo el buen funcionamiento sino también la economía, el medio
ambiente entre otras variables.

CONTROL PREDICTIVO DE UNA UNIDAD CATALITICA DE CRUDO (FCCU) USANDO INCA VII
 CONTROL PREDICTIVO DE UNA UNIDAD CATALITICA DE CRUDO (FCCU)
UTILIZANDO INCA IPCOS

1. DESCRIPCIÓN DEL PROBLEMA

En el mundo se puede encontrar infinidad de compañías y procesos que se
encargan de producir un sinnúmero de bienes y servicios que utilizamos
diariamente y que generalmente, suplen las necesidades que poseemos a diario
brindándonos comodidad y seguridad, una de las mayores invenciones que
facilitaron las vidas y las comodidades de las personas fue la generación de
combustibles a base del petróleo los cuales hoy en día, se utilizan en dispositivos
y equipos que van desde una simple estufa hasta en un trasbordador espacial. Los
combustibles y otros diferentes derivados obtenidos del petróleo se obtienen en
las refinerías, en estas refinerías se pueden encontrar varios componentes que
permiten adquirir variados productos, uno de los componentes principales que se
utilizan y que resultan ser el corazón de las refinerías son las unidades de
fraccionamiento catalítico o más conocidas como FCCU, estas unidades de
fraccionamiento aprovechan que el petróleo posee una variedad de hidrocarburos
de diferentes longitudes así, dependiendo de la longitud del hidrocarburo podrá
utilizar varios caminos para obtener compuestos como gasolina, asfaltos, aceites y
otros tipos de compuestos, productos de este proceso. Para realizar el
fraccionamiento de las cadenas de hidrocarburos, las FCCU utilizan catalíticos
extremadamente calientes, dado que también el petróleo se encuentra
extremadamente caliente durante el proceso y además este está a menudo a base
de vapor, el catalítico divide las largas cadenas de hidrocarburos en unidades más
cortas las cuales viajan de la FCCU a otra columna de destilación para que el
hidrocarburo fraccionado sea extraído.

Las FCCU aumentan la producción y la eficiencia de una refinería, por esta razón
como se dijo anteriormente han llegado a ser parte integral para la industria de
procesamiento de petróleo y es por esta misma razón que se han escrito varios
artículos en los cuales han intentado implementar diferentes técnicas de control
entre las cuales se encuentran los controladores convencionales PI(D), sistema de

CONTROL PREDICTIVO DE UNA UNIDAD CATALITICA DE CRUDO (FCCU) USANDO INCA 1

control avanzado no lineal, control robusto, control predictivo (MPC) entre otros,
con el fin de optimizar el proceso y reducir los costos de producción y la pérdida
de producto en el proceso de fraccionamiento así, en este trabajo de grado nos
centraremos en realizar el control predictivo de una unidad catalítica con el fin de
optimizar el proceso y realizar el control de esta, este control lo realizaremos
utilizando el software de IPCOS denominado INCA, el cual será explicado a lo
largo del desarrollo de este trabajo además, utilizaremos un modelo ya calculado,
el cual también se mostrará a lo largo de este trabajo de grado, dicho modelo nos
ayudara a determinar la manera en la cual enfrentaremos el problema y nos
llevara a encontrar una solución o a, obtener conclusiones importantes acerca del
proceso y los resultados obtenidos.

2. METODOLOGIA.
Cuando se desarrolla un trabajo es importante plantear una metodología que
permita de una manera sistemática encontrar la solución del problema y cumplir
con los objetivos, en este trabajo de grado plantearemos una metodología con el
fin de buscar solución al problema planteado anteriormente, nuestra meta es
realizar el control predictivo de una Unidad Catalítica de Crudo (FCCU) y concluir
de los resultados obtenidos, sean positivos o no lo sean.
Primero en nuestro desarrollo comenzaremos buscando todo tipo de información
relacionada con el tema y que nos permita conocer el funcionamiento de nuestra
planta en particular y además, nos proporcione un modelo que se acerque lo mejor
que se pueda al funcionamiento real de la planta, una vez que encontremos el
modelo, el siguiente paso será encontrar las condiciones de operación, estas
condiciones de operación nos ayudara a realizar pruebas y a decidir cómo realizar
el controlador, dado que el controlador que implementaremos es un control
predictivo utilizando el software IPCOS, el paso a seguir en nuestro desarrollo será
aprender a manejar de una manera adecuada en software en particular para así
lograr que controle la planta encontrada en el proceso de búsqueda bibliográfica.
Finalmente una vez se tenga el modelo controlado se procederá a concluir sobre
los datos obtenidos ya sean los esperados o no y además, se plantearan algunas
recomendaciones producto del desarrollo de este trabajo de grado.

