Sistema de Navegação Autônomo para VANTs

com SLAM visual e Fuzzy Tipo-2 em Culturas

Agrı́colas

Wanderson Antonio de Sousa Silva

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO NORTE

2
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA E DE
COMPUTAÇÃO,
Projeto de pesquisa,
Linha de Pesquisa: Navegação Autônoma

Resumo Um problema relevante em navegação autônoma é lidar com

uma grande quantidade de incerteza. Essa incerteza é recebida pelos sen-
sores do robô, os quais operam em um ambiente onde o conhecimento é
limitado pelos elementos dinâmicos e variáveis do meio. Muitas dessas
leituras influenciam o desempenho do sistema de navegação autônoma.
Pesquisadores vêm desenvolvendo várias soluções para superar esse pro-
blema. No entanto, uma navegação eficiente em termos de baixos custo
em energia e complexidade computacional ainda é um campo em aberto
para novas investigações. O objetivo deste projeto de pesquisa é articu-
lar um solução que responda a seguinte pergunta: Quais seriam as im-
plicações do uso do SIFT-2I no SLAM visual para navegação autônoma
de um VANT em culturas agrı́colas?

Palavras-chave: Robótica móvel, Navegação autônoma, SLAM Visual,

Sistemas Fuzzy, VANTs

1 Introdução
Robótica móvel é um importante tópico de pesquisa, por muitas razões. Pri-
meiro, os desafios impostos pelas simultâneas tarefas desenvolvidas na navegação
do robô. Perceber por meio de sensores as propriedades fı́sicas do ambiente para
construção de mapas, localização, planejamento de caminhos, geração e execução
de trajetória. Segundo, os robô autônomos são considerados como agentes inteli-
gentes. Isso porque os robôs são capazes de interagir com o ambiente, antecipar
or resultados de suas ações e predizer o comportamento de outros objetos. Ter-
ceiro, O aumento da qualidade de vida do ser humano e propostas de soluções
para diversas tarefas do dia-a-dia, sejam elas domésticas (aspiradores de pó e
cortadores de grama), industriais (transporte automatizado e veı́culos de carga
autônoma), militares (sistemas de monitoramento aéreo remoto - VANTs, trans-
porte de suprimentos e de armazenamento de zonas de guerra, sistemas táticos
de guerra) e segurança pública (controle e patrulhamento de ambientes, resgates
e exploração em ambientes hostis).

1.1 Motivação e Justificativa

Um problema relevante em navegação autônoma é lidar com uma grande quanti-
dade de incerteza. Essa incerteza é recebida pelos sensores do robô, os quais ope-
2 Wanderson Antonio de Sousa Silva

