1

2
3
Pistoni idraulici

APPLICAZIONI
TIPICHE

Banchi prova scavatori

Presse
idrauliche

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Pistoni idraulici: classificazione

pistone a semplice effetto

F = p⋅ A− k ⋅ x

pistone a doppio effetto a stelo semplice

F = p1 ⋅ A1 − p2 ⋅ A2

pistone a doppio effetto a stelo passante

F = ( p1 − p2 ) ⋅ A
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6
7
8
Pistone idraulico a doppio effetto a stelo passante

y
k
A
m
c
xp

9
 Pistone a doppio effetto a stelo passante
y
k
A FL
mFF
c
xp servovalvola

Agendo sulla servovalvola, spostando la xp

spola di xp, le portate possono essere
controllate in modo da ottenere:

una forza sviluppata F L = ( p1 − p 2 ) ⋅ A

ingresso

uno spostamento voluto dello stelo y ritorno

10
Efflusso attraverso un orifizio (1)

Ipotesi:
flusso turbolento (alti numeri di
Reynolds)
fluido incomprimibile e
temperatura costante = densità
costante)

A2 = vena contratta
Applicando l’equazione di continuità:

1 1 = A2u2 = A3u3
Au A2 = Cc ⋅ A0 → Cc coefficiente di contrazione
1 2 1 2
Per Bernoulli: ρ u2 + p2 = ρ u1 + p1 2∆p
2 2
  A2  2

2
ρ
p1 − p2 = ∆p = ρ ( u2 − u1 ) = ρ 1 −    ⋅ u2 ⇒ u2 =
1 2 2 1
2 2   A1   A 
2

1−  2 
 A1 
11
 Efflusso attraverso un orifizio (2)

2∆p
  A2   2
2
ρ
p1 − p2 = ∆p = ρ ( u2 − u1 ) = ρ 1 −    ⋅ u2 ⇒ u2 =
1 2 2 1
2 2   A1    A2 
2
 
1−  
 A1 
La portata volumetrica valutata nella sezione di vena contratta vale quindi:
C c A0 2∆p
Q = C c A0 u 2 = ⋅
 A2 
2 ρ
1−  
A
 1 
2∆p Cc
Q = C d ( A0 ) A0 ⋅ c o n C d ( A0 ) =
ρ  A0 
2

Cd ( A0 ) è detto coefficiente di efflusso 1− C c

2
 
A
 1 
Q = Q( A0 , ∆p )
12
Modello matematico della servovalvola (1)

Le aree degli orifizi sono funzione dello

spostamento xp della spola
xp
2( ps − p1 )
Q1 = Cd ⋅ b ⋅ x p ⋅
ρ

2( p2 − p0 ) ingresso
Q2 = Cd ⋅ b ⋅ x p ⋅ ritorno
ρ
In condizioni di regime e trascurando la comprimibilità del fluido

Q1 = Q2 = QL ⇒ ps − p1 = p2 − p0

ps − p1 + p2 − p0
QL = Cd ⋅ b ⋅ x p ⋅
ρ
13
Modello matematico della servovalvola (2)

( ps − p0 ) − ( p1 − p2 )
QL = Cd ⋅ b ⋅ x p ⋅
ρ
ps − p0 = salto di pressione tra mandata e ritorno
p1 − p2 = pL = salto di pressione tra le camere dell'attuatore
F = ( p1 − p2 ) ⋅ A = pL ⋅ A

( ps − p0 ) − pL
QL = Cd ⋅ b ⋅ x p ⋅ = QL ( x p , pL )
ρ
∂QL ∂QL
QL ≅ Q0 + ( xp − xp0 ) + ( pL − p L 0 ) ( x p 0 = 0, pL 0 = 0)
∂x p ∂pL 0
0

∂QL ∂QL
QL ≅ K q x p − K c pL Kq = , Kc = −
∂x p ∂pL 0
14
0
 Equazioni generali per l’attuatore (1)

1) EQUAZIONE DI CONTINUITÀ (conservazione della massa attraverso un

volume di controllo)
d  kg 
Win − Wout = ( ρV )  
dt  s 
d
ρinQin − ρout Qout = ( ρV )
dt
2) EQUAZIONE DI STATO

∂ρ ∂ρ
ρ = ρ ( p, T ) ρ0 + ⋅ ( p − p0 ) + ⋅ (T − T0 )
∂p 0
∂T 0

 1 ∂ρ 1 ∂ρ   1 
ρ = ρ0 ⋅ 1 + ⋅ ( p − p0 ) + ⋅ (T − T0 )  = ρ 0 ⋅  1 + ⋅ ∆p − α ⋅ ∆T 
 ρ 0 ∂p 0 ρ 0 ∂T 0   β 

15
Equazioni generali per l’attuatore (2)

 1 
ρ = ρ0 ⋅ 1 + ⋅ ∆p − α ⋅ ∆T 
 β 
∂p ∂p
β = ρ0 ⋅ = −V0 ⋅ ⇒ modulo di comprimibilita volumetrica (isotermico)
∂ρ 0
∂V 0

1 ∂ρ
α =− ⋅ ⇒ coefficiente di dilatazione volumetrica isobarico
ρ 0 ∂T 0

 ∆p 
Se la temperatura T è costante ρ = ρ 0 ⋅  1 + 
 β 
Riferendosi alla densità ρ0 del fluido alla pressione atmosferica p0:
∆p = p − p0 = p
1 dp dV
ρ ⋅Q − ρ ⋅Q = ρ⋅ + V ⋅ ρ0 ⋅ ⋅
in out dt β dt
16
Equazioni generali per l’attuatore (3)

∆p
Assumendo ρ ≈ ρ (approssimazione valida per fluidi poco comprimibili 1) :
0 β

dV V dp
⇒ Qin − Qout = + ⋅
dt β dt

17
 Modello matematico dello stelo (1)

Camera 1:
dV1 V1 dp1
Q1 − Cip ( p1 − p2 ) − Cep p1 = + ⋅
dt β dt
Camera 2:
dV2 V2 dp2
Cip ( p1 − p2 ) − Q2 − Cep p2 = + ⋅
dt β dt
Cip = coefficiente di efflusso interno
dV V dp
Qin − Qout = + ⋅ Cep = coefficiente di efflusso esterno
dt β dt
V1 = V0 + A ⋅ y
V2 = V0 − A ⋅ y
Sottraendo le equazioni di continuità delle due camere:
dy V0  dp1 dp2  A  dp1 dp2 
Q1 + Q2 − 2Cip ( p1 − p2 ) − Cep ( p1 − p2 ) = 2 A +  − + y + 
dt β  dt dt  β  dt dt 
18
Modello matematico dello stelo (2)

dy V0  dp1 dp2 
Q1 + Q2 − 2Cip ( p1 − p2 ) − Cep ( p1 − p2 ) = 2 A +  − 
dt β  dt dt 
Ricordando:

Q L = Q1 = Q 2 pL = p1 − p2

 Cep  dy V0 dpL
⇒ QL =  Cip +  pL + A + ⋅
 2  dt 2β dt
e l’equazione linearizzata della servovalvola QL = K q x p − K c pL

 Cep  dy V0 dpL
K q x p − K c pL =  Cip +  pL + A + ⋅
 2  dt 2β dt

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Modello matematico dello stelo (3)

 Cep  dy V0 dpL
K q x p − K c pL =  Cip +  pL + A + ⋅
 2  dt 2β dt

V0 dpL  Cep  dy
⋅ +  Cip + + K c  pL = K q x p − A
2β dt  2  dt

C*

V0
⇒ p& L + C * pL = K q x p − Ay&
2β

20
Modello matematico dell’attuatore idraulico con l’utilizzatore

my&& + cy& + ky = pL ⋅ A

 my&& + cy& + ky = pL ⋅ A

 V0 &
p
 2β L + C *
pL = K q x p − Ay&


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