Modelo y Simulación Matemática de un Robot

Manipulador Tipo Andamio

Juan José Caballero Perdomo, 00030016@uca.edu.sv

Resumen— Se presenta el modelo matemático de un brindan las librerías de Matlab. Así mismo se creará la
Robot manipulador tipo Andamio que está sometida a interfaz electrónica para ingresar parámetros
Fuerzas lineales y angulares, a efectos de fuerzas de modificables, que demuestren un comportamiento
fricción entre sus componentes y al peso que provocan las distinto del sistema. Se espera ver gráficas
masas de estos. Todos estos factores se ven reflejados en la congruentes al funcionamiento real de un Robot
fórmula de Rey (Konig) que expresa la energía cinética
manipulador tipo Andamio.
lineal y rotacional, además de la energía potencial
gravitatoria. Posteriormente se resolvió el sistema de
ecuaciones diferenciales parciales para poder graficar el
comportamiento de los cuatro grados de libertad
dimensionales que posee el robot, estas graficas fueron
brindadas por Matlab.

Palabras clave—Robot, interfaz gráfica,

automatización, grados de libertad

I. INTRODUCCIÓN
E L Campo de la robótica industrial puede definirse
como el estudio o el diseño y uso de robots para la
ejecución de procesos industriales.
Más formalmente, el estándar ISO (ISO 8373:1994,
Robots industriales manipuladores – Vocabulario)
define un robot industrial como un manipulador
programable en tres o más ejes multipropósito,
controlado automáticamente y reprogramable [1]
Estudiar la simulación de un Robot, es importante
debido a que, en los últimos años, el desarrollo de estos
para tareas interdisciplinarias ha aumentado
exponencialmente; por lo que tener un conocimiento
más allá de lo básico nos deja fuera de la brecha
tecnológica.
El presente trabajo tiene como objetivo principal el
diseño y creación de un brazo robot de cuatro grados
de libertad. Con este sistema se logrará adquirir la
habilidad a desarrollar una herramienta que puede ser
empleada en los sistemas de modelado de los sistemas
industriales. [3] En conjunto con el diseño se hará una
aplicación basada en un sistema de instrumentación
virtual empleando el software Matlab desarrollando
dos maneras de simulación: Empleando un método
numérico que resuelva las ecuaciones diferenciales y
el segundo método con la función de “Simulink” que
Fig. 1. Robot Manipulador Tipo Andamio
El Robot manipulador tipo andamio consiste en un
soporte transversal, que va sobre otro soporte que
permite el movimiento sobre el eje longitudinal (y).
Sobre este primer soporte se monta una base, que se
desliza sobre el mismo provocando movimiento
transversal(x). Mientras que debajo de esta base se
posee una barra circular que permite el giro alrededor
del eje z. A su vez está conectada a una llave que
permite el giro sobre el eje y. [3]
II. OBJETIVO DE LA INVESTIGACIÓN
Identificar el comportamiento de los grados de
libertad dimensionales, con respecto a incluir factores
físicos a un sistema de Robot manipulador tipo
Andamio, para comprobar porqué es importante la
simulación de este tipo de sistemas robóticos antes de
proceder a la construcción de dicho sistema.
III. MARCO TEORICO
A. Formulación de las ecuaciones por el método de
Rey (Koeing)
Para poder realizar una simulación correcta, se
partió de leyes básicas del movimiento como es la
Fórmula de Rey (Konigg) para la energía cinética [4]:
 𝑇𝑚𝑖 = 𝑇𝑚𝑖, 0 + 𝑇𝑚𝑖, 𝑟𝑜𝑡 − 0 𝑄𝑛𝑜𝑛𝑝𝑜𝑡, 1 = 𝐹1 − 𝑓𝑓𝑟𝑖𝑐1 ∗ 𝑞1̇
+ 2𝑚𝑖 (𝑣𝑚𝑖 𝐹1 𝑒𝑠 𝑢𝑛𝑎 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 ℎ𝑜𝑟𝑖𝑧𝑜𝑛𝑡𝑎𝑙,
𝑄𝑛𝑜𝑛𝑝𝑜𝑡, 2 = 𝐹2 − 𝑓𝑓𝑟𝑖𝑐2 ∗ 𝑞2̇
− 𝑐. 𝑖. −0, 𝑣0)
𝐹1 𝑒𝑠 𝑢𝑛𝑎 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑣𝑖𝑚𝑖𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑣𝑒𝑟𝑠𝑎𝑙
(1)
𝑄𝑛𝑜𝑛𝑝𝑜𝑡, 3 = 𝜏 3 − 𝑓𝑓𝑟𝑖𝑐3 ∗ 𝜃̇ 3
Para la cual:
= 𝜏 3 − 𝑓𝑓𝑟𝑖𝑐3 ∗ 𝑞̇ 3
1
𝑇𝑚𝑖, 0 = ∗ 𝑚𝑖 𝑘𝑣0𝑘2 𝜏 3 𝑒𝑠 𝑢𝑛 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑟𝑠𝑖ó𝑛,
2 𝑄𝑛𝑜𝑛𝑝𝑜𝑡, 4 = 𝜏 4 − 𝑓𝑓𝑟𝑖𝑐4 ∗ 𝜃4̇
1 = 𝜏 4 − 𝑓𝑓𝑟𝑖𝑐4 ∗ 𝑞̇ 4
𝑇𝑚𝑖, 𝑟𝑜𝑡 − 0 = ∗ (𝜔, 𝐼𝑖, 0𝜔),
2 𝜏 4 𝑒𝑠 𝑢𝑛 𝑓𝑢𝑒𝑟𝑧𝑎 𝑑𝑒 𝑡𝑜𝑟𝑠𝑖ó𝑛,
Donde: Basados en las expresiones para T y V, se pueden
Ii,0 es el tensor de inercia con respecto a un sistema de derivar las ecuaciones de Lagrange para el sistema:
coordenadas con el origen en el punto O 𝑑 𝜕 𝜕
vmi−c.i.−0 es la velocidad del centro de inercia con 𝐿− 𝐿 = 𝑄𝑛𝑜𝑛𝑝𝑜𝑡, 𝑖, 𝑖 = 1, 4
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖̇ 𝜕𝑞𝑖
respecto al sistema de coordenadas con el origen en el 𝐿 = 𝑇– 𝑉
punto O 𝜕
v0 es la velocidad de el origen del sistema de Calculando ̇ 𝐿 obtenemos:
𝜕𝑞𝑖
𝜕 1
coordenadas 𝐿 = (𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 + 𝑚4)𝑞1̇ + ∗ 𝑚4 ∗
𝜕𝑞1̇ 2