ram em um ambiente onde o conhecimento é limitado pelos elementos dinâmicos

e variáveis do meio. O problema se torna mais complexo quando, além da tarefa
de navegação e desvio de obstáculos, o robô deve atuar no ambiente lidando com
incertezas inerentes a leitura do sensor. E muitas dessas leituras influenciam o
desempenho do sistema de navegação autônomo.
Para superar o problema das leituras incertas encontradas nos sensores do
robô, soluções baseadas em Sistemas de Inferência Fuzzy do Tipo-1 (SIFT-1)
têm sido apresentadas como uma abordagem robusta, flexı́vel e capaz de lidar
com navegação em tempo real. Entretanto, o SIFT-1 tem limitada capacidade
de lidar com as incertezas de forma direta. Por usar um conjunto fuzzy definido
de forma inapropriada para modelagem direta de incertezas, o SIFT-1 não é
capaz de manter um bom desempenho mediante a fontes de dados incompletos
e incertos. No entanto, o Sistema de Inferência Fuzzy Intervalares do Tipo-2
(SIFT-2I) cria a possibilidade de modelar e manter tais incertezas.
Um atributo essencial para que um robô possa navegar de forma autônoma
por um ambiente é que ele possua um sistema de percepção confiável. Para
alcançar adaptabilidade e maior grau de autonomia o robô deve ser capaz de
construir um mapa usando seus sensores e, em seguida, utilizar este mapa para
saber onde ele está (SLAM - Simultaneous Localization and Mapping). Uma
abordagem comum para a solução de mapeamento e localização simultâneos
é o SLAM visual. Essa abordagem consiste principalmente em construir um
mapa visual, que é normalmente composto por um conjunto único de marcos
identificados pelo robô no seu caminho. Com o desenvolvimento da computação
visual, o SLAM visual, em especial com camera monocular, tem se tornado
relativamente eficiente para alcançar um localização e mapeamento consistentes
em tempo real.
Sensoriamento remoto é uma técnica frequentemente empregada na agricul-
tura e em análises do meio ambiente. O controle da vegetação e/ou da biodi-
versidade tem sido desenvolvida tradicionalmente por imagens de satélites e/ou
aéreas. VANTs (Veı́culos Aéreos Não Tripulados) têm sido introduzido com su-
cesso na comunidade cientifica por serem pequenos, de baixo custo e fácil de
operar. Os VANTs são controlados por pilotos automáticos sem o auxilio de
um operador humano. Devido a alta não-linearidade encontrada no controle de
VANTs, pesquisadores vêm desenvolvendo várias técnicas de controle, tais como:
PID, redes neurais artificiais, lógica fuzzy, etc. Para lidar com informação apro-
ximada, incerta ou incompleta, a lógica fuzzy tornou-se uma abordagem com
desempenho satisfatório e que tem ganhando popularidade entre os pesquisado-
res.

1.2 Tema

Aplicação de uma técnica de SLAM visual usando Fuzzy Tipo-2 Intervalar para
navegação autônoma de um VANT em culturas agrı́colas.

1.3 Objetivos

O objetivo principal deste projeto de pesquisa é articular a apresentação de

uma técnica de SLAM visual usando Fuzzy Tipo-2 Intervalar para navegação
autônoma de um VANT em ambiente outdoor desconhecido com uso de marcos
 Title Suppressed Due to Excessive Length 3

naturais. Para alcançar o objetivo principal, foram destacados seis objetivos

especı́ficos:

– Implementar um técnica de exploração aérea do cenário;

– Desenvolver uma abordagem SIFT-2I para redução da imprecisão sensorial;
– Investigar a abordagem SIFT-2I com outras abordagens da literatura;
– Automatizar as funções de pertinências e a base de conhecimento fuzzy;
– Aplicar a técnica proposta no monitoramento da altura de culturas agrı́colas.
– Construir um mapa do cenário com visão monocular para extração de marcos
naturais.

1.4 Problema

Quais seriam as implicações do uso do SIFT-2I no SLAM visual para navegação

autônoma de um VANT em culturas agrı́colas?

1.5 Hipóteses

– Hipótese 1: a aplicação SIFT-2I no SLAM visual reduz os ruı́dos encon-

trados nos sensores tornando a percepção mais precisa, resultando em um
mapeamento e localização mais confiável.
– Hipótese 2: com uma navegação eficiente o robô minimiza o tempo de
realização de sua tarefa, reduz o consumo de bateria e retorna dados mais
confiáveis para o monitoramento de culturas agrı́colas.
– Hipótese 3: a navegação do VANT com SIFT-2I é precisa e aumenta a
produtividade para o proprietário da cultura agrı́cola.

2 Estado da arte

Para a consolidação deste projeto de pesquisa, foram realizadas pesquisas sobre

o tema, além de considerar as oportunidades de melhoria das soluções existentes.
O trabalho proposto em [1] teve como objetivo avaliar as imagens obtidas
por uma camera Canon ELPH 100 HS que estava abordo do eBee (pequeno
VANT para monitoramento aério) para medir precisamente a área ocupada por
uma cultura de eucalipto. Para alcança seu objetivo, o trabalho dividiu sua me-
todologia em duas etapas: aquisição de imagens e processamento de imagens.
Na primeira etapa, o eBee sobrevoou uma plantação de eucalipto (situada na
cidade de Lençóis Paulista - SP, Brasil) com uma altitude de 130m, resolução
espacial de 4 centı́metros por pixel e um resolução radiométrica de 28 bits. Na se-
gunda etapa, o trabalho apresentou um algoritmo de processamento de imagens
(C++ e a biblioteca OpenCV) para segmentação do solo, baixa biomassa e alta
biomassa. Embora o algoritmo tenha apresentado baixos erros na classificação
das areas de alta e baixa biomassa, devido os valores do NDVI (Índice Diferen-
cial e Normalizado de Vegetação) apresentarem semelhanças em alguns casos,
o algoritmo quantificou a área com estimativas muito boas, principalmente na
detecção de solo nas imagens.
Os autores em [2] apresentam um sistema de medidas montado em um he-
xacoptero com capacidade de 600g, equipado com o laser Hokuyo URG-04LX-
UG01. Esse sistema usa o laser para computar a altura de culturas de milho
4 Wanderson Antonio de Sousa Silva

como seu indicador de saúde. O sistema filtra, transforma e analisa os dados

recebidos para estimar a distância entre o chão e o topo da cultura. Para al-
cançar o chão, o laser realiza várias leituras até encontrar uma aberturas entre
as folhagens. Essas leituras são interpretadas por uma função de distribuição cu-
mulativa, obtida de forma empı́rica, para extrair as leituras mais prováveis entre
o fundo e topo da planta. Os experimentos foram realizados em laboratório e em
um campo de milho. Os testes em laboratório foram realizados em 12 diferentes
configurações de arranjo das plantas (altura média de 0.967m e desvio padrão
de 3.74cm) artificiais, o espaçamento usado entre cada planta foi de 20cm, 40cm
e 50cm. Para o experimento no campo de milho, os pesquisadores mediram a
altura (média de 2.108m e desvio padrão de 8.28cm) de 20 plantas em um campo
de 3 × 10m. Embora as leituras apresentaram uma alta variação e uma densa
folhagem na parte mais alta da cultura, os autores puderam sobrevoar sobre as
culturas e estimar suas alturas com uma precisão de 5cm. Os autores ainda su-
gerem a aplicabilidade do sistema proposto em outras culturas agrı́colas, devido
a semelhança apresentada nas funções de distribuições de cada experimento.

A proposta em [3] apresenta um algoritmo aprimorado usando um sistema

fuzzy e dados de curvatura para filtrar as leituras dos sensores de forma a obter
medidas especificas e evitar marcos que ofereçam medidas consideradas erradas
pelos autores. A ideia principal da proposta é evitar leituras com baixas carac-
terı́sticas que possui vários ruı́dos e que podem causar erros na estimação da
posição de partı́culas e marcos. Os resultados do trabalho são demonstrados em
simulação. As ferramentas utilizadas para os experimentos são o Visual Studio
com a biblioteca OpenCV. Para mostrar a eficiência de seu algoritmo, os au-
tores comparam o desempenho do FastSLAM 2.0, CESLAM e a sua proposta
em um mapa de 210x210 pixel de dimensão e 30 partı́culas que são usadas por
todos os algoritmos de SLAM. Como resultado, as simulações demonstraram
que o algoritmo proposto aprimorou a precisão na estimativa da posição das
partı́culas e a eficiência computacional se comparada as outras abordagens de
SLAM apresentadas.

Em [4], os autores apresentam um abordagem de navegação autônoma segura

usando SIFT-2I. O estudo da navegação segura é conduzido por simulações de
um robô (0.12m×0.16m×0.23m) seguidor de paredes (equipado com 3 sonares -
ruı́do Gaussiano - e 2 rodas motorizadas) em 3 cenários distintos. As simulações
permitiram aos autores analisar três métricas: o erro entre a posição executada
pelo o robô e a linha de segurança, distância percorrida e o tempo de navegação.
O conceito de segurança utilizado pelos autores está relacionado o quão próximo
o robô navega da linha de segurança (estabelecida quando o robô detecta um
obstáculo com o valor de 45% do alcance máximo do sonar) e sem colidir com
obstáculos. As métricas propostas foram selecionadas com o objetivo de analisar
o desempenho das abordagens SIFT-1 e SIFT-2I. As ferramentas utilizadas pe-
los os autores foram o JUZZY (Biblioteca Fuzzy) e V-REP (Plataforma Virtual
de Experimentação Robótica). O estudo do erro, da distância e do tempo de
navegação desenvolvidos pelo robô nos cenários propostos permitiram aos auto-
res concluirem que o SIFT-2I é um solução atrativa para navegação segura em
ambientes incertos e desconhecidos.
 Title Suppressed Due to Excessive Length 5

