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ANÁLISE COMPLEXA E EQUAÇÕES DIFERENCIAIS,

aulas teóricas
PARTE II: EQUAÇÕES DIFERENCIAIS (Breve introdução
às equações com derivadas parciais)

Faculdade de Ciências da Universidade de Lisboa, 2009

As equações com derivadas parciais constituem modelos de importância fundamental na ciência


e na técnica. A teoria correspondente tem também um lugar central na Matemática e é objecto
de investigação muito activa. Por limitação de tempo, não poderemos neste curso dar senão uma
introdução ao estudo de algumas equações de tipos bastante simples.
As derivadas parciais de uma função u serão representadas no que segue com notação do tipo
ux , ut , etc.

1 Equações lineares de primeira ordem


Consideremos a equação
aux + buy = 0 (1)
onde ~v = (a, b) 6= (0, 0) é um vector constante. Se recordarmos o conceito de derivada de uma
função real segundo um vector, vemos que (1) é o mesmo que
D~v u = 0 (2)
significando que u é constante em cada recta com a direcção de ~v :

u(x, y) (de classe C 1 ) satisfaz (1) se e só se, para cada constante k, u toma um valor fixo em
todos os pontos tais que bx − ay = k.

O mesmo é dizer:

u(x, y) (de classe C 1 ) satisfaz (1) se e só se, existe f ∈ C 1 (R) tal que u(x, y) = f (bx − ay).
Podemos chegar à mesma conclusão usando uma mudança de variáveis independentes:

ξ = bx − ay, η = x (3)
Aqui estamos a supôr, para fixar ideias, que a 6= 0, a segunda equação (3) é de alguma forma
arbitrária e apenas nos interessa que a mudança seja invertı́vel; o objectivo é provar que a função
composta U (ξ, η) = u(x, y) não depende de η. Como
ux = Uξ b + Uη , uy = −Uξ a,
confirmamos a partir de (1):
Uη = 0

1
o que conduz a U (ξ, η) = f (ξ) ou, regressando às variáveis iniciais, à conclusão já enunciada
u(x, y) = f (bx − ay).

Consideremos seguidamente uma equação linear com um termo na função incógnita

aux + buy + cu = 0 (4)


e, usando o caso anterior como motivação, consideremos a mudança de variáveis independentes:

ξ = bx − ay, η = ax + by (4)
Obtemos então, para a função composta U ,

(a2 + b2 )Uη + cU = 0

que, para cada ξ fixo é uma equação diferencial ordinária, cuja solução tem a forma
c
− a2 +b 2η
U = f (ξ)e

e concluimos c
− a2 +b 2 (ax+by)
u = f (bx − ay)e .

Passemos à equação linear de primeira ordem geral, com coeficientes variáveis

a(x, y)ux + b(x, y)uy + c(x, y)u = f (x, y) (5)

e procuremos uma mudança de variáveis conveniente

ξ = φ(x, y), η = ψ(x, y). (6)

Feitos os cálculos, vemos que a função composta U satisfaz

(φx a + φy b)Uξ + (ψx a + ψy b)Uη + cU = F (7)

onde omitimos as variáveis para alı́vio da escrita. A mudança “conveniente”é a que satisfaz

ψx a + ψy b = 0 (8)

visto que transforma a equação original nesta mais simples:

(φx a + φy b)Uξ + cU = F (9)

Ora, para determinar ψ observamos o seguinte:

Se ψ(x, y) é constante nas trajectórias do sistema

x0 = a(x, y), y 0 = b(x, y)

ou se ψ(x, y) = const constitui uma famı́lia de soluções de

dy b(x, y)
=
dx a(x, y)

2
(supondo, para fixar ideias, a 6= 0) então verifica-se (8).

Ora, encontrado um tal ψ(x, y), e supondo para fixar ideias ψy 6= 0, para completar a mudança
de variáveis basta fazê-lo da maneira mais simples, pondo

φ(x, y) = x.