3. UNIDAD CATALITICA DE CRUDO (FCCU)

3.1. DESCRIPCION DEL PROCESO

Las unidades de fraccionamiento catalítico han existido desde hace varios años
siendo parte integral de las refinerías de petróleo y además uno de los principales
retos para los ingenieros en el área de control de procesos ya que, demanda

CONTROL PREDICTIVO DE UNA UNIDAD CATALITICA DE CRUDO (FCCU) USANDO INCA 2

sofisticadas estructuras de control y rigurosos modelos no lineales que consumen
demasiado tiempo. En el mundo actualmente operan diversos tipos de unidades
FCC entre las cuales podemos encontrar la Flexicracker y el modelo IV de Exxon,
la unidad Orthoflow de M. W. Kellog, entre otras; aunque la estructura física de las
unidades FCC difieren, la filosofía de operación de estas es muy similar.
Las unidades FCC poseen múltiples puntos de alimentación las cuales consisten
de componentes que poseen puntos de ebullición altos (gas oíl) y que además
vienen de otra parte del largo proceso de refinación, estos fluidos ingresan a la
unidad de fraccionamiento con el fin de ser separados en compuestos que sean
más ligeros o como dijimos antes, romper las largas cadenas de hidrocarburos en
unas más cortas. Una representación esquemática de la unidad FCC Kellog
Orthoflow F reactor/regenerador que es la estructura sobre la cual nos basaremos
es mostrada en la figura 3.1.1 la cual se muestra a continuación.

FIGURA 3.1. 1. “FCC Kellog Orthoflow F reactor/regenerador”2. A, Riser (reactor tubular); B, Tanque del reactor; C, Cama
del reactor (catalizador utilizado); D, primer estado del regenerador fase densa; E, Segundo estado del regenerador fase
densa; F, Fase diluida general; G, Válvula de catalizador regenerado; H, Válvula catalizador utilizado; I, Ciclones del reactor;
J, Fase diluida segundo estado; K, Fase diluida primer estado; L, Regenerador; M, Stripper; N, Ciclones del regenerador [2].

CONTROL PREDICTIVO DE UNA UNIDAD CATALITICA DE CRUDO (FCCU) USANDO INCA 3

Como se observa en la figura anterior la unidad FCC consiste en general de tres
secciones principales que son el reactor, el regenerador y el “riser”. El sistema
entero es llamado convertidor. Cuando el ciclo comienza se alimenta el
combustible precalentado de bajo valor luego, se mezcla con vapor para ser
inyectado en el riser del reactor después, una vez se encuentra adentro, se
mezcla con un catalizador caliente regenerado, este catalizador caliente proveerá
calor sensible, calor de vaporización y calor de reacción los cuales son necesarios
para la separación endotérmica. Como resultado de la reacción de separación un
material de carbono (Coke) se depositan sobre las superficies del catalizador, este
Coke genera que el catalizador se desactive con lo cual será necesario regenerar
continuamente dicho catalizador. El catalizador que se estaba utilizando pasa a
través de una zona de recuperación, en esta zona se inyecta con vapor, con el
objetivo de remover los hidrocarburos depositados. En el regenerador se quema el
Coke dejando activo el catalizador para que este pueda ser utilizado nuevamente
el cual fluirá de nuevo para su uso a través de una válvula de control del riser,
finalmente en las líneas anteriores se explico brevemente el funcionamiento de la
unidad de fraccionamiento catalítico que para nuestro caso tomamos como base el
FCC Kellog Orthoflow F reactor/regenerador del cual se puede mirar una
explicación más detallada refiriéndose a la bibliografía ([2] Moro & Odloak, 1995)
así, podemos decir que el objetivo de la planta que tomamos para realizar el
proceso de control es la de fraccionar compuestos con cadenas largas de
hidrocarburos en unos con cadenas más cortas generando así, nuevos productos.

3.2. DINAMICA DEL MODELO

Actualmente es posible encontrar una gran cantidad de literatura relacionada con
el modelamiento y la simulación de unidades FCC. A continuación se muestra en
la figura 3.2.1 un diagrama esquemático simplificado del proceso analizado en
este trabajo, una extensión matemática del modelo y los parámetros del proceso
es posible encontrarse en Moro & Odloak [2] el cual también fue validado por ellos
con datos industriales pero, no serán mostrados en este trabajo así, nuestro
modelo en cuestión será básicamente el modelo de regenerador de estados
presentado por Moro & Odloak [2] el cual es una extensión del modelo creado por
Kurihara, este modelo describe de una manera muy aproximada las dinámicas y el
comportamiento en estado estacionario de la unidades industriales FCC basadas
en el modelo F Kellog Orthoflow por ello, ha llegado a ser un estándar para la
validación de las estructuras de control de las FCC en la refinerías de Petrobras.

CONTROL PREDICTIVO DE UNA UNIDAD CATALITICA DE CRUDO (FCCU) USANDO INCA 4

 Figura 3.2.1. Esquema de la FCC del modelo F Kellog Orthoflow [1] ,[3]

El modelo sobre el cual nos estamos basando, está representado por 74

ecuaciones algebraicas complejas lineales y no lineales, 26 ecuaciones
diferenciales ordinarias, 9 entradas y 9 salidas, estas ya habían sido previamente
programadas en lenguaje C e implementadas en los programas
Simulink/MATLABTM con el fin de poder ser simulado y analizado, estos programas
son posibles encontrasen adjuntos a este trabajo en el mismo CD en la carpeta
FCC y me fueron proporcionados por el director del trabajo dirigido de grado.

A continuación en la tabla 3.2.1 se muestran las condiciones de operación en

estado estable para el modelo en el que nos basamos.

CONTROL PREDICTIVO DE UNA UNIDAD CATALITICA DE CRUDO (FCCU) USANDO INCA 5

 Descripción de variables Tag Valor
Variables de entrada
Tasa de flujo total de aire de combustión u0 221 ton/h
Posición de la válvula de catalítico regenerado u1 82 %
3
Tasa de flujo total de petróleo alimentado (gasoil + deasphalted u2 9700 m /d
heavy oíl)
Temperatura de la tasa de flujo total de petróleo u3 235 ºC
Posición de la válvula del flujo de gas combustible u4 63 %
Posición de la válvula de catalítico gastado u5 73 %
Flujo de vapor a la posición de la válvula de la turbina de compresión u6 74 %
de gas
Temperatura del aire de combustión u7 190 ºC
Primer etapa/razón de alimentación de flujo de aire u8 200.5/221

Variables de salida
Temperatura del regenerador 1ª etapa de la fase densa y0 670.14 ºC
Temperatura del regenerador 2ª etapa de la fase densa y1 700.88 ºC
Severidad estimada de la reacción de craqueo y2 77.5 %
Temperatura del Riser (reactor) y3 542.2 ºC
2
Diferencial de presión entre el reactor y el regenerador y4 0.65 kgf/cm
Catalítico inventado en el reactor y5 90 ton
2
Presión de succión del compresor de gas húmedo y6 1.0 kgf/cm
Temperatura del regenerador 1ª etapa de la fase diluida y7 704.39 ºC
Temperatura del regenerador general de la fase diluida y8 697.53 ºC
Tabla 3.2.1. Condiciones nominales operacionales de estado estable para la unidad FCC [3], [1].

Adicional a lo antes expresado sobre los modelos, hay que adicionar que las
implementaciones realizadas sobre C y Simulink para el control del proceso
incluyen un sistema de control basado en tres controladores convencionales PI
con el fin de dar una operación estable a la unidad FCC, los lazos de control
singulares fueron implementados de la siguiente manera: la variable y4 es
controlada manipulando la variable u4, la variable y5 es controlada manipulando la
variable u5 y finalmente la variable y6 se controla manipulando la variable u6.
Para nuestro análisis en particular utilizaremos una estructura de control similar a
las MPC antes utilizadas por otros autores, la diferencia estará en que la parte de
control de nuestro sistema será realizada por un software diseñado especialmente
para realizar este tipo de operaciones el cual es INCA IPCOS así, consideraremos
un sistema de control MIMO de 4 x 4 donde las entradas o variables manipuladas
del proceso serán: u0, u2, u3 y u8. Las salidas o variables controladas del sistema
serán y0, y1, y2 y y3.

CONTROL PREDICTIVO DE UNA UNIDAD CATALITICA DE CRUDO (FCCU) USANDO INCA 6

4. SISTEMA DE CONTROL
En la literatura existen varios artículos en los cuales han realizado el control de
unidades de fraccionamiento catalítico FCC usando desde controladores
convencionales PI hasta el control predictivo MPC, este último es nuestro
controlador de interés ya que es sobre el cual nos basaremos para poder controlar
la planta en análisis. El control predictivo basado en modelo (MPC) describe una
clase de algoritmo de control cuyo fin especifico es controlar el futuro del
comportamiento de la planta mediante el uso de un explicito modelo del proceso
analizado. Para cada intervalo de control el algoritmo MPC intenta calcular una
secuencia de lazo cerrado para ajustar las variables manipuladas en orden a la
optimización futura del comportamiento de la planta. La primera entrada en la
secuencia óptima es aplicada a la planta, caracterizando así un movimiento del
horizonte de control. El procedimiento entero es repetido en el siguiente intervalo
de control. Este tipo de controlador fue originalmente desarrollado debido a que
los controladores tradicionales de un lazo fueron incapaces de satisfacer los
requerimientos cada vez más difíciles en plantas complejas y refinerías de
petróleo, el MPC puede ser encontrado hoy en día en una amplia variedad de
procesos industriales incluyendo procesos químicos, procesos alimenticios,
compañías automotrices, empresas metalúrgicas, procesos aeroespaciales entre
muchos otros más. Aunque hay muchos algoritmos MPC, ellos difieren
simplemente en el modelo del proceso usado (paso/respuesta al impulso,
funciones de transferencia, modelos polinomiales, espacio de estados, etc.),
perturbaciones (constantes, retardos, ruidos blancos, etc.) y adaptación. La
tecnología de MPC actualmente disponible es basada en modelos lineales y, por
lo tanto, es conocido con el término genérico MPC lineal (LMPC). Mientras el MPC
ofrece el potencial para mejorar la operación del proceso, este posee también
problemas teóricos y prácticos (en diseño, implementación y mantenimiento) los
cuales suelen ser un reto mucho mayor que los relacionados con los LMPC [3].

En este trabajo utilizaremos un MPC lineal, pero en vez de realizar el cálculo del
controlador utilizaremos el programa INCA IPCOS el cual, nos permitirá realizar el
control del proceso de la FCC, a continuación se presenta una breve descripción
del programa.

