UNIVERSIDAD BICENTENARIA DE ARAGUA

FACULTAD DE INGENIERÍA

ESCUELA DE INGENIERÍA ELÉCTRICA

CATEDRA DE LABORATORIO DE CONTROL II

TRABAJO DE ASIGNACIÓN #4

ELABORADO POR:

Jesús López

C.I. 25.573.816

San Joaquín De Turmero, marzo de 2019

Solución
I) Para [𝑆𝐼 − 𝐴], de la matriz A, formamos las ecuaciones que le corresponden:

𝑆𝑥1 (𝑆) = 𝑥2 (𝑆)

{
𝑆𝑥2 (𝑆) = −4𝑥1 (𝑆) − 5𝑥2 (𝑆)
𝑆𝑥1 (𝑆) − 𝑥2 (𝑆) = 0
4𝑥1 (𝑆) + (𝑆 + 5)𝑥2 (𝑆)
Obtenemos
𝑆 −1
[𝑆𝐼 − 𝐴] = [ ]
4 𝑆+5
II) Para la inversa
Δ = 𝑆(𝑆 + 5) − [4 ∗ −1] = 𝑆 2 + 5𝑆 + 4
Δ = (𝑆 + 1)(𝑆 + 4)
 𝑆+5 1 𝑆+5 1
[ ] [ ]
[𝑆𝐼 − 𝐴]−1 = −4 𝑆 = −4 𝑆
Δ (𝑆 + 1)(𝑆 + 4)

III) Para 𝑌(𝑆):

𝑌(𝑆) = {[𝐶] ∗ [𝑆𝐼 − 𝐴]−1 ∗ [𝐵] ∗ 𝑢(𝑆)}

𝑆+5 1
] [
𝑌(𝑆) = [0 1] ∗ −4 𝑆 ∗ [1] ∗ 1
(𝑆 + 1)(𝑆 + 4) 1 𝑆

[ 𝑆 + 6] 1
𝑌(𝑆) = [0 1] ∗ 𝑆−4 ∗
(𝑆 + 1)(𝑆 + 4) 𝑆
Ya que tomamos la salida 𝑦2
(𝑆 − 4) 1
𝑌2 (𝑆) = ∗
(𝑆 + 1)(𝑆 + 4) 𝑆
IV) Para el cálculo de 𝑦2 (𝑡)
𝑦2 (𝑡) = ℒ −1 {𝑌2 (𝑆)}
𝐴 𝐵 𝐶
𝑦2 (𝑡) = ℒ −1 { + + }
𝑆 𝑆+1 𝑆+4
𝑆−4
𝐴 = lim [ ] = −1
𝑆→0 (𝑆 + 1)(𝑆 + 4)
𝑆−4 5
𝐵 = lim [ ]=
𝑆→−1 𝑆(𝑆 + 4) 3
𝑆−4 2
𝐶 = lim [ ]=−
𝑆→−4 𝑆(𝑆 + 1) 3
Quedando
1 5/3 2/3
𝑦2 (𝑡) = ℒ −1 {− + − }
𝑆 𝑆+1 𝑆+4
5 −𝑡 2 −4𝑡
𝑦2 (𝑡) = 𝑒 − 𝑒 −1
3 3
 V) Para la comprobación en Matlab, a través de las matrices de variables de estado

Obtenemos la función de transferencia que hallamos para el apartado 3

𝑆−4 𝑆−4
𝑌2 (𝑠) = = 2
(𝑆 + 1)(𝑆 + 4) 𝑆 + 5𝑆 + 4
Ahora, para la gráfica de la respuesta ante una entrada escalón unitario
>>step(H);