Fundamentos Básicos de Controle PID

Jones Clemente Camilo

PLC/HMI Product Specialist
jones@altus.com.br
+5511993480863

Duração de 3 horas
 Introdução/Motivação
• Capacitação da equipe

• Maior utilização de malha fechada

• Dificuldades em configurar bloco PID

• O problema no Produto? Documentação? Suporte? Integrador? Cliente?

• Disseminar e homogeneizar o conhecimento

• Orientar melhor os usuários

 Objetivo Geral
• Apresentar fundamentos sobre controle PID

Objetivos Específicos
• Apresentar alguns tipos de Entradas e Saídas dos CLPs

• Apresentar alguns tipos de Instrumentos e Transdutor

• Apresentar pontos relevantes das características de hardware

• Apresentar pontos relevantes das características de software

• Apresentar conceito básico de controle em malha aberta

• Apresentar conceito básico de controle em malha fechada

• Apresentar conceito básico de controle PID

 ...continuação
• Apresentar o bloco funcional PID

• Apresentar sugestões para sintonia

• Apresentar equações de blocos funcionais Altus e outros fabricantes

• Fazer simulação utilizando MasterTool IEC XE

• Conclusões

• Encerramento
 Exemplos de Entradas e Saídas
• Entrada Digital – ED ou Digital Input – DI
24Vdc, 110Vac, 220Vac, 125Vdc, 48Vdc

• Saída Digital – SD ou Digital Output – DO

Relê (qualquer de tensão), Transistor (24Vdc), Triac (110 ou 220Vac)

• Entrada Analógica – EA ou Analog Input - AI

0a10V, -10a+10V, 0a20mA, PT100, Termopar, etc (ex. PO1212)

• Saída Analógica – EA ou Analog Output – AO

0a10V,0a20mA,4a20mA, etc

• Entrada/Contador Rápido – ER/CR ou High Speed Counter HSC

10KHz, 20KHz,150KHz, etc – 5 ou 24Vdc
Unidirecional, Bidirecional, Modo de Contagem (WinProladder)

• Saída Rápida – SR ou High Speed Output – HSO

PWM, Freqüência
Exemplo de Instrumento Digital +24Vcc
• Encoder

ED

EXEMPLO
100 furos por revolução
Distância entre furos representa 10mm
1 revolução por segundo
100 pulsos por segundo
100mm/s
10cm/s
0,1m/s
Exemplo de Instrumento Digital
• Ferro de Solda

N F

SD
PWM

EXEMPLO
Temperatura
Pressão
Vazão
Exemplo de Instrumento Analógico
• Termopar

EA

EXEMPLO
Bi metálico
Variação da tensão em função da temperatura
Resolução (12, 14, 16, etc em bits)
 Exemplo de Instrumento Analógico
• Termopar

Fonte: http://www.mosaic-industries.com/
Exemplo de Instrumento Analógico
• Válvula Proporcional

SA
0 ---- 10V
0 ---- 100%
EXEMPLO Resolução (12, 14, 16, etc em bits)
Pressão
Vazão
Velocidade Regra de 3
Temperatura
Nível
Exemplo de Transdutor
• Conversor de Termopar para Tensão

Y=0,0013x3 – 0,0795x2 + 25,274x

45mV 10V

0
T V
0

EXEMPLO
Adequação de Sinal
Resolução (12, 14, 16, etc em bits)
Isolação Galvânica
Importante

...a pessoa que está implementando a malha de

controle deve conhecer um pouco sobre o processo e
a instrumentação.
Pontos Relevantes do Hardware
Tempo de Ciclo do Barramento
Local, Remoto (rede de campo)

RAM FLASH

uP
COM

E/S

E/S

E/S

E/S
WD RTC

Tempo de Ciclo da CPU

Tempo de Ciclo de E/S

Resolução (12, 14, 16, etc em bits)
Pontos Relevantes do Software

Cíclico Contínuo

Lê Entradas Lê Entradas

Executa Executa
Programa Programa

Atua Saídas Atua Saídas

Determinístico Não Determinístico

Tempo de Amostragem
Tipo de Dados (INT, REAL, etc)
Blocos Funcionais
Importante

...tempo de amostragem varia de acordo com cada

processo, tipicamente:
5 a 10 segundos – processo lento
1 a 5 segundos – processo médio
0,1 a 1 segundo – processo rápido
e casos particulares, abaixo de 0,1s ou acima de 10
segundos
Exemplo de Controle em Malha Aberta
• Partida de Motor em Estrela-Triangulo