A nova equação é então (A, C, F são as funções compostas de a, c, f respectivamente com a


mudança de variável escolhida: são funções de ξ e η)
C F
Uξ + U=
A A
que tem como solução geral

U (ξ, η) = e−P (ξ,η) [d(η) + R(ξ, η)]

onde
C
P é, como função de ξ, primitiva de
A
e
F
R é, como função de ξ, primitiva de eP .
A
Voltando às variáveis iniciais obtemos a solução do problema proposto.

As curvas ψ(x, y) =const chamam-se caracterı́sticas da equação dada.

2 Equação das ondas unidimensional


Vamos fazer referência a métodos elementares para trabalhar com dois tipos de equações com
derivadas parciais lineares de segunda ordem. Começamos pela equação das ondas

utt = c2 uxx (1)


onde c é uma constante positiva. Por serem constantes os coeficientes das derivadas, imediatamente
se reconhece que (1) é equivalente ao sistema em u e v

vt − cvx = 0, ut + cux = v. (2)

De acordo com a técnica das caracterı́sticas, estudada anteriormente, a primeira equação tem a
solução geral
v(x, t) = h(x + ct)
onde h é uma função C 1 em R. Quanto à segunda, o segundo membro sugere que procuremos
soluções da forma f (x+ct): de facto, substituindo, conclui-se que basta tomar para f uma primitiva
1
de 2c h.
Para obtermos qualquer outra solução C 2 basta adicionar as soluções (de classe C 2 ) da equação
homogénea ut + cux = 0 que são, como também sabemos, da forma g(x − ct). Concluimos que
qualquer solução de (1) pode ser representada na forma

u(x, t) = f (x + ct) + g(x − ct) (2)

onde f e g são funções arbitrárias (de classe C 2 !). Inversamente, é trivial verificar que (2) representa
soluções de (1).

3
Se considerarmos o problema de valor inicial

2
utt = c uxx ,

u(x, 0) = φ0 (x),

ut (x, 0) = φ1 (x)

obtemos, atendendo a (2), um φ0 (x) = f (x) + g(x), φ1 (x) = cf 0 (x) − cg 0 (x) e daqui um sistema
linear em f 0 e g 0 que conduz a
2cf 0 (x) = cφ00 (x) + φ1 (x), −2cg 0 (x) = −cφ00 (x) + φ1 (x),
de onde Z x Z x
1 1 1 1
f (x) = φ0 (x) + φ1 (s) ds, g(x) = φ0 (x) − φ1 (s) ds.
2 2c 0 2 2c 0
A solução do problema de valor inicial é então (fórmula de d’Alembert)
Z x+ct
1 1
u(x, t) = [φ0 (x + ct) + φ0 (x − ct) + φ1 (s) ds. (3)
2 2c x−ct
Reciprocamente, esta expressão define uma solução do problema de valor inicial desde que φ0 ∈ C 2
e φ1 ∈ C 1 .
Por vezes admite-se que φ0 e φ1 possam ter menos regularidade (por exemplo, que não sejam
diferenciáveis em certos pontos isolados) e falamos então de solução generalizada do problema (mas
não damos aqui definição formal deste conceito). Estas soluções verificam a equação diferencial
excepto numa famı́lia numerável de rectas da forma x ± ct = k.

A fórmula de d’Alembert determina uma solução do problema de valor inicial definida para
todo o x e todo o t. Mas há interesse também em resolver problemas em domı́nios limitados no
espaço, como é o caso do seguinte problema misto no intervalo [0, L] onde há condições iniciais e
de fronteira:

2
utt = c uxx ,


u(x, 0) = φ0 (x),



ut (x, 0) = φ1 (x), 0 < x < L (4)

u(0, t) = 0,





u(L, t) = 0, t ∈ R.

Trata-se do problema da corda vibrante com os extremos fixos.


Observemos que para que o problema admita soluções regulares têm de se verificar as condições
de compatibilidade

φ0 (0) = 0, φ0 (L) = 0, φ1 (0) = 0, φ1 (L) = 0, φ000 (0) = 0, φ000 (L) = 0


(as duas últimas resultam das condições de fronteira e da própria equação).