4.1. ACERCA DE INCA IPCOS.

INCA IPCOS es un programa propiedad de la compañía IPCOS, esta compañía
ofrece soluciones de automatización y optimización de procesos continuos y

CONTROL PREDICTIVO DE UNA UNIDAD CATALITICA DE CRUDO (FCCU) USANDO INCA 7

agrupados, adicional a ello, la compañía también ofrece soluciones entre las que
se puede mencionar el control predictivo de procesos de destilación. En este
trabajo de grado utilizaremos la aplicación de INCA, este es un software
especializado para realizar el control de procesos basados en modelos, este
programa consta de varios módulos los cuales actuando conjuntamente son los
que permiten el proceso de control, la visualización de los datos, el registro de
datos, etc. La comunicación entre los módulos de INCA se logra mediante
protocolos OPC. La estructura de la operación del programa se muestra a
continuación en la imagen mostrada.

Figura 1. Estructura del ambiente de INCA [4]

Como se puede apreciar en la figura anterior, algunos de los módulos del

programa son INCATest, INCACalc, INCAModeler, INCAView, INCASimulator e
INCAEngine y las funciones de cada uno de estos módulos se presentan a
continuación.

CONTROL PREDICTIVO DE UNA UNIDAD CATALITICA DE CRUDO (FCCU) USANDO INCA 8

4.1.1. Descripción de los módulos
Dado que es indispensable conocer cuál es la función de cada uno de los módulos
del programa para saber que realizar con ellos y de cuales hacer uso cuando se
desarrolla una nueva aplicación, a continuación realizaremos una leve descripción
de la funcionalidad de cada uno de estos.

4.1.1.1. Application Logger cuando se utiliza este modulo es posible registrar y

visualizar la información de las diferentes aplicaciones que se
implementan en el desarrollo de la programación.
4.1.1.2. OPC DataServer Este modulo es la unidad central de intercambio de
datos entre los diferentes módulos conectados en el proceso además, el
intercambio de datos y la sincronización de tareas entre estos diferentes
módulos es realizado gracias al OPC Server.
4.1.1.3. Scheduler este al igual que los dos módulos antes descritos es muy
importante en el proceso de programación, el Scheduler recibe la señal
de confirmación de la tarea y envía una señal de notificación a la tarea.
El Scheduler puede operar en dos modos que son: Handshaking y
Timing. En el ultimo modo el temporizador interno inicia la secuencia
mientras que en el modo Handshaking la secuencia opera tan rápido
como sea posible y la siguiente tarea es iniciada inmediatamente
después de completada la tarea previa.
4.1.1.4. INCATest normalmente este modulo sirve para realizar la visualización
de los datos, realizar pruebas manuales, realizar pruebas automáticas
con fines dirigidos a la identificación, almacenar datos de entrada –
salida, ver algunos estados de las variables, etc. Cuando se tienen otros
propósitos como de mantenimiento, todas las variables avaladas en el
DataServer pueden ser directamente accedidas en este mediante el
administrador de Items o con la herramienta “Monitor”. Esto permite a
los usuarios escribir y leer las variables como puntos de operación
deseados, sintonización de parámetros de controlador, etc.
4.1.1.5. Linearization como muchos procesos el simulador de procesos es
altamente no lineal. Para ampliar el rango de operación del controlador
una técnica aceptada es medir la linearización de los datos del proceso
debido a que encontrando una función de linearización conlleva mucho
tiempo. Para procesos prácticos se provee esta función de linearización
utilizando INCACalc.
4.1.1.6. INCAEngine este es el trabajador real de la configuración. Este calcula
las acciones de control apropiadas basadas en los valores observados

CONTROL PREDICTIVO DE UNA UNIDAD CATALITICA DE CRUDO (FCCU) USANDO INCA 9

 de las variables controladas, objetivos de operación, historia de las MV,
etc.
4.1.1.7. INCAView esta herramienta permite al ingeniero de control modificar
parámetros y sistematizarlos en INCAEngine. Los usuarios solo pueden
ver el futuro para las MV’s y la predicción para las CV’s.

Adicional a los módulos antes mencionados, INCA permite a los usuarios crear
sus propios módulos para que cumplan funciones específicas, por ello los usuarios
deberán no solo crearlos sino darles las propiedades que requieran conveniente
para que la operación de estos sea correcta.

En el desarrollo del trabajo de grado utilizaremos algunos de los módulos antes

descritos entre los que se encuentran DataServer, INCATest, Scheduler,
INCAEngine y otra aplicación creada con las propiedades que requerimos llamada
FCCULineal la cual es encargada de ejecutar el programa MATLAB con el fin de
que este pueda entrar a operar y ejecute el proceso a controlar.

4.1.2. Abreviaciones Principales

Además de conocer la función que poseen los módulos del programa también es
indispensable saber algunas abreviaciones principales que posee el programa y
que son de gran utilidad entenderlas ya que, de cómo se elijan estas dependerá
bastante que el resultado sea el más óptimo, estas abreviaciones son:

4.1.2.1. MV (Variable Manipulada) es una entrada del proceso que puede ser
independientemente sistematizada por el controlador.
4.1.2.2. DV (Variables de perturbación) es una entrada del proceso medible que
afecta la salida del proceso, pero no puede ser sistematizada por el
controlador.
4.1.2.3. CV (Variable Controlada), salida de proceso controlada por el
controlador.