F1 F2 F3

Início
Controle Planta
Parada

Liquidificador
Iluminação
Esteira
Etc
Exemplo de Controle em Malha Fechada
• Banda de Histerese (Controle ON-OFF)
Nível > 100 Liga Bomba
Nível < 20 Desliga Bomba

100m

Controle Planta

Sensor de Nível

20m

Torradeira
Geladeira
Radiador
Exemplo de Controle em Malha Fechada
• Controle PID – Controle de Pressão (booster)

rua1 rua2

Alta e Constante
rua3
400m rua4
rua5
- Buscar ponto ótimo de forma autônoma
- Diminuir o erro
- Acelerar o processo buscando mínimo desvio
Baixa
- Economia de energia e matéria prima
- Maior qualidade
0m
Exemplo de Controle em Malha Fechada
• Representação em Diagrama de Blocos Completa

Tensão Adiciona Ponto

0-10V Frequência Pressão na Linha Crítico

CLP Inversor Bomba Planta Sensor

• Representação Clássica

SetPoint Erro
PID Planta

Feedback
Importante

Objetivo desta apresentação não é demonstrar

cálculos complexos e extensos, e sim sugestões
simples para obter um bom ponto de partida.
Bloco Funcional PID
• Representação em Diagrama de Blocos Macro

CP Forno
S

SetPoint
E
Bloco Funcional PID
• Diagrama em Blocos Detalhado do NextoPID.PID

Fonte: www.altus.com.br – manual Série Ponto ou Duo e Nexto

Bloco Funcional PID
• Conhecimentos que necessito para configurar:

1. Ter noções sobre malha fechada;

2. Saber configurar entradas e saídas do controlador;

3. Ter noções sobre tipos de variáveis e blocos funcionais;

4. Estar familiarizado com termos SP, VM, VA, P, I, D e seus sinônimos;

5. Entender as necessidades do processo;

6. Escolher método para sintonia;

7. Configurar o bloco de PID

 Sugestão 1 Para Sintonia
• Degrau em Malha Aberta – Método de Síntese:

Fonte: www.altus.com.br – manual Série Ponto ou Duo e Nexto

Sugestão 1 Para Sintonia
• Degrau em Malha Aberta – Método de Síntese:

Comportamento
de Sistemas
de primeira
ordem

Fonte: OGATA, 2000

Sugestão 1 Para Sintonia
• Degrau em Malha Aberta – Método de Síntese:

𝑉𝑀2 − 𝑉𝑀1
𝐺𝑒 = • Onde:
𝑉𝐴2 − 𝑉𝐴1 Ge = Ganho estático

𝑉𝑀′ − 𝑉𝑀1 VA2 – VA1 = Variação do Degrau

0,63212 =
𝑉𝑀2 − 𝑉𝑀1 VM2 – VM1 = Variação do Processo ao Degrau
𝑇𝑐 VM’ = Valor da Variável de Processo em 63,212%
𝑇𝑓 =
4
63,212% = Valor em % da Variável de Processo no ponto
𝑇𝑐 que se obtém a constante de tempo do sistema (Tc)
Gp =
𝑑𝑡 Tf = constante de tempo em malha fechada
𝐺𝑒 ∗ (𝑇𝑓 + 𝑇𝑚 + )
2
Tm = Tempo morto
𝑇𝑖 = 𝑇𝑐
dt = Tempo de amostragem;
𝑇𝑚 𝑑𝑡
Td = + Fonte: www.altus.com.br – manual Série Ponto ou Duo e Nexto
2 4
Sugestão 1 Para Sintonia
• Caso Forno Brasimet

Temperatura (°C)
450
445°
VM2
440

VM’ 432°
430
15000
VA2
420

412°
VM1 410

400

7000
VA1
390 Tempo (s)
1080

1320

1560

1800

2040

2280

2520

2760
1200

1440

1680

1920

2160

2400

2640

2880
0
120

360

600

840
240

480

720

960

30s 1130s
Tm T
Tc = T – Tm = 1100s
Sugestão 1 Para Sintonia
• Anotações do Caso Forno Brasimet
Sugestão 1 Para Sintonia
• Anotações do Caso Forno Brasimet
Sugestão 1 Para Sintonia
• Valores para configurar o bloco PID:

𝑇𝑐
Gp = 𝑑𝑡 = 874
𝐺𝑒∗(𝑇𝑓+𝑇𝑚+ 2 )

𝑇𝑖 = 𝑇𝑐 = 1100s

𝑇𝑚 𝑑𝑡
Td = + = 15s
2 4
Sugestão 1 Para Sintonia
• Pontos importantes para o caso Brasimet

- Substituir o método de ajuste

Inicialmente estava sendo utilizado método de tentativa e erro, baseado
em informação errada do operador, o mesmo informava que o forno
aquecida 10°C em um minuto. Após o levantamento do gráfico observamos
que o forno tem uma inercia que leva 3 minutos para aquecer 1°C.

- Fundo de escala
Configuração original de 0 – 1.000°C em variável tipo inteira
Configuração alterada para 0 – 30.000 em variável tipo inteira ou 0 –
1000°C em variável tipo real
Sugestão 1 Para Sintonia
• Analisando alteração do tipo de variável

239,9
415 415
414 414

210 240 Variável 210 240

Variação Tipo REAL Variação Variável
415−414 415−414
delta = = 0,0333 delta = = 10 Tipo INT
240−210 240−239,9

Angulo de inclinação Angulo de inclinação

hip = 𝐶𝑎2 + 𝐶𝑜 2 = 30,017 hip = 𝐶𝑎2 + 𝐶𝑜2 = 1,004
𝐶𝑎 𝐶𝑎
cosφ = = 0,999 cosφ = = 0,0996
𝐻𝑖𝑝 𝐻𝑖𝑝
φ = 2,56° φ = 84,28° Variação
Abrupta
Sugestão 1 Para Sintonia
• Exemplo de um sistema qualquer seguindo SetPoint
Sugestão 1 Para Sintonia
• Conclusão

1. É possível fazer ajuste de malha de controle PID

simples (SISO – single input and single output) sem
uso de matemática complexa, desde que seja um sistema de
primeira ordem e que o tempo morto não seja muito elevado com
relação a constante de tempo (Tc/Tm>10). Outra regra é dt<Tc/10.

2. O método é simples e em muitos casos é possível fazer com o

sistema em funcionamento, como foi o caso do forno Brasimet,
instalado na empresa ICS do grupo SKF.

3. Exercitar com ferro de solda – googledrive. Testes a executar: a)

mudar o SetPoint e verificar se o controle acompanha. B) gerar uma
perturbação no ferro de solda. Encostar um pedaço grande de ferro
frio no ferro de solda.
Sugestão 2 Para Sintonia
• Método empírico

1. Sistema de primeira ordem;

2. Fechar a malha de controle;

3. Desabilitar Fator Integral e Derivativo;

4. Aumentar ganho proporcional até chegar próximo ao SetPoint

5. Habilitar Fator Integral;

6. Aumentar a participação do fator integral até alcançar o SetPoint ;

7. Escolher outro Setpoint e verificar se o processo acompanha como

esperado;

8. Evitar Fator Derivativo, ou acrescentar de forma muito moderada.

Sugestão 2 Para Sintonia
• Método empírico
Sugestão 2 Para Sintonia
• Efeito do Ganho Proporcional
Sugestão 2 Para Sintonia
• Efeito do Fator Integral
Sugestão 2 Para Sintonia
• Conclusão

1. O método empírico pode ser um bom aliado quando

não é possível parar o processo e quem está
implementando conhece o comportamento do
sistema;

2. É relativamente simples, mas é importante ter noção

de como é implementado o algoritmo, para chutar
com bom senso, exemplo de Ki ou Ti;

3. Exercitar com simulação de sistema de primeira

ordem T5s – googledrive.
Equações de Bloco Funcionais
• Série Quark, AL2000 e Piccolo – Função PID.033

Fator Integral dividindo

Quanto menor o numero,
Maior é o efeito

Proporcional influencia
Todas as parcelas

Fonte: www.altus.com.br – Série Quark

Equações de Bloco Funcionais
• Série AL2004, Ponto e Nexto – PID16.056

Fator Integral dividindo

Quanto menor o numero,
Maior é o efeito

Proporcional influencia
Todas as parcelas

Fonte: www.altus.com.br – Série Nexto

Equações de Bloco Funcionais
• Série FBs – Função PID30

Fator Multiplicativo, relação

Conceito de Banda Proporcional direta. Quanto maior o numero,
Quanto menor o número, maior o maior o efeito
efeito. Influencia Todas as parcelas

Unidade em Minutos
(relação de 60 para
Fonte: www.altus.com.br – Série FBs segundos)
Equações de Bloco Funcionais
• Siemens Familia S7
Proporcional influencia
Todas as parcelas

