Escuela Superior Técnica TEORÍA DE CONTROL

3º año – Ingeniería Examen recuperatorio 28-nov-14

EXAMEN RECUPERATORIO
28-nov-14

1.- Un aerogenerador es una instalación que permite producir energía eléctrica a partir de la
energía del viento. La figura adjunta muestra un modelo simplificado de un aerogenerador:

 el eje1 junto con su rueda dentada tiene un momento de inercia 𝐽1 .

 el eje2 junto con su rueda dentada y el rotor del generador presenta un momento de
inercia 𝐽2 .
 las fricciones viscosas que se presentan en el eje1 se modelan agrupadas en el
coeficiente de fricción viscosa 𝐵1 .
 las fricciones viscosas en el eje2 se modelan agrupadas en un único coeficiente 𝐵2 .
 el número de dientes de la rueda dentada del eje1 es 𝑁1 , y el de la rueda el eje2 es 𝑁2 .

Se conocen los siguientes valores de los parámetros:

𝐽1 = 100 𝑘𝑔. 𝑚2 𝐽2 = 40 𝑘𝑔. 𝑚2 𝑁2 = 200

𝐵1 = 1 𝑁𝑚𝑠 𝐵2 = 2 𝑁𝑚𝑠

Se ha medido también el comportamiento en régimen permanente:

 Potencia eléctrica generada en régimen permanente 50 𝐾𝑊 (se considera un rendimiento

del generador unitario, es decir que toda la energía mecánica aplicada al generador se
convierte en energía eléctrica)
 Par motor aplicado por el viento 𝑇1 = 9.9865,6 𝑁𝑚
 Velocidad angular del eje2 en régimen permanente es 𝜔2 = 194 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔

En base a estos datos:

a) ¿Cuál debe ser el número de dientes 𝑁1 rueda 1 y el par del generador 𝑇𝑔 ?

b) Determine la respuesta temporal de 𝜔2 (𝑡) tomando como condiciones iniciales 𝜔2 (0) =
0 y aplicando a partir de 𝑡 = 0 un par procedente del viento 𝑇1 = 9.865,6𝑁𝑚 y un par
resistente del generador 𝑇𝑔 = 400𝑁𝑚 constantes.
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2.- Dado el siguiente esquema físico:

Datos:
𝐴=1
𝐿 = 1𝐻
𝑅 = 0Ω
𝑀 = 1𝑘𝑔
𝐵 = 1𝑁𝑠/𝑚
𝐾 = 1𝑁/𝑚
𝐾𝑉 = 1𝑚2 /𝑠
𝐶 = 1𝑚2
𝑅𝑜 = 2𝑠/𝑚2
𝐾𝐿 = 1𝑁/𝐴
𝜌𝑒 = 1𝑁/𝑚3
𝐾𝑃 = 1𝑉/𝑚
𝑞𝑖 = 𝐾𝑉 ∙ 𝑥(𝑡)
𝑓 = 𝐾𝐿 ∙ 𝑖𝐿

Se pide:

a) Realizar el diagrama de bloques diferenciando la planta de la etapa de control.

b) Hallar la función de transferencia 𝐻(𝑠)/𝑉𝑅𝑒𝑓 (𝑠).
c) Con la transferencia hallada, trazar el lugar de las raíces, siendo 𝐺𝐶 la ganancia del
sistema realimentado, y hallar el rango de estabilidad.
d) Elegir un punto de operación estable indicando la ganancia y la ubicación de los polos a
lazo cerrado. Graficar la respuesta temporal en dicho punto para un escalón unitario en
la entrada.

3.- Considere el sistema de control realimentado mostrado a continuación:

Se dispone de dos controladores para el sistema:

i. 𝐺𝐶 (𝑠) = 𝐾 : controlador proporcional (P).

𝐾
ii. 𝐺𝐶 (𝑠) = : controlador integral (I).
𝑠

Se especifica para el sistema de control en lazo cerrado: 𝑡𝑠 ≤ 10 𝑠𝑒𝑔 y 𝑀𝑂% ≤ 10%, para una
entrada escalón unitario.

a) Para el controlador P, dibuje el lugar de las raíces y determine el valor de 𝐾 para que se
satisfagan las condiciones de diseño.
b) Repita para el controlador I.
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4.- Dado el siguiente motor de CC

𝐽𝑚 = 1 𝑘𝑔 𝑚2 𝑅𝑎 = 1Ω
𝐵𝑚 = 0,05 𝑁𝑠 𝑘𝑏 = 0,01 𝑉⁄𝑠
𝐿𝑎 = 0,02 𝐻 𝑘𝑡 = 0,01 𝑁𝑚⁄𝐴

Se pide:

a) Hallar las constantes de tiempo mecánica y eléctrica.

b) Las funciones transferencia 𝜃𝐿 (𝑠)⁄𝐸𝑎 (𝑠) y 𝜔𝐿 (𝑠)⁄𝐸𝑎 (𝑠)
c) Graficar la respuesta temporal de la velocidad y de la posición. Indicar valor final,
máximo sobrepaso si lo hay, y tiempo de establecimiento.
d) Proponer un control de posición a lazo cerrado con realimentación unitaria indicando que
elementos (sensores, amplificadores o actuadores) agregaría
e) Graficar el lugar de raíces y ajustar el control propuesto de forma tal de establecer la
posición con un máximo sobrepaso de 4,33%. Indique el punto de operación y la
ganancia operacional.