Más adelante en este trabajo mostraremos como se desarrollara para nuestro

caso en particular un programa para INCA y como consideraremos nuestras
variables para el correcto desarrollo del problema.

4.2. ESTRUCTURA DE CONTROL PARA LA UNIDAD FCC.

La representación de control de un proceso FCC depende altamente de cómo se
seleccione la estructura de control. Este tema ya ha sido analizado por varios
autores, principalmente tocando el tema concerniente a las posibles

CONTROL PREDICTIVO DE UNA UNIDAD CATALITICA DE CRUDO (FCCU) USANDO INCA 10

combinaciones de pares de variables manipuladas y controladas para control
exacto y parcial. En este trabajo de grado se implementara la estructura de control
tomando INCA como controlador y además, utilizaremos un sistema considerando
simplemente un esquema de control 4x4 en donde las entradas o variable
manipuladas serán [3]:

Tasa de flujo total de aire de combustión (u0). El aire es usado para la

combustión del coque formado en las reacciones de craqueo, el cual se
deposita sobre la superficie del catalítico gastado desactivándolo. El coque
será removido con el fin de reactivar el catalítico. La energía de combustión
ayuda a mantener la alta temperatura del regenerador, supliendo así el
calor requerido para la reacción de craqueo en el riser. En el modo de
combustión parcial, una gran cantidad de flujo de aire dentro del
regenerador genera más energía, incremente la temperatura de sí mismo,
lo cual permite que se incremente la temperatura del riser [3].

Tasa de flujo total de petróleo alimentado dentro del riser (u2), está definida
por la demanda del mercado y la planificación de la producción sin
embargo, esta variable puede ser usada para atenuar perturbaciones
transitorias. Una larga cantidad de flujo introducido decrementa la
proporción del catalítico del flujo de petróleo alimentado, decrementa la
temperatura del riser, decrementa el ritmo de conversión de los productos
alimentados y así, reduce la formación de coque [3].

Temperatura de la tasa de flujo total de petróleo (u3). Esta entrada es usada
para cerrar el balance de control en el proceso. Las más altas temperaturas
de la alimentación introducen más energía en el sistema global de la FCC,
incrementando así todas las temperaturas del mismo [3].

Primer etapa/razón de alimentación de flujo de aire (u8). Esta es la ultima
variable que manipularemos en el proceso con el fin de completar así las
estructura de control en el sistema de FCC que intentamos controlar.

Salidas o variables controladas del proceso:

Las temperaturas de la fase densa del regenerador del primero y segundo

estado (y0 y y1) son usados para estabilizar la operación del FCC. En esta
es importante controlar esas variables para proveer suficiente calor para la
alimentación de la vaporización y el craqueo, evitar la desactivación
irreversible del catalítico y administrar los ciclones en el regenerador
además, minimiza la concentración del coque sobre el catalítico regenerado
[3].

CONTROL PREDICTIVO DE UNA UNIDAD CATALITICA DE CRUDO (FCCU) USANDO INCA 11


Severidad estimada de la reacción de craqueo (y2). Esta es una variable
estimada y es bastante relacionada a la tasa de conversión de los
productos realimentados [3].

Temperatura del riser (y3), deberá ser controlada para estabilizar las
reacciones de craqueo y es muy relacionada a las ganancias económicas
de la FCC. Típicamente, esta variable es usada para maximizar la tasa de
conversión de los productos realimentados [3].

El objetivo de control para esta unidad FCC es la estabilidad y el equilibrio de fase

bajo consideraciones económicas por ejemplo, proveer una operación optima en
condiciones de operación estable y un apropiado sistema de protección contra
situaciones no medibles e indeseables que podrían así, conllevar a una condición
errónea de operación, de seguridad y de limitaciones del sistema debido a la
minimización de los efectos de interacción y además, cuidar los puntos de
operación tan cerrados como sea posible en sus valores nominales.
Entonces realizaremos una estructura de control utilizando lazos de control con las
variables antes especificadas, el controlador se implementara en un software
especializado como se dijo en literales anteriores además, nos basaremos en un
sistema lineal con el fin de realizar las predicciones necesarias para el correcto
control del proceso.

4.3. MODELO DEL SISTEMA

Obtener un modelo de un sistema en la mayoría de los casos resulta ser un caso
bastante complejo, en la literatura existen un sinnúmero de artículos en los que los
autores brindan modelos relacionados con unidades de fraccionamiento catalítico,
en nuestro caso en particular utilizaremos un modelo expresado mediante una
matriz de funciones de transferencia y que relaciona las mismas variables elegidas
en nuestro sistema, el modelo que utilizaremos es posible encontrarse en
Sotomayor y Odloak [1]. El modelo obtenido por ellos fue generado mediante
adquisición de datos, es posible encontrar más información sobre la obtención de
este refiriéndose a la bibliografía, a continuación en la tabla 4.3.1 se muestra la
matriz de funciones de transferencia que relaciona las variables.

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 u0 u2 u3 u8
y1

y2

y3

y4

Tabla 4.3.1. Modelo de matriz de funciones de transferencia de la FCC [1].