É fácil então verificar o seguinte: Se considerarmos as extensões ı́mpares e 2L-periódicas de φ0 ,


φ1 e continuarmos a representá-las por estas letras, a fórmula de d’Alembert (3) dá uma solução
do problema (4).
Efectivamente, (3) define uma função C 2 que verifica as condições iniciais e de fronteira
(exercı́cio simples).
Com menos exigência de regularidade sobre os dados poderemos utilizar ainda a expressão (3)
como solução generalizada do problema da corda vibrante.

4
3 Equação do calor: separação de variáveis e método de
Fourier
Vamos considerar nesta secção a equação linear de segunda ordem

ut = duxx (1)

onde d é uma constante positiva e, concretamente, procuraremos soluções u(x, t) de (1) em [0, L] ×
[0, ∞) que satisfaçam as condições inicial e de fronteira seguintes:

u(x, 0) = f (x), 0 < x < L

u(0, t) = 0, (2)

u(L, t) = 0, t > 0.

Ilustramos com este problema o método de separação de variáveis. Procuremos em primeiro


lugar soluções (não triviais) da forma
X(x)T (t)
que satisfaçam as condições de fronteira: teremos então X(0) = X(L) = 0 e

X(x)T 0 (t) = dX 00 (x)T (t)

e portanto, para todo o x e todo o t

T 0 (t) X 00 (x)
= .
dT (t) X(x)

Como as variáveis x e t são independentes, esta igualdade só pode dar-se se ambos os membros
são uma constante −λ:
X 00 + λX = 0, X(0) = X(L) = 0.
Este problema foi estudado anteriormente e vimos que tem as soluções não triviais (a menos de
uma constante multiplicativa)

nπx n2 π 2
Xn (x) = sin , correspondentes a λn = .
L L2
Para cada n temos então T 0 (t) + dλn T (t) = 0 e portanto (também a menos de uma constante
multiplicativa)
dn2 π 2 t
T (t) = e− L2 .
Então, é fácil verificar que qualquer função da forma
N
X dn2 π 2 t nπx
An e− L2 sin (3)
n=1
L

com os An constantes, satisfaz (1) e as condições de fronteira em (2); para que também satisfaça
a condição inicial em (2) é necessário e suficiente que
N
X nπx
f (x) = An sin . (3)
n=1
L

5
Podemos concluir que, no caso particular em que o dado f (x) é combinação linear finita de senos
como em (3), encontrámos uma solução para o problema. Mas, procurando maior generalidade,
suponhamos que

X nπx
f (x) = An sin . (4)
n=1
L
é o desenvolvimento de f em série de senos. Mais precisamente, para fixar ideias, suponhamos

(H) f contı́nua em [0, L], f (0) = f (L) = 0 e f seccionalmente C 1 .

Sabemos da teoria das séries de Fourier que, sob a condição (H), a série no segundo membro
de (4) não só converge uniformemente para f mas também existe uma constante M > 0 tal que

M
|An | ≤ . (5)
n2
Podemos então concluir que sob a condição (H),

X dn2 tπ 2 t nπx
u(x, t) = An e− L2 sin (6)
n=1
L

constitui uma solução do problema (1)-(2) que é contı́nua em [0, L] × [0, ∞) e diferenciável em
[0, L] × (0, ∞), verificando aqui a equação diferencial (1).

Efectivamente: devido a (6) e ao critério de Weierstrass para a convergência uniforme de séries,


a série em (6) converge uniformemente, e por isso representa uma função contı́nua, em [0, L]×[0, ∞);
em cada domı́nio [0, L] × [t0 , ∞) com t0 > 0, a mesma série é derivável termo a termo (um número
arbitrário de vezes!) porque cada derivação faz surgir uma nova série com termos majorados em
valor absoluto por
dn2 π 2 t0
|An |nk e− L2

o que implica que a série obtida por derivação termo a termo é também uniformemente convergente.
Como cada termo verifica a equação (1), a soma da série verifica a equação (1) em [0, L] × [t0 , ∞).
Como t0 > 0 é arbitrário, u verifica a equação (1) em [0, L] × (0, ∞).
Finalmente, é imediato concluir que u satisfaz todas as condições (inicial e de fronteira) (2).

4 Duas questões de unicidade


Nesta secção vamos abordar a questão de unicidade de solução do problema da corda vibrante e
do problema que estudámos para a equação do calor.