3 Metodologia

Pretende-se realizar o trabalho utilizando-se os materiais e métodos descritos a

seguir:

– Será realizado um levantamento bibliográfico, na internet e em bibliotecas, de

artigos cientı́ficos clássicos e atuais relacionados ao tema. Este levantamento
continuará ao longo de todo o desenvolvimento do trabalho;
– Em paralelo, será realizado um estudo sobre técnicas de exploração aéria em
ambientes desconhecidos;
– Também em paralelo, será realizado um estudo sobre técnicas de SLAM
visual para navegação de VANTs e como essas técnicas influenciam em uma
navegação eficiente e segura para VANTs;
– Fim dessas etapas, serão encaminhados estudos das técnicas clássicas em
navegação autônoma aéria e as suas contribuições para as modernas abor-
dagens atuais;
– Feito isso, parte-se para um estudo de algumas técnicas especificas, como
SIFT-2I;
– Após estes estudos preliminares, inicia-se um estudo de como seriam im-
plementadas, computacionalmente, tais técnicas servindo como ferramenta
didática a futuros interessados;
– Dá-se inı́cio à implementação, uma vez que as suas formas já foram definidas.
A preocupação de construir códigos-fonte será constante. O paradigma de
programação a ser utilizado é a orientação a objetos, ou estrutural, e a
linguagem de programação poderá ser C/C++, Java, LUA ou MATLAB
devido a alguns aspectos intrı́nsecos considerados importantes, por exemplo,
a compatibilidade da linguagem com a plataforma robótica ou as bibliotecas;
– Terminada a implementação, passa-se para a etapa de testes em laboratório
com o uso de simuladores (V-REP por exemplo) e da plataforma robótica
disponı́vel em laboratório;
– Caso ocorra algum problema durante os testes de laboratório, retorna-se à
etapa de simulação e, se necessário, retorna-se à etapa de projeto e estudo;
– Uma vez que o produto de software esteja funcionando satisfatoriamente
na plataforma robótica real, passa-se para a coleta de dados em culturas
agrı́colas reais;
– Os dados coletados serão analisados. Após as análises será verificado a vali-
dade das hipóteses estabelecidas;
– Ao término da etapa anterior, artigos serão elaborados para divulgação
através da submissão a eventos e periódicos cientı́ficos relacionados ao tema.
– Por fim, a entrega e a apresentação da dissertação.

4 Cronograma

A Figura 1 mostra quais são as macro atividades, suas respectivas durações e

suas intersecções com outras atividades e seus detalhes.
Nessa Tabela são descritas os anos e suas respectivas atividades. No pri-
meiro ano do doutorado serão estruturais e fundamentais para todas as demais
atividades que serão desenvolvidas nos anos consecutivos. No segundo ano do
doutorado, as atividades se concentrarão em criar um infraestrutura necessária,
 6 Wanderson Antonio de Sousa Silva

Cronograma
2016-2017 2017-2018 2018-2019 2019-2020
Atividades
Mar

Mar

Mar

Mar
Abr

Abr

Abr

Abr
Mai

Ago

Nov

Mai

Ago

Nov

Mai

Ago

Nov

Mai

Ago

Nov
Out

Out

Out

Out
Jun

Jun

Jun

Jun
Dez

Dez

Dez

Dez
Jan

Jan

Jan

Jan
Fev

Fev

Fev

Fev
Jul

Jul

Jul

Jul
Set

Set

Set

Set
Disciplinas necessária para
completar carga horária

Análise de trabalhos relacionados

e estado da arte

Concepção do trabalho, definição

do problema e solução proposta

Criação de infraestrutura,
ferramentas e ambiente

Implementação e análise dos

estudos de caso

Validação dos experimentos e

estudos de caso realizados
Preparação e elaboração da
proposta de tese
Publicação de artigos e
participação em congressos
Estruturação, edição e revisão da
teste
Entrega final e defesa da
dissertação

Figura 1: Cronograma de atividades.