A pesar de que el modelo expresado en la tabla anterior es de gran utilidad, no

posee la arquitectura que necesitamos para el desarrollo de este trabajo debido a
que, el programa INCA IPCOS solo permite el ingreso de modelos en la forma de
repuestas al impulso FIR o modelos en espacio de estado, este ultimo será el
esquema que utilizaremos con el fin de obtener una convención adecuada que nos
ayude a alcanzar un modelo propicio para nuestro propósito. Las ecuaciones
representativas de un modelo lineal en espacio de estados son mostradas a
continuación.

EC [1]
EC [2]

De donde x(t) es la matriz que representa los estados del sistema, u(t) representa
las entradas, y(t) representa la salida y finalmente A, B, C y D son matrices con
parámetros constantes y dimensiones especificas.

Para lograr realizar la conversión del modelo de una representación en funciones

de transferencia a un modelo de espacio de estado, se utilizo las herramientas del
programa MATLABTM, para el proceso de cambio de estructura se realizo la
programación de un algoritmo guardado como un archivo el cual es posible
encontrar adjunto a este trabajo en la carpeta cuyo nombre es Modelo Lineal, en
esta carpeta se encuentra el archivo LinFinal.M, este archivo permite realizar el
cambio de esquema permitiendo así visualizar en el workspace de MATLAB las
matrices A, B, C y D una vez se realice la compilación del programa especificado
luego, con estas matrices se creara un modelo en forma de estructura que será
implementado en INCA Engine para realizar las predicciones de control, este
modelo tipo estructura también se puede encontrar en la carpeta Modelo Lineal o

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se puede extraer de la implementación de INCA IPCOS ya que este fue montado
en dicha configuración.

4.4. CONFIGURACION DE INCA IPCOS

En realidad realizar una configuración en el programa INCA IPCOS es algo que
consume demasiado tiempo y además resulta ser un proceso complejo debido a la
poca información actualizada que existe del programa y que permita conocer el
modo de funcionamiento, además de su complicada interfaz que ilustra poco la
manera en que se deben realizar las aplicaciones.
A continuación se mostrara como se realizo el proceso de programación en la
interfaz de INCA y algunas recomendaciones importantes para el correcto
funcionamiento de la aplicación creada. Para comenzar se creó un nuevo
programa utilizando el configurador de IPCOS en este, adicionamos cinco (5)
nuevas aplicaciones que corresponden al DataServer, INCATest, Scheduler,
INCAEngine y finalmente una nueva aplicación propia para este trabajo llamada
FCCULineal. En la figura mostrada a continuación se puede observar el
configurator con las aplicaciones programadas.

Figura 4.4.1. Configurator de IPCOS con aplicaciones programadas.

Para las aplicaciones anteriores fueron programados algunos archivos con

extensión csv (delimitados por comas), estos archivos sirven para configurar las

CONTROL PREDICTIVO DE UNA UNIDAD CATALITICA DE CRUDO (FCCU) USANDO INCA 14

variables que se utilizaran en las diferentes aplicaciones, además de las
características de esas variables en el proceso, los archivos csv que se utilizan se
pueden encontrar adjuntos a este trabajo de grado en la carpeta Programación
IPCOS, dentro de esta carpeta podrá encontrar además de las configuraciones en
el “configurador” una carpeta llamada general, en esta es donde podrá encontrar
realmente los diferentes csv utilizados.
Cuando compile la aplicación tenga en cuenta que dado que, varias de las
aplicaciones requieren llamar los archivos csv, se debe dar la dirección del
directorio en el cual estos fueron almacenados por ejemplo, para la aplicación
INCATest que posee un archivo delimitado por comas para su correcta aplicación,
es necesario direccionar en las características de este, en el campo ConfPath el
lugar en que el archivo se encuentra así, si estuviera en el escritorio se debería
direccionar a él de la siguiente manera: C:\Users\usuario\Desktop\nombre de la
carpeta (Lógicamente el direccionamiento depende de donde se corra la
aplicación), lo mismo se deberá realizar con todas las demás aplicaciones que
requieran un archivo delimitado por comas para su ejecución.
Otra de las aplicaciones implementadas es el Scheduler, para la configuración de
este se debe tener en cuenta agregar las diferentes aplicaciones ya que él será
quien las sincronice, para ello hay que implementarlas en un orden de ejecución
correcto con el fin de evitar malos funcionamientos de la aplicación, a continuación
en la figura 4.4.2 se muestra la aplicación Scheduler programada para nuestro
caso en particular por medio del “configurador”.

FIGURA 4.4.2. Muestra del Scheduler montado en el “configurador” de IPCOS.

CONTROL PREDICTIVO DE UNA UNIDAD CATALITICA DE CRUDO (FCCU) USANDO INCA 15

Tal como lo expresamos anteriormente, en el scheduler se encuentran
sincronizadas las aplicaciones para un orden de inicio y una dependencia entre
ellas, además se podría si se requiriera colocar un leve retardo entre el inicio de
una y otra aplicación, para nuestro caso no fue necesario configurarla con retardos
en el inicio.

