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2018
Contenido Info Intro VARCOM SyS-TD SD-LIT RFSTD SFTD TFD TZ DFD
Contenido
1 Información Importante
2 Introducción
3 Variable Compleja
4 Señales y Sistemas de Tiempo Discreto
5 Sistemas discretos LIT
6 Representación en Frecuencia de Señales y Sistems de TD
7 Serie de Fourier TD
8 Transformada de Fourier Discreta
9 Transformada Z
10 Diseño de Filtros Digitales
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Información Importante
Objetivo
Evaluación
Bibliografı́a
Kreyszig, E. Matemáticas avanzadas para Ingenierı́a, Vol.
2, Limusa, 2003
Oppenheim, A.; Schafer, R; Buck, J. Tratamiento de
Señales en Tiempo Discreto, 3a Ed., Prentice Hall, Madrid,
2000.
Proakis, J.; Manolakis, D. Digital Signal Processing, 3a Ed.,
Prentice Hall, New Jersey, 1996.
Haykin, S. Adaptive Filter Theory, 3a. Ed. Prentice Hall,
New Jersey, 1996.
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Introducción
Sistema análisis
Sistema sı́ntesis
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Aplicaciones:
Biomédicas: análisis, diagnóstico, monitoreo, cuidado médico
preventivo, órganos artificiales
Comunicación: codificación y decodificación, detección,
ecualización, filtración
Control digital: Servomecanismo, piloto automático, plantas
quı́micas
Análisis general de señales: estimación espectral, estimación
de parámetros, modelamiento, clasificación y compresión de
señal
Procesamiento de imagen: filtración, mejoramiento,
codificación, compresión, reconocimiento de patrones
Instrumentación: generación de señal, filtración
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Aplicaciones (cont.):
Multimedia: generación, almacenamiento y transmisión de
sonido, imágenes fijas, pelı́culas, tv digital, video conferencia
Aplicaciones musicales: grabación, reproducción y
manipulación (mezclas, efectos especiales), sı́ntesis de música
digital
Radar: filtración de señal, detección de blanco, estimación de
posición y velocidad, seguimiento, imagen de radar
Sonar: igual a radar
Aplicaciones de voz: filtraje de ruido, codificación,
compresión, reconocimiento, sı́ntesis de voz artificial
Telefonı́a: transmisión digital, modem, telefonı́a celular
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VARIABLE COMPLEJA
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Introducción
Introducción
Introducción
Introducción
Introducción
Euler (1777):
i 2 = j 2 = −1
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Euler (1777):
i 2 = j 2 = −1
a + ib → (a, b)
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Euler (1777):
i 2 = j 2 = −1
a + ib → (a, b)
Euler (1777):
i 2 = j 2 = −1
a + ib → (a, b)
w = f (z)
donde
z = x + jy
z: variable compleja
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w = f (z)
donde
z = x + jy
z: variable compleja
Problemas elementales de ingenierı́a (números complejos)
Circuitos Eléctricos
Sistemas mecánicos
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w = f (z)
donde
z = x + jy
z: variable compleja
Problemas elementales de ingenierı́a (números complejos)
Circuitos Eléctricos
Sistemas mecánicos
Problemas ”sofisticados” (funciones complejas)
Teorı́a de calor
Mecánica de fluidos
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z = (x, y )
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z = (x, y )
Representación de Argand
z = x + jy
⇒ Plano complejo
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z = (x, y )
Representación de Argand
z = x + jy
⇒ Plano complejo
Dos números complejos son iguales sii sus partes reales y sus
partes imaginarias son respectivamente iguales
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Operaciones Aritméticas
suma
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Operaciones Aritméticas
suma
z1 + z2 = (x1 + x2 ) + j(y1 + y2 )
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Operaciones Aritméticas
suma
z1 + z2 = (x1 + x2 ) + j(y1 + y2 )
sustracción
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Operaciones Aritméticas
suma
z1 + z2 = (x1 + x2 ) + j(y1 + y2 )
sustracción
z1 − z2 = (x1 − x2 ) + j(y1 − y2 )
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Operaciones Aritméticas
suma
z1 + z2 = (x1 + x2 ) + j(y1 + y2 )
sustracción
z1 − z2 = (x1 − x2 ) + j(y1 − y2 )