Resolviendo para cada eje: 𝑙4 ∗ 𝑞3̇ 𝑠𝑒𝑛 𝑞3

𝜕 1
Eje X: ̇
𝐿 = (𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 + 𝑚4)𝑞2̇ + ∗ 𝑚4 ∗
𝜕𝑞2 2
𝑇𝑚1 = 𝑇𝑚1,0 + 𝑇𝑚1, 𝑟𝑜𝑡 − 0 𝑙4 ∗ 𝑞3̇ 𝑐𝑜𝑠 𝑞3
+ 𝑚1 (𝑣𝑚2 𝜕 𝑟42 𝑙42 1
− 𝑐. 𝑖. −0, 𝑣0) = 𝑇𝑚1,0 𝐿 = [ 𝑚4 ( + ) + ∗ 𝑚2 (𝑟2 + 𝑟3)2
1 𝜕𝑞3̇ 4 3 2
= 𝑚1 (𝑞1̇ 2 + 𝑞2̇ 2 ) 1 𝑚4𝑙4
2 + ∗ 𝑚3𝑟32 ] ∗ 𝑞3̇ +
Eje Z: 2 2
𝑇𝑚2 = 𝑇𝑚2,0 + 𝑇𝑚2, 𝑟𝑜𝑡 − 0 ∗ [𝑞1̇ 𝑠𝑒𝑛 𝑞3 + 𝑞2̇ 𝑐𝑜𝑠 𝑞3]
+ 𝑚2 (𝑣𝑚2 − 𝑐. 𝑖. −0, 𝑣0) 𝜕 𝑟2
𝐿 = 𝑚4 ∗ ∗ 𝑞4̇
1 1 𝜕𝑞4̇ 4
= 𝑚2 ∗ (𝑞1̇ 2 + 𝑞2̇ 2 ) +
2 4 Y derivando con respecto al tiempo:
∗ 𝑚2 (𝑟2 + 𝑟3)2 ∗ 𝑞3̇ 2 𝑑 𝜕 1
Eje Teta 3: 𝐿 = (𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 + 𝑚4) ∗ 𝑞1̈ + +
𝑑𝑡 𝜕𝑞1̇ 2
𝑇𝑚3 = 𝑇𝑚3,0 + 𝑇𝑚3, 𝑟𝑜𝑡 − ∗ 𝑚4𝑙4 [(𝑠𝑒𝑛 𝑞3) ∗ 𝑞3̈
1
0 + 𝑚3 (𝑣𝑚3 − 𝑐. 𝑖. −0, 𝑣0) = ∗ 𝑚3 (𝑞1̇ 2 + + (𝑐𝑜𝑠 𝑞3) 𝑞32̇
2
1 𝑑 𝜕 1
𝑞2̇ 2 ) + ∗ 𝑚3 ∗ 𝑟32 ∗ 𝑞3̇ 2 𝐿 = (𝑚1 + 𝑚2 + 𝑚3 + 𝑚4) ∗ 𝑞2̈ + +
4
Eje Teta 4: 𝑑𝑡 𝜕𝑞2̇ 2
𝑇𝑚4 = 𝑇𝑚4,0 + 𝑇𝑚4, 𝑟𝑜𝑡 − ∗ 𝑚4𝑙4 [(𝑐𝑜𝑠 𝑞3) ∗ 𝑞3̈
0 + 𝑚4 (𝑣𝑚4 − 𝑐. 𝑖. −0, 𝑣0) = 1/2 𝑚4 ∙ − (𝑠𝑒𝑛 𝑞3) 𝑞32̇
𝑟42 𝑙42 𝑟42 𝑑 𝜕 𝑟42 𝑙42 1
( (𝑞1̇ 2 + 𝑞2̇ 2 ) + ( + ) ∗ 𝑞3̇ 2 + ∗ 𝑞4̇ 2 + 𝐿 = [ 𝑚4 ( + )+
4 2 2
𝑙4 ∗ (𝑞1̇ ∗ 𝑠𝑒𝑛 𝑞3 + 𝑞2̇ ∗ 𝑐𝑜𝑠 𝑞3 ) ∗ 𝑞3̇ ) 𝑑𝑡 𝜕𝑞3̇ 4 3 2
1
∗ 𝑚2 (𝑟2 + 𝑟3)2 + ∗ 𝑚3𝑟32 ]
Y como no hay cambios de altura 2
significativos, los cambios en la energía potencial (V) 𝑚4𝑙4
son despreciables, y por lo tanto se mantienen ∗ 𝑞3̈ + ∗ [(𝑞1̈
2
constante. − 𝑞2̇ 𝑞3̇ ) 𝑠𝑒𝑛 𝑞3 + (𝑞2̈
𝑉𝑚1 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 + 𝑞1̇ 𝑞3̇ ) 𝑐𝑜𝑠 𝑞3]
𝑉𝑚2 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 𝜕 𝑟2
𝑉𝑚3 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 𝐿 = 𝑚4 ∗ ∗ 𝑞4̈
𝜕𝑞4̇ 4
𝑉𝑚4 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 𝜕
Calculando también 𝐿:
Lo que da 𝜕𝑞𝑖
𝑉 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 𝜕
𝐿=0
Y las fuerzas generalizadas están dadas por las 𝜕𝑞1
siguientes fórmulas:
 𝜕
𝐿=0
𝜕𝑞2
𝜕 1
𝐿 = ∗ m4l4 [(cos q3)𝑞1̇ − (sen q3) 𝑞2̇ ] 𝑞3̇
𝜕𝑞3 2
𝜕
𝐿=0
𝜕𝑞4
que da el siguiente modelo dinámico para el sistema
considerado:
𝐷 (𝑞) 𝑞̈ + 𝐶 (𝑞, 𝑞̇ ) 𝑞̇ + 𝑔 (𝑞) = 𝜏
Donde:
𝐷(𝑞)
m4l4
( m1 + m2 ) 0 ∗ sen q3 0
2
m4l4 Fig. 2. Gráfica con valores iniciales
( m1 + m2 ) ∗ cos q3 0
0 2
= m4l4 𝑟42 𝑙42 1 1
m4l4
∗ sen q3 ∗ cos q3 [ 𝑚4 ( + ) + ∗ 𝑚2 (𝑟2 + 𝑟3)2 + ∗ 𝑚3𝑟32 ] 0
2 2 4 3 2 2
0 r42
[ 0 0 m4 ∗ Utilizando los valores de:
2 ]
m1= 15 kg F1= 100 N
𝐶(𝑞, 𝑞̇ ) ff1= 10N
1 m2= 20 kg F2= 100 N
𝑓𝑓1 0 ∗ m4l4 (cos q3)𝑞3̇ 0
2 ff2= 10N
1 m3= 2.5 kg tao3= 100 N
= 0 𝑓𝑓2 ∗ m4l4 (sen q3)𝑞3̇ 0
0 2 ff3= 10N
0 𝑓𝑓3 0 m4= 5 kg tao4= 100 N
0
[ 0 0 𝑓𝑓4] ff4= 10N
0 Se obtiene la siguiente gráfica:
0
𝑔(𝑞) = [ ]
0
0
𝐹1
𝐹2
𝜏𝑎𝑜 = [ ]
𝜏3
𝜏4
IV. METODOLOGÍA Y RESULTADOS
Estas matrices se resuelven por el método de Runge
Kutta programado en Matlab. Con parámetros
modificables de: Fuerzas aplicadas(F), fuerzas de
fricción(ff) y masas(m) para cada componente del
robot.
Y se procede a graficar el comportamiento de cada Figura 3
variable de posición y velocidad, utilizando como
prueba tres cambios de parámetros:
Se observa que al modificar las masas las gráficas
1. Modificando las masas. siguen casi el mismo comportamiento, lo único que
Utilizando los valores de: cambia es la amplitud de la magnitud de posición o
m1= 5 kg F1= 100 N velocidad con respecto al mismo tiempo.
ff1= 10N
m2= 5 kg F2= 100 N 2. Modificando las Fuerzas aplicadas.
ff2= 10N Utilizando los valores de:
m3= 5 kg tao3= 100 N m1= 5 kg F1= 100 N
ff3= 10N ff1= 10N
m4= 5 kg tao4= 100 N m2= 5 kg F2= 100 N
ff4= 10N ff2= 10N
Se obtiene la siguiente gráfica: m3= 5 kg tao3= 100 N
ff3= 10N
 m4= 5 kg tao4= 100 N ff3= 10N
ff4= 10N m4= 5 kg tao4= 100 N
Se obtiene la siguiente gráfica: ff4= 10N
Se obtiene la siguiente gráfica:

Fig. 4. Gráfica con valores iniciales

Fig. 6. Gráfica con valores iniciales
Utilizando los valores de:
m1= 5 kg F1= 200 N
ff1= 10N Utilizando los valores de:
m2= 5 kg F2= 150 N m1= 5 kg F1= 100 N
ff2= 10N ff1= 10N
m3= 5 kg tao3= 170 N m2= 5 kg F2= 100 N
ff3= 10N ff2= 15N
m4= 5 kg tao4= 110 N m3= 5 kg tao3= 100 N
ff4= 10N ff3= 12N
Se obtiene la siguiente gráfica: m4= 5 kg tao4= 100 N
ff4= 11N
Se obtiene la siguiente gráfica:

Fig. 5. Grafica con fuerzas modificadas

Se observa que al modificar las fuerzas aplicadas las Fig. 7. Gráfica con fricción modificada
gráficas siguen casi el mismo comportamiento, pero la
amplitud de la magnitud de cada variable ha crecido Se observa que al modificar las fuerzas de fricción las
considerablemente con respecto a las gráficas donde gráficas siguen casi el mismo comportamiento, pero la
se modificó la masa. velocidad en todas las direcciones tiende a bajar en
grandes magnitudes con respecto al tiempo y por
3. Modificando las fuerzas de fricción. consecuencia la posición con en los últimos segundos
Utilizando los valores de: tiempos casi se mantiene constante.
m1= 5 kg F1= 100 N V. CONCLUSIONES
ff1= 10N
m2= 5 kg F2= 100 N  A partir de la fórmula de Rey y la realización
ff2= 10N de la simulación en Matlab se puede observar
m3= 5 kg tao3= 100 N el comportamiento de las posiciones y
 velocidades en los cuatro grados de libertad
dimensional que posee el robot tipo
Andamio, mediante la aproximación a lo que
pasaría en la vida real con el robot ya
diseñado y sus componentes en movimiento.
 Al modificar parámetros como la masa, la
fuerza aplicada y la fuerza de fricción se
puede ver como el sistema presenta casi el
mismo comportamiento, pero con distintos
valores a la hora de variar la posición y la
velocidad con respecto al tiempo.
 Existen otros parámetros que no están
incluidos en la simulación, tales como la
temperatura del medio, el efecto del flujo del
aire, entre otros. A pesar de todos esto, el
método de simulación con la fuerza aplicada,
las masas, y las fuerzas de fricción es una
aproximación bastante cercana a lo que
pasaría al construir un robot

VI. REFERENCIAS

[1] Ollero Aníbal. Robótica: manipuladores y robots

móviles. Barcelona. Marcombo. 2001
[2] Beer, F. P., Johnston, E. R., Mazurek, D. F., Cárdenas
Javier León, Ángel Ríos SánchezMiguel, &
Gallardo, E. Z. (2013). Mecánica vectorial para
ingenieros. México: McGraw Hill.
[3] W.-K. Chen, Linear Networks and Systems.
Belmont, CA, USA: Wadsworth, 1993, pp. 123–135.
[4] https://www.aero.upm.es/departamentos/fisica/PagWe
b/Investigacion/Hedo/DOCENCIA/Apuntes/tdsCineti
ca.pdf

Juan J. Caballero Nació en la

ciudad de Mejicanos, del
departamento de San Salvador el
16-08-1998.
Realizo sus estudios de educación
básica y media en el Colegio
Nuestra señora del Rosario de
Fátima (2007-2015).
Actualmente estudia tercer año de Ingienería
Mecánica en la Universidad Centroamericana José
Simeón Cañas.