Entre las múltiples aplicaciones que permite implementar mediante el configurador

INCA, está la de programar el controlador el cual, es la aplicación de nuestro
interés. Para lograr nuestro fin adicionamos la aplicación INCATest, una vez se
crea, lo primero es ir acomodando las características a las necesidades de control
o a la estructura de control que se desee, para nuestro caso en particular se
coloco en la parte general de la aplicación la cantidad de variables manipuladas y
controladas, dado que el sistema estudiado es un MIMO 4x4, se coloca en estos
campos cuatro (4) variables manipuladas y cuatro (4) variables controladas,
adicional a esto se debe configurar el servidor al cual se conectara la aplicación y
el puerto por el cual realizara el proceso, esto con el fin de lograr una conexión por
medio de un servidor de la aplicación INCATest a otras aplicaciones o programas.
El puerto utilizado en este caso en particular es el 1235. Otra característica que se
debe revisar es la parte llamada “tunning”, en esta parte de la aplicación se
pueden programar los parámetros y características de las diferentes variables y
señales utilizadas en el proceso de programación y determinadas como variables
manipuladas y controladas en el proceso antes descrito después, es indispensable
cargar el modelo sobre el cual se basara el control predictivo para realizar las
predicciones, dado que en nuestro caso hablamos de una controlador LMPC
porque utilizaremos como base un modelo lineal, se implementara en el
INCAEngine un modelo ya sea FIR o de espacio de estados, para el propósito de
esta trabajo se implemento un modelo tipo espacio de estados con la estructura
descrita en los manuales de IPCOS. El modelo se implementa es la parte de
INCAEngine llamada “model”.

Para terminar con las aplicaciones implementadas tenemos la FCCUlineal, esta

aplicación se implemento con el propósito de poder ejecutar MATLAB por medio
de la compilación de nuestro programa, para este propósito se creo la aplicación
antes montada con características similares a las estándares del configurador pero
con la diferencia de que en las propiedades se dará el camino en el cual se
encuentra el ejecutable del programa MATLAB así, cuando se realice la
compilación del programa, la aplicación FCCUlineal buscara dicho ejecutable y
arrancara MATLAB para poder correr el modelo implementado en este y poder al

CONTROL PREDICTIVO DE UNA UNIDAD CATALITICA DE CRUDO (FCCU) USANDO INCA 16

mismo tiempo realizar el proceso de control del sistema. Para compilar o ejecutar
la programación en el configurador, se da un clic en el icono “Start” ( ), después
de esto se ejecutaran unas nuevas ventanas, estas son el servidor que corre y
conecta las múltiples aplicaciones antes creadas. Una muestra de cómo se
aprecia el servidor es posible verse en la figura 4.4.3, tenga en cuenta que para
que MATLAB se pueda ejecutar adecuadamente con esta aplicación se deberá
crear también un acceso directo al ejecutable de este y colocarlo en el escritorio.

FIGURA 4.4.3. Servidor de INCA IPCOS y MATLAB ejecutados.

En la figura anterior es posible apreciar en la parte izquierda el servidor de IPCOS,

en este se muestra las aplicaciones que se encuentran ejecutándose
correctamente, como se aprecia las diferentes funciones programandas en nuestro
caso se ejecutan de manera adecuada. En la parte derecha se muestra la ventana
principal del programa MATLAB el cual fue ejecutado al momento de iniciar el
servidor. Si se desea iniciar alguna aplicación de IPCOS solo es necesario dar un
clic sobre las aplicaciones en el servidor ejecutado, a continuación se muestra una
imagen con algunas de estas iniciadas.

CONTROL PREDICTIVO DE UNA UNIDAD CATALITICA DE CRUDO (FCCU) USANDO INCA 17

 FIGURA 4.4.4. Aplicaciones iniciadas en el servidor.

Para completar satisfactoriamente la parte de programación fue necesario montar

un OPC en el programa MATLAB, este OPC fue necesario debido a que parte de
nuestras aplicaciones están en IPCOS y algunas otras como por ejemplo el
modelo se encuentran implementado en MATLAB, el nombre del OPC
implementado es pruebaopc y la programación es posible encontrarse adjunto a
este trabajo en la carpeta Modelo Lineal.

5. RESULTADOS
Desarrollar un trabajo de grado resulta ser en algunas ocasiones algo sencillo y en
otras algo un poco complicado, durante el desarrollo de este en particular, se
presentaron en el camino grandes inconvenientes, el primero de ellos fue la
obtención de un modelo bajo las especificaciones necesarias, después de una
ardua investigación se obtuvo uno que suplía nuestras necesidades, dado que el
modelo estaba expresado en una matriz de funciones de transferencia se realizo
un programa para realizar la conversión a espacio de estados. Una vez se obtuvo
el modelo se comenzó a realizar la programación en INCA IPCOS, para la
programación se presento otro inconveniente mas, primero la licencia que se tenía
para el programa no estaba completa y segundo la nueva licencia tardo bastante
tiempo en llegar, una vez se obtuvo la licencia como era necesaria se realizo el
programa. INCA IPCOS es una plataforma muy buena para realizar el control

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predictivo de diferentes procesos químicos en especial torres de destilación, pero
dado que hay poca información de este al respecto y que sus manuales son un
poco complejos, la programación en este resulta ser muy compleja también.