multiplicación
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Operaciones Aritméticas
suma
z1 + z2 = (x1 + x2 ) + j(y1 + y2 )
sustracción
z1 − z2 = (x1 − x2 ) + j(y1 − y2 )
multiplicación
z1 z2 = (x1 x2 − y1 y2 ) + j(x1 y2 + x2 y1 )
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Operaciones Aritméticas
suma
z1 + z2 = (x1 + x2 ) + j(y1 + y2 )
sustracción
z1 − z2 = (x1 − x2 ) + j(y1 − y2 )
multiplicación
z1 z2 = (x1 x2 − y1 y2 ) + j(x1 y2 + x2 y1 )
división, para z2 6= 0
z1 x1 x2 + y1 y2 x2 y1 − x1 y2
z= = +j
z2 x22 + y22 x22 + y22
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z1 + z2 = z2 + z1 z1 z2 = z2 z1
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z1 + z2 = z2 + z1 z1 z2 = z2 z1
Asociatividad
z1 + z2 = z2 + z1 z1 z2 = z2 z1
Asociatividad
Distributiva
z1 (z2 + z3 ) = z1 z2 + z1 z3
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z1 + z2 = z2 + z1 z1 z2 = z2 z1
Asociatividad
Distributiva
z1 (z2 + z3 ) = z1 z2 + z1 z3
Elemento neutro: 0 + z = z + 0 = z
Elemento opuesto: z + (−z) = (−z) + z = 0
Elemento unidad: 1, z = 1
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z + z̄ =
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z + z̄ = 2x y z − z̄ =
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z + z̄ = 2x y z − z̄ = 2jy
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z + z̄ = 2x y z − z̄ = 2jy
1
Re (z) = x = (z + z̄)
2
1
Im (z) = y = (z − z̄)
2j
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z + z̄ = 2x y z − z̄ = 2jy
1
Re (z) = x = (z + z̄)
2
1
Im (z) = y = (z − z̄)
2j
z = z̄
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z + z̄ = 2x y z − z̄ = 2jy
1
Re (z) = x = (z + z̄)
2
1
Im (z) = y = (z − z̄)
2j
z + z̄ = 2x y z − z̄ = 2jy
1
Re (z) = x = (z + z̄)
2
1
Im (z) = y = (z − z̄)
2j
z + z̄ = 2x y z − z̄ = 2jy
1
Re (z) = x = (z + z̄)
2
1
Im (z) = y = (z − z̄)
2j
z + z̄ = 2x y z − z̄ = 2jy
1
Re (z) = x = (z + z̄)
2
1
Im (z) = y = (z − z̄)
2j
z + z̄ = 2x y z − z̄ = 2jy
1
Re (z) = x = (z + z̄)
2
1
Im (z) = y = (z − z̄)
2j
z + z̄ = 2x y z − z̄ = 2jy
1
Re (z) = x = (z + z̄)
2
1
Im (z) = y = (z − z̄)
2j
z = rcosθ + jrsenθ
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z = rcosθ + jrsenθ
| z |= r =
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z = rcosθ + jrsenθ
z = rcosθ + jrsenθ
Argumento de z (θ = θ + 2kπ, k ∈ Z)
θ = arg (z)
y
θ = arctan
x
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z = rcosθ + jrsenθ
Argumento de z (θ = θ + 2kπ, k ∈ Z)
θ = arg (z)
y
θ = arctan
x
División
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División
z1 |z1 |
=
z2 |z2 |
z1
Arg = Arg (z1 ) − Arg (z2 )
z2
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√
n
zok = z = ro (cos(θok ) + jsin(θok ))
1 θ + 2kπ
ro = r n , θo k = , k ∈Z y 0≤k ≤n−1
n
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Desigualdades
Desigualdad Triangular
Desigualdades
Desigualdad Triangular
por inducción:
Desigualdades
Desigualdad Triangular
por inducción:
|z| = 1
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Conjunto de puntos:
Conjunto abierto: S es un conjunto abierto si todo punto de
S tiene una vecindad que consta por completo de puntos que
pertenecen a S
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Conjunto de puntos:
Conjunto abierto: S es un conjunto abierto si todo punto de
S tiene una vecindad que consta por completo de puntos que
pertenecen a S
Conjunto cerrado: S es un conjunto cerrado si su
complemento es abierto
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Conjunto de puntos:
Conjunto abierto: S es un conjunto abierto si todo punto de
S tiene una vecindad que consta por completo de puntos que
pertenecen a S
Conjunto cerrado: S es un conjunto cerrado si su
complemento es abierto
Conjunto acotado: Es un conjunto para cuyos puntos z, existe
una contante M, talque |z| < M para todo z ∈ S
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Conjunto de puntos:
Conjunto abierto: S es un conjunto abierto si todo punto de
S tiene una vecindad que consta por completo de puntos que
pertenecen a S
Conjunto cerrado: S es un conjunto cerrado si su
complemento es abierto
Conjunto acotado: Es un conjunto para cuyos puntos z, existe
una contante M, talque |z| < M para todo z ∈ S
conjunto ilimitado: conjunto no acotado
conjunