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VERIFICAÇÃO EXPERIMENTAL DO MODELO DO GIDA INCLUINDO O

ESTIMADOR DA POSIÇÃO DO FLUXO ESTATÓRICO

Jean Patric da Costa∗, Humberto Pinheiro∗



Universidade Federal de Santa Maria
Avenida Roraima no 1000 Cidade Universitária Camobi
Santa Maria, RS, Brasil

Emails: jeanpatric@gmail.com, humberto@ctlab.ufsm.br

Abstract— In order to validate the DFIG model with stator phase locked loop, experimental results are
presented using a 5kW DFIG. It is basically composed by: one DFIG, two power converters connected in the rotor-
side and in the grid-side, a line filter and the data acquisition and control system (DSP TMS320F2812). Both
converters are commercial units and are vector controlled using appropriate interfaces and they are connected
back-to-back, sharing the same DC bus. One of them is supplied through a line filter from the power grid and
the other one with the output of the generators rotor. The stator of the generator is directly connected to the
power grid. The control structures for both inverters are presented.

Keywords— DFIG, PLL, stator flux.

Resumo— Para verificação experimental do modelo do Gerador de Indução Duplamente Alimentado (GIDA)
incluindo o estimador não linear da posição do fluxo estatórico, resultados experimentais são apresentados utili-
zando uma plataforma GIDA de 5 kW. Essa plataforma é composta basicamente por: um GIDA, dois conversores
estáticos de potência, um filtro de rede e um sistema de aquisição e controle (DSP TMS320F2812). Os converso-
res utilizados são unidades comerciais e são acionados por interfaces apropriadas. Os conversores são conectados
back-to-back dividindo o mesmo barramento CC. O conversor do lado da rede é conectado a rede elétrica através
do filtro L e o outro conversor é conectado diretamente ao rotor do GIDA. O estator da GIDA é conectado
diretamente na rede elétrica. A estrutura do controlador e do estimador são apresentadas.

Palavras-chave— GIDA, estimador, fluxo estatórico.

1 Introdução implementação digital com aritmética de ponto


fixo, os erros de truncamento podem gerar com-
O controle vetorial do GIDA orientado no fluxo ponentes contı́nuas que degradam o desempenho
estatórico é uma boa alternativa quando se de- do sistema. O segundo método utiliza a relação
seja desacoplar os controladores potência ativa e do fluxo estatórico com as correntes do GIDA, ou
reativa do estator (da Costa et al., 2005)(Pena seja:
et al., 1996). Porém, a posição do fluxo estató-
rico não pode ser medida diretamente. Para ob-
ter a posição do fluxo estatórico, muitas técnicas λ̂αβs = (Lls + M )iαβs + M iαβr (3)
são apresentadas na literatura (Datta and Ran-
ganathan, 2001; Pena et al., 1996; Tang and Xu,
1992; Hopfensperger, 2000; Petersson, 2003; Pe- Onde a posição estimada do fluxo pode ser ob-
tersson et al., 2004). Dentre elas, destacam-se: (i) tida por (2). Geralmente as correntes estató-
Integração das Tensões; (ii) Modelo das Correntes; ricas e rotóricas são disponı́veis, entretanto o
(iii) Sistema Adaptativo por Modelo de Referência desempenho deste método depende do conhe-
(MRAS); (iv) Estimadores não lineares. No mé- cimento das indutâncias da máquina, o que
todo da Integração das Tensões, a posição fluxo é é indesejável devido as incertezas associadas
obtida pela seguinte equação: a esses parâmetros. O terceiro método, es-
Z timação pelo MRAS, combina os métodos (i)
λ̂αβs = (vαβs − r̂s iαβs )dt (1) e (ii) sendo menos sensı́vel às incertezas pa-
ramétricas (Cardenas, 2002)(Cirrincione et al.,
2003)(Holtz, 2002)(Peng and Fukao, 1994)(Peng,
θ̂e = arg λ̂αβs (2)
2000) (Schauder, 1992)(Zhen and Xu, 1998)(Zhou
Em geradores de grande porte, a resistência and Lai, 2000). Porém, o MRAS apresenta tam-
estatórica é pequena e pode ser desprezada na bém problemas devido aos erros de truncamento
estimação do fluxo. A equação (1) possui uma e requer um maior esforço computacional. Um
integração em malha aberta, que torna este esti- bom compromisso entre desempenho e simplici-
mador marginalmente estável. Logo, para imple- dade pode ser obtido com os estimadores não li-
mentação, esse método deve ser modificado. A neares (Holtz, 2002)(Bollen, 1996)(Harnefors and
integração em (1) pode ser implementada utili- Nee, 2000). Para encontrar a equação do erro de
zando filtros passa baixas ou passa banda (Pena estimação foi desenvolvida a metodologia apresen-
et al., 1996) e (Hopfensperger, 2000). Porém, em tada na próxima seção.
2 Estimador não Linear da Posição do 2.1 Equações dinâmicas do Estimador da posi-
Fluxo Estatórico ção do fluxo estatórico

O fluxo estatórico é dado em coordenadas estaci- As equações dinâmicas do estimador são:


onárias por: dω̂e
= κ1 εq (13)
£ ¤T dt
λαβs = λs cos(θe ) sin(θe ) (4)
dθ̂e
= ω̂e + κ2 εq (14)
e as tensões dadas por dt
vqs − r̂s iqs
d εq = sin(θe − θ̂e ) ≈ − q (15)
vαβs = rs iαβs + λαβs (5) 2 + v2
vqs
dt ds

assim substituindo (4) em (5) tem-se onde κ1 e κ2 são ganhos do estimador. O es-
timador não linear é um forte candidato para a
d
£ ¤T obtenção da posição do fluxo estatórico, pois se
vαβs = rs iαβs + dt cos (θe ) sin (θe ) +
£ ¤T (6) devidamente projetado, pode apresentar um de-
ωe − sin (θe ) cos (θe )
sempenho satisfatório mesmo durante transitórios
onde θe é dado por provindos da rede elétrica. A seguir será apresen-
tada a análise da estabilidade e a metodologia de
Z t projeto.
θe = ωe (ξ)dξ + θe (0) (7)
0
2.2 Análise da Estabilidade do Estimador
Fazendo a transformação para eixos sı́ncronos ori-
entados com a posição do fluxo estatórico esti- A partir das equações (13) e (14) pode-se chegar
mado, pode-se representar a tensão e corrente por: às equações das derivadas dos erros:
 ³ ´ ³ ´  dωe dω̃e
cos θ̂e sin θ̂e − = κ1 sin(θ̃e ) (16)
dt dt
vαβs =  ³ ´ ³ ´ vqds (8)
sin θ̂e − cos θ̂e dθe dθ̃e
− = (ωe − ω̃e ) + κ2 sin(θ̃e ) (17)
 ³ ´ ³ ´  dt dt
cos θ̂e sin θ̂e Considerando que o equilı́brio é atingido quando
iαβs = ³ ´ ³ ´ iqds (9)
sin θ̂e − cos θ̂e dωe dθe
→ 0; → ωe (18)
dt dt
substituindo (8) e (9) em (6) tem-se
obtém-se a equação do erro de estimação. Seja
d ³ ´ ³ ´ θ̃e = θe − θ̂e e então
vqs = rs iqs + λs cos θ̂e − ωe λs sin θ̂e (10)
dt dω̃e
= −κ1 sin(θ̃e ) (19)
Para obter uma equação simplificada para a esti- dt
mação da posição do fluxo do estator, são feitas dθ̃e
as seguintes considerações: (i) Despreza-se a di- = ω̃e − κ2 sin(θ̃e ) (20)
dt
nâmica da amplitude do fluxo na equação (10). n o
Considerando que o impacto da dinâmica é pe- O ponto de equilı́brio ω̃e∗ , θ̃e∗ = {0, 0} é assin-
queno em regime permanente quando a amplitude toticamente estável para qualquer {κ1 , κ2 } > 0
da tensão da rede é praticamente constante; (ii) Prova: Seja D ⊂ R2 tal que −π < θ̃e < π e a
Considera-se que a multiplicação da amplitude do função escalar dada por V : D → R2
fluxo do estator pela freqüência do fluxo do es- ³ ´ 1 ³ ³ ´´
tator é igual à amplitude da tensão do estator, V ω̃e , θ̃e = ω̃e2 + κ1 1 − cos θ̃e (21)
essa aproximação é válida quando se despreza a 2
resistência do estator e opera-se em regime per- logo
manente. Sendo assim, a equação do erro de esti- ³ ´
mação pode ser aproximada por: V (0, 0) = 0 e V ω̃e , θ̃e > 0; D−{0, 0} (22)

vqs − r̂s iqs A derivada da função V ao longo das trajetórias


εq = sin(θe − θ̂e ) = sin(θ̃e ) = −
ωe λs de (19) e (20) é
(11)
vqs − r̂s iqs vqs − r̂s iqs
∂V ˙ ∂V ˙
≈−
ωs λs
≈−
Vs V̇ = ∂ ω̃e˜ωe + = ω̃e˜˙ωe + κ1˜˙θe sin θ̃e
˜θ
∂ θ̃e e ³ ´
= −ω̃e κ1 sin θ̃e + κ1 sin θ̃e ω̃e − κ2 sin θ̃e
onde q
2 + v2 = −κ1 κ2 sin2 θ̃e ≤ 0
Vs = vqs ds (12)
(23)
³ ´
Logo, V̇ = −κ1 κ2 sin2 θ̃e < 0 em D − {0, 0}. bom desempenho. Em casos de curto circuito
Então pelo teorema da estabilidade den Lyapunov na rede elétrica, a amplitude, fase e a freqüência
o da rede podem variar significativamente. Depen-
o ponto de equilı́brio de (19) e (20), ω̃e∗ , θ̃e∗ =
dendo da distância do curto ao Ponto de Conexão
{0, 0} é assintoticamente estável. Na Figura 1 a fase pode variar rapidamente, efeito que é co-
pode-se verificar uma estimativa da região de atra- mumente chamado Phase Angle Jump (Harnefors
ção para o estimador não linear. and Nee, 2000). Porém, para um intervalo de
tempo muito pequeno, a dinâmica do transitório
de ωe pode ser aproximada por uma função do tipo
rampa ωe = γt devido ao fato da potência elétrica
ser praticamente nula durante afundamentos de
tensão.
Considerando essa hipótese, a derivada da
freqüência angular elétrica é constante. Então,
durante transitórios na rede elétrica, os erros de
estimação de freqüência ω̃e e posição θ̃e podem
ser determinados a partir das equações de rastre-
amento que são obtidas a partir de (19) e (20), ou
seja: ³γ´
θ̃e = sin−1 2 (28)
a

ω̃e = (29)
a
Figura 1: Plano de fase com a região de atra- note que quanto maior for a menor é o erro dado
ção para o estimador projetado para ganhos κ1 = pelas equações (28) e (29). Assim, uma vez defini-
κ2 = 1; nos intervalos −2π ≤ ω̃e ≤ 2π e −10 ≤ dos a máxima variação da freqüência γ e o máximo
θ̃e ≤ 10. Estado x1 = ω̃e e estado x2 = θ̃e erro admitido para a fase θ̃e , então se pode obter
r
γ
a= (30)
2.3 Projeto do Estimador da Posição do Fluxo sin θ̃e max
Estatórico A equação (30) é importante uma vez que a banda
Para o projeto dos ganhos do estimador não linear passante, que é função de a, é expressa em função
considera-se que a diferença (θe − θ̂e ) é pequena. dos parâmetros de projeto γ e θ̃e max . Escolhendo
o θ̃e max ∼
= 0, 1 rad, por exemplo, que é relativa-
Assim, é possı́vel aproximar εq = sin(θe − θ̂e ) ≈
mente pequeno considerando o intervalo, a possi-
θe − θ̂e . Então, pode-se encontrar uma equação li- bilidade de o estimador perder o trancamento de
near que descreve o comportamento do estimador fase é pequena.
na vizinhança do ponto de equilı́brio, ou seja:
· . ¸ · ¸· ¸ · ¸ 3 Resultados Experimetais
ω̂e 0 −κ1 ω̂e κ
= + 1 θe (24)
θ̂e 1 −κ2 θ̂e κ2 Nessa seção são apresentados resultados experi-
mentais para verificar o desempenho do sistema
cuja equação caracterı́stica é
proposto para o controle do GIDA. A estrutura
s2 + κ2 s + κ1 (25) simplificada do sistema de geração pode ser vista
na Figura 2. O conversor do lado da rede opera
se os parâmetros do estimador forem escolhidos com fator de potência unitário e é responsável pelo
como controle da tensão do barramento CC. Para isso,
κ1 = a2 ; κ2 = 2a (26) o conversor opera com duas malhas de controle de
corrente e uma malha de controle da tensão no
a equação caracterı́stica (25) pode ser represen-
barramento cc. A ação de controle sobre as cor-
tada por
2 rentes do filtro de rede é realizada em coordena-
(s + a) (27)
das sı́ncronas orientadas no referencial da tensão
a partir da equação (27), o parâmetro a pode ser da rede. Após completar o estágio de pré-carga,
ajustado para se obter a banda passante dese- o controle da tensão do barramento CC é habili-
jada para o estimador. Quanto maior a banda tado. O comportamento da tensão do barramento
passante do estimador, maior é a velocidade de CC durante degraus de carga pode ser visto na
convergência o algoritmo. Por outro lado, o pro- Figura 3.
jeto da banda passante do estimador deve garan- Um ensaio experimental de 1 kW pode ser
tir que o erro de estimação fique em um valor visto na Figura 4. Onde o sistema opera com fa-
limitado, para que esse algoritmo apresente um tor de potência próximo ao unitário, um diagrama
PC
Transformador
3
Caixa de 3
engrenagens Conversor do Conversor do
GIDA lado do rotor lado da rede
3
qr
d
crowbar rcc
dt 3
wr vas v
rcrw qs qs
vbs
vds
MPPT
Ps* ´ wr
ab ab 2*
wr q̂e - qr qs vcc
Ps* PI PI PI PI
qd qd
wr PLL idl 2
Ps i¢dr vqs vcc
lqs q̂e
vds
Qs* PI iqs PI
0
PI lds
Qs i¢qr iql

Figura 2: Gerador de Indução Duplamente Alimentado controlador PI

freqüência elétrica angular e da posição do fluxo


estatórico pode ser vista na Figura 5.
Posição do Fluxo Estatórico Estimado

qˆe

wˆ e 377
vcc

Figura 3: Tensão do barramento cc 450 V e cor-


rente de carga. Tempo 1s/div. Tensão: 100V/div. tempo(s)

Corrente: 2 A/div Figura 5: Freqüência elétrica e posição angular


do fluxo estatórico estimado. Tempo 20ms/div.
fasorial ilustra o alinhamento das correntes e ten- Freqüência angular: rad/s
sões de entrada do filtro de rede.
O erro de estimação pode ser visto na Figura 6

Erro de Estimação da Posição do Fluxo Estatórico

tempo(s)

Figura 6: Erro da estimativa da posição do fluxo


estatórico do GIDA. Tempo 50ms/div. Erro: rad.

As correntes rotóricas durante a passagem en-


tre os modos de operação subsı́ncrono, sı́ncrono e
sobre sı́ncrono podem ser vistas na Figura 7.
A Figura 8 ilustra uma operação em potência
intermediária, 1.6 kW. Pode-se observar as formas
de onda da corrente e da tensão no ponto de co-
nexão com a rede elétrica.
Figura 4: Tensões da rede elétrica em abc no se- Resultados na potência nominal da plata-
cundário do transformador, correntes do filtro e forma desenvolvida, 5 kVA, podem ser vistos na
diagrama fasorial. Figura 9. Nesse experimento o GIDA fornece so-
mente reativo a rede elétrica.
O conversor do lado do rotor do GIDA opera A Figura 10 mostra a medida do torquı́me-
com duas malhas internas de corrente e duas tro dinâmico durante degraus na referência de cor-
malhas externas de potência. A estimativa da rente rotórica de eixo direto.
sub-síncrono síncrono síncrono sobre-síncrono perimentalmente do sistema operando em malha
fechada, foram realizados alguns ensaios. Colo-
cando o sistema real em condições semelhantes,
obteve-se os seguintes resultados: Considere a cor
azul para as referências de corrente em preto o
sub-síncrono síncrono
sobre-síncrono sub-síncrono sobre-síncrono
comportamento simulado e em vermelho o obtido
experimentalmente. A Figura 11 mostra o com-
portamento obtido para um escorregamento de
30% para uma banda passante do estimador de
100 rad/s e para uma banda passante dos contro-
Figura 7: Correntes rotóricas durante a passagem ladores de corrente rotórica igual a 500 rad/s.
do modo de operação sub-sı́ncrono para sı́ncrono.

simulado

referência
experimental

Figura 11: Comportamento transitório

A Figura 12 mostra o comportamento para


um escorregamento de 30% para uma banda pas-
sante do estimador de 100 rad/s e para uma banda
passante dos controladores de corrente rotórica
igual a 1000 rad/s.

Figura 8: Controle da potência Ativa.


simulado

referência
experimental

Figura 9: Controle de potência reativa.


Figura 12: Comportamento transitório

A Figura 13 mostra o comportamento para


um escorregamento de 100% para uma banda pas-
sante do estimador de 100 rad/s e para uma banda
passante dos controladores de corrente rotórica
igual a 1000 rad/s.

Figura 10: Conjugado durante degrau na referên- 4 Conclusões


cia de corrente idr
Esse artigo apresentou os resultados experimen-
tais do sistema de geração com o GIDA conec-
3.1 Comparação dos resultados de simulação e
tado a rede elétrica com o controle do conversor
experimental
estático duplo. Os resultados experimentais ob-
Com a finalidade de comparar os resultados obti- tidos da memória interna do DSP comprovam o
dos por simulação com os resultados obtidos ex- bom desempenho do algoritmo de estimação do
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nâmico das malhas de corrente rotóricas obtidos
1240.
experimentalmente são muito próximos dos apre-
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