Antes de realizar la implementación y el control predictivo usando las aplicaciones

de INCA, se implemento un controlador tradicional LQR sobre la planta lineal con
el fin de mirar el comportamiento de esta con un controlador implementado, los
resultados de control fueron muy buenos, pero dado que el fin de este trabajo no
es la implementación de un controlador tradicional sino de un controlador
predictivo, los resultados de esta prueba no se mostraran en este trabajo pero, la
programación y la implementación se podrán obtener en la carpeta Modelo Lineal
adjunto a este trabajo. En esta carpeta deberá ejecutar los archivos LinFinal.MAT
y fcc_LQR para poder mirar los resultados de control.

Para el desarrollo de este trabajo se implemento la programación en IPCOS tal y

como se describió en ítems anteriores, el modelo estaba implementado en
Simulink/MATLABTM por lo que fue necesario implementar un OPC para
interconectar los dos programas, al realizar esta implementación no se logro
obtener el control de la planta de manera adecuada ya que, los dos programas no
estaban sincronizados en la operación, lo que conllevaba a que los resultados no
fueran los esperados y que el comportamiento de la planta fuera totalmente
descontrolada, debido a esto, se pensó en realizar la implementación de un OPC
programado como un archivo.M de MATLAB cuyo fin, fuera comenzar de manera
sincronizada la operación de ambas implementaciones y poder al fin mostrar los
resultados esperados para este trabajo, lamentablemente a pesar de que el OPC
logro realizar la conexión entre MATLAB e IPCOS, los resultados nunca mostraron
una planta controlada, con lo cual se puede decir que a pesar de la
implementación los resultados que se buscaban no se pudieron encontrar debido
a que no se logro una interconexión adecuada entre las diferentes aplicaciones
que se tenían implementadas.

Es importante aclarar que de manera separada el programa de IPCOS funciona

correctamente y la implementación de MATLAB genera ciertos errores que
impidieron cumplir nuestras metas, en fin, no se lograron las metas y el control de
la planta no se pudo lograr a pesar de los múltiples esfuerzos realizados y de todo
el tiempo invertido en la consecución de este trabajo de grado.

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 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

Las unidades de fraccionamiento catalítico poseen una estructura matemática

compleja que demanda mucho tiempo en su implementación y análisis, esto
conlleva a que se requiera conocer de técnicas de modelamiento y de estructuras
matemáticas con el fin de poder comprender como se realizo la implementación,
durante el desarrollo de este trabajo de grado en particular se concluyo con
relación al modelo que lo principal cuando se desarrolla un proyecto de control es
encontrar un modelo del sistema que se acerque de una manera muy correcta al
funcionamiento real de la planta así, se lograra implementar una estructura de
control adecuada también que permita, lograr la estabilización del sistema además
también, se pudo concluir que lo mejor es adoptar la arquitectura del modelo que
sea útil para el desarrollo del sistema por ejemplo, para nuestro caso en particular
la arquitectura o estructura requerida es un modelo en espacio de estados debido
a que es una de las estructuras que permite INCA IPCOS para el proceso de
control.
Con relación a la programación sobre el software IPCOS, se pudo concluir a lo
largo de la ejecución de este trabajo que es un software muy complejo, que
aunque es un programa utilizado en muchas aplicaciones químicas por su
especialidad para el control de ese tipo de procesos, la programación de este
suele ser muy compleja y difícil de interpretar al principio, además de que la
información que existe sobre este y las personas capacitadas son muy escasas, lo
que conlleva a que la programación sea un reto mayor. A pesar de ello la
programación en INCA para este trabajo funciono de manera adecuada aunque,
los resultados no se lograron apreciar debido al problema de conexión entre las
diferentes aplicaciones, se concluyo que lo mejor a la hora de elegir un programa
para desarrollar un trabajo en particular no solo hay que elegirlo por lo bueno que
sea sino también, por lo amigable que este sea para que el usuario logre
configurarlo para realizar las tareas que se desean implementar.
Cuando se implementaron las aplicaciones para el control en INCA IPCOS, una de
las aplicaciones implementadas tenía como fin ejecutar el programa MATLAB para
poder conectarlo a INCA y lograr que funcionaran de manera sincronizada, de este
proceso se puede concluir que configurar un OPC entre dos aplicaciones
diferentes resulta no ser una tarea sencilla debido a que en muchos casos las
variables inscriptas en el proceso no se sincronizan de la manera en que lo
deberían realizar para que todo funcione adecuadamente, lo mismo sucedió al

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desarrollar este trabajo de grado, primero el OPC en Simulink no funciono, luego
se implemento uno en MATLAB y aunque conecto las dos aplicaciones no las
logro sincronizar para su funcionamiento así, de este podría salir una nueva
propuesta de grado que se base en crear un OPC entre MATLAB e INCA IPCOS
con el fin de que ambas logran sincronizarse y obtener resultados del proceso.

Finalmente al desarrollar este trabajo de grado se pudo concluir que el control

predictivo es una técnica que resulta ser de gran utilidad en procesos cuyos
funcionamientos son demasiados complejos además, de que este se utiliza hoy en
día en grandes implementaciones dado que es todo un éxito para el control de
procesos y reducción de gastos. Adicional a lo antes expresado se recomienda a
la hora de elegir un tema de desarrollo, tener en cuenta que, aclarar la limitaciones
del sistema y obtener información clara desde el principio del desarrollo resulta ser
de gran utilidad para reducir tiempo y esfuerzo además, que permite dedicar más
tiempo al desarrollo de soluciones y a la implementación de estas.

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