 Title Suppressed Due to Excessive Length 7

implementando também os estudos de caso e realizando suas validações e cole-

tas de resultados. No terceiro e quarto ano, todo o trabalho de refinamento da
proposta, estudos de casos e obtenção de resultados deverão estar terminados,
restando a escrita, artigos e preparação de apresentações, além de finalização e
estruturação da tese, recebendo e aplicando as revisões geradas pelo orientador.
A seguir é realizada um descrição de cada atividade:

– Disciplinas necessária para completar carga horária: os 6 primeiros meses de

doutorado foram dedicados à disciplinas de suporte onde será observado as
oportunidades de uso de ferramentas para auxiliar o desenvolvimento deste
trabalho;
– Análise de trabalhos relacionados e estado da arte: esta etapa será iniciada
no o final do perı́odo de aulas, contando com pesquisas extensas sobre traba-
lhos relacionados tema de interesse, suas oportunidades e limitações. Além
de verificar o que existe e o que poderá ser feito, nesta atividade também
será avaliada a viabilidade das possı́veis propostas, para evitar trabalhos
excessivamente complexos ou até mesmo fora dos objetivos acadêmicos;
– Concepção do trabalho, definição do problema e solução proposta: uma vez
tendo uma visão ampla de como é o estado da arte, serão realizadas reuniões
com o intuito de deixar claro quais os problemas que precisam ser investiga-
dos ou se existem oportunidades de melhoria em abordagens já existentes.
Uma vez estando bem definidos os cenários, serão propostas soluções que
serão refinadas até que solução proposta seja concebida;
– Criação de infraestrutura, ferramentas e ambiente: esta atividade se desti-
nará a construção de um ambiente completo de desenvolvimento e depuração
de todas as ferramentas necessárias para suportar os requisitos desta pro-
posta de trabalho. Este ambiente é composto, por exemplo, de linguagens
de programação, plataformas robóticas, simuladores, sistemas operacionais
e bibliotecas de terceiros. O objetivo desta atividade será de gerar todo o
conjunto de ferramentas que permitam a realização e análise dos estudos de
caso que serão implementados;
– Implementação e análise dos estudos de caso: uma vez consolidada, mesmo
que parcialmente, o ambiente de desenvolvimento, a implementação e análise
dos estudos de caso poderão ser realizadas. Esta etapa servirá como veri-
ficação do ferramental criado e geração de correções para as falhas detecta-
das;
– Validação dos experimentos e estudos de caso realizados: em consonância
com a implementação, os estudos de caso serão avaliados para que sua eficácia
seja garantida, além da geração de implementações que seguem fluxos tradi-
cionais que serão utilizadas para fins comparativos;
– Preparação e elaboração da proposta de tese: preparação para defesa da tese
de doutorado e apresentação para a banca.
– Publicação de artigos e participação em congressos: tendo em mãos uma
proposta validada e uma série de resultados relevantes, o foco desta ativi-
dade será de selecionar os congressos e conferências que possuam temática
relacionada, para que seja feita a submissão de artigos e apresentação do
trabalho;
– Estruturação, edição e revisão da teste: esta atividade se dedica a completar e
refinar todas as informações já existentes no documento de tese, adicionando
comentários e crı́ticas coletadas ao longo do processo de participação em
8 Wanderson Antonio de Sousa Silva

congressos, além de sugestões e contribuições oriundas do próprio grupo de

pesquisa.

[1–15]
 Title Suppressed Due to Excessive Length 9

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