Filtro Particular
Desta implementação

Fator Integral dividindo

Quanto menor o numero,
Maior é o efeito

Equação muito parecido com o Série Nexto

Fonte: support.industry.siemens.com – Standard PID Control – Série S7

 Equações de Bloco Funcionais
• Rockwell Família Logix – ganhos depende de Kc

Proporcional influencia
Todas as parcelas

Particular Fator Integral dividindo

Desta implementação Quanto menor o numero,
Maior é o efeito

Unidade em MINUTOS
Equação muito parecido com o Série Nexto

Fonte: literature.rockwellautomation.com – Perform Common Process Loop Control Algorithms – Série Logix
 Equações de Bloco Funcionais
• Rockwell Família Logix – ganhos independentes

Proporcional influencia
Todas as parcelas

Particular Fator Integral dividindo

Desta implementação Quanto maior o numero,
Maior é o efeito

Unidade em MINUTOS

Fonte: literature.rockwellautomation.com – Perform Common Process Loop Control Algorithms – Série Logix
 Equações de Bloco Funcionais
• Smar CD600 – PID Ideal – Ganhos Independentes

Fator Integral dividindo

Quanto menor o numero,
Maior é o efeito
Ganhos Independentes
Apesar de não estar explicito na equação
O manual de programação indica que a
Unidade está em MINUTOS

Fonte: www.smar.com – Série CD600Plus

 Equações de Bloco Funcionais
• Smar CD600 – PID ISA

Fator Integral dividindo

Quanto menor o numero,
Proporcional influencia
Maior é o efeito
Todas as parcelas
Apesar de não estar explicito na equação
O manual de programação indica que a
Unidade está em MINUTOS

Equação muito parecido com o Série Nexto

Fonte: www.smar.com – Série CD600Plus

Equações de Bloco Funcionais
• Relações Típicas Importantes

Ganho Proporcional = Kp ou Gp

1 𝐹𝑎𝑡𝑜𝑟 𝑀𝑢𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜
Banda Proporcional = Bp = ou
𝐾𝑝 𝐾𝑝

Tempo Integral = Ti (segundos(ou minutos)/repetição)

1 𝐹𝑎𝑡𝑜𝑟 𝑀𝑢𝑙𝑡𝑖𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑡𝑖𝑣𝑜
Constante Integral = Ki = ou (1/(segundo
𝑇𝑖 𝑇𝑖
ou minuto))

Tempo Derivativo = Td = Kd (segundos ou minutos)

Importante

Até para chutar valores tem que ter um mínimo de

conhecimento da função. Observe que entre os
fabricantes, nenhuma equação foi exatamente igual.
Simulação com MasterTool IEC XE
• Simulação de um Sistema de Primeira Ordem

Vamos exercitar???

Abram o MasterTool IEC XE

Conclusão
• Sistemas em malha aberta são simples;

• Sistemas em malha fechada usando

comparadores, são relativamente simples (ON-
OFF);

• Sistemas em malha fechada com uma variável

de entrada e uma de saída (SISO – single input
and single output) não são complexos, mas
requer atenção e um grau intermediário de
dificuldade;

• Outros fabricantes possuem as mesmas

dificuldades.
Apêndice
• Há softwares que implementam controle
adaptativos, que auto se ajustam;

• Há outros algoritmos de controle em malha

fechada como FUZZY e Redes Neurais, mas na
indústria os controles PIDs estão muito
consolidados, são robustos e facilmente
encontrados nos controladores;

• Há sistemas com múltiplas variáveis de entradas

e saídas (MIMO – Multiple input and Multiple
output);

• Para acesso aos exemplos no GoogleDrive,

enviar e-mail para @gmail para ser cadastrado;

• E-mail: jonesccamilo@gmail.com
Bibliografia
• ALTUS S.A. Manual de Programação do
MasterTool IEC XE. Revisão D. Link:
http://www.altus.com.br/ftp/Public/Portugues/Prod
utos/Mtool/01%20Software/MT8500%20-
%20MasterTool%20IEC%20XE/Manuais%20e%2
0Apostilas/MP399048.pdf São Leopoldo :
Altus,2015.

• ARAÚJO, Fábio. Apostila de Controle.

Universidade Federal do Rio Grande do Norte.
2007.

• BEGA, Egídio; SCHMIDT, Vitor. Instrumentação

Industrial. 2. ed. Rio de Janeiro : Editora
Interciência, 2006.

• OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle

Moderno. 3. ed. Rio de Janeiro : LTC, 2000.
 Jones Clemente Camilo
PLC/HMI Product Specialist
jones@altus.com.br
+5511993480863

As informações contidas neste material são de propriedade da Altus Sistemas de

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Rev. A: 04/2014

Grupo PARIT