Consideremos duas soluções u1 e u2 do problema da corda vibrante



2
utt = c uxx ,


u(x, 0) = φ0 (x),



ut (x, 0) = φ1 (x), 0 < x < L (1)

u(0, t) = 0,





u(L, t) = 0, t ∈ R.

6
Então a diferença w = u1 − u2 é uma função C 2 que satisfaz

2
wtt = c wxx ,


w(x, 0) = 0,



wt (x, 0) = 0, 0 < x < L (2)

w(0, t) = 0,





w(L, t) = 0, t ∈ R.

Consideremos a função (“energia”’)

1 L
Z Z L
2 2
E(t) = [ wt (s, t) ds + c wx (s, t)2 ds].
2 0 0

Pelas regras de derivação de integrais paramétricos, temos


Z L Z L
E 0 (t) = [ wt (s, t)2 wtt (s, t) ds + c2 wx (s, t)wxt (s, t) ds].
0 0

Ora, wtt (s, t) = c2 wxx (s, t) e portanto


L L

Z Z
0 2 2 2
E (t) = c [wt (s, t) wxx (s, t) + wx (s, t)wxt (s, t) ds] = c [wx (s, t)wt (s, t)] ds.
0 0 ∂x

Atendendo às condições de fronteira em (2), vem

E 0 (t) = c2 [wx (L, t)wt (L, t) − wx (0, t)wt (0, t)] = 0.

Por conseguinte, E(t) é constante, e então E ≡ E(0) = 0 (já que, pelas condições de (2), wt (s, 0) =
0 = wx (s, 0)). Logo, wt = wx = 0 para todo o t e todo o x, e concluimos w = 0.
Este argumento prova a unicidade de solução de (1).

Do mesmo modo, se forem u1 e u2 soluções do problema (onde β > 0)




ut = βuxx

u(x, 0) = f (x), 0 < x < L
(3)


u(0, t) = 0,
u(L, t) = 0, t > 0.

a diferença w = u1 − u2 é uma função contı́nua em [0, L] × [0, ∞) e diferenciável um número


qualquer de vezes em [0, L] × (0, ∞), que satisfaz

wt = βwxx


w(x, 0) = 0, 0 < x < L
(4)
w(0, t) = 0,


w(L, t) = 0, t > 0.

Para demonstrar a unicidade em (3) basta ver que w = 0 em (4). Isso resulta do seguinte lema,
muitas vezes referido como princı́pio do máximo.

7
Lemma 4.1 Seja w(x, t) contı́nua em D = [0, L] × [0, ∞) e satisfazendo em [0, L] × (0, ∞) a
inequação diferencial
wt − βwxx ≥ 0.
Se w ≥ 0 na fronteira de D, então w ≥ 0 em D.

Demonstração. Com vista a uma contradição, suponhamos que existe (x0 , t0 ) ∈ D tal que
u(x0 , t0 ) = −N < 0. Escolhamos T > t0 e consideremos o rectângulo R == [0, L] × [0, T ]. A
função
v(x, t) = w(x, t) − ²(x − x0 )2
onde 0 < ² < N/(2L2 ) atinge em R um mı́nimo absoluto (teorema de Weierstrass) necessariamente
menor ou igual a v(x0 , t0 ) = −N. A fronteira de R é composta pelos segmentos

t = 0, 0 ≤ x ≤ L,

x = 0, 0 ≤ t ≤ T,
x = L, 0 ≤ t ≤ T,
e
t = T, 0 ≤ x ≤ L.
Nos três primeiros, pela hipótese, tem-se v ≥ −²(x − x0 )2 ≥ −²L2 ≥ −N/2. Logo, o mı́nimo
absoluto de v é certamente atingido num ponto (x1 , t1 ) do interior de D ou do quarto segmento
da fronteira. Em qualquer dos casos, pelo facto de se tratar de um mı́nimo, temos (considerar
separadamente as duas situações!)

0 ≥ vt (x1 , t1 ) − βvxx (x1 , t1 ) = wt (x1 , t1 ) − βwxx (x1 , t1 ) + 2β²

e, pela desigualdade da hipótese,


0 ≥ 2β²
o que é contraditório e termina a demonstração.

5 Equação de Laplace num disco e fórmula de Poisson


Nesta secção faremos uma breve referência ao problema relativo à equação de Laplace dm dimensão
2:

∂2u ∂2u
+ 2 = 0. (1)
∂x2 ∂y
Mais precisamente, vamos apenas referir o problema de determinar a solução de (1) no disco BR ,
centrado em (0, 0) e raio R, e que satisfaz a condição de fronteira

u|∂BR = g (2)

onde g é uma função contı́nua dada na fronteira ∂BR daquele disco.


Comecemos por observar que uma função de classe C 2 que satisfaça (1) num disco (isto é,
uma função harmónica nesse disco) é parte real de uma função holomorfa f no mesmo disco. Para
simplificar a discussão, suponhamos que u é harmónica num disco “ligeiramente”maior que o dado,

8
isto é, com raio R0 > R. Então u é parte real de uma função holomorfa f definida num disco que
contém B̄R . Ora, para uma tal função tem-se1

1 R2 − aā
Z
f (a) = f (z) dz, a ∈ BR . (3)
2πi γ (z − a)(R2 − zā)

onde γ é ∂BR percorrida uma vez no sentido directo. De facto, verifica-se facilmente que

R2 − aā
f (z)
(R2 − zā)

é holomorfa em B̄R com o valor f (a) em z = a: por isso o resı́duo da integranda em (3) é
precisamente f (a), o que prova (3).
Escrevendo a = reiθ e exprimindo o integral em (3) através da parametrização de ∂BR obtemos
(para r < R)
Z 2π
1 R2 − r 2
f (reiθ ) = f (Reit ) dt.
2π 0 R − 2Rr cos(θ − t) + r2
2

A parte real de f é, pois:



1 R2 − r 2
Z

u(re ) = u(Reit ) dt. (4)
2π 0 R2 − 2Rr cos(θ − t) + r2

Ora, t 7→ u(Reit ) é a representação do valor de u em ∂BR : é a função g a que se alude em (2) (que
pode ser pensada como uma função periódia de perı́odo 2π). Podemos dizer então que a solução
de (1)-(2) é
Z 2π
1 R2 − r 2
u(reiθ ) = g(Reit ) dt (4)
2π 0 R − 2Rr cos(θ − t) + r2
2

pelo menos no caso em que u é harmónica num disco ligeiramente maior. Na verdade este resultado
é válido em condições mais gerais:

Se g é contı́nua em ∂BR , o segundo membro de (4) define uma função contı́nua em B̄R ,
harmónica em BR e que é solução de (1)-(2).

(4) é conhecida como fórmula de Poisson.

Nota: que nos leva a escrever a equação (3)? Sabemos, utilizando o teorema dos resı́duos,
que para a ∈ BR tem-se
1 ϕ(z)f (z)
Z
f (a) = dz
2πi γ z − a
onde ϕ é uma qualquer função holomorfa em B̄R com ϕ(a) = 1. O que pretendemos é escolher ϕ de
modo a facilitar-nos a separação da parte real no integral já escrito em termos de parametrização:
Z 2π
1 ϕ(Reit )Reit f (Reit )
f (a) = dt.
2π 0 Reit − a
Este segundo membro é igual a
Z 2π Z 2π
1 ϕ(Reit )Reit (Re−it − ā)f (Reit ) 1 ϕ(Reit )(R2 − Reit ā)f (Reit )
dt = dt
2π 0 (Reit − a)(Re−it − ā) 2π 0 R2 − 2Rr cos(θ − t) + r2
1 Damos no fim da secção uma ideia de como se pode chegar a este resultado.

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onde a = reiθ . O objectivo é que o coeficiente de f (Reit ) seja real, pois isso permite-nos separar a
parte real de f (a) do modo mais simples possı́vel. Então basta que

ϕ(Reit )(R2 − Reit ā)

seja uma constante real, e para que ϕ(a) = 1 facilmente concluimos que podemos tomar

R2 − aā
ϕ(z) = .
R2 − zā

Efectivamente, esta função tem apenas um polo fora de B̄R , no ponto R2 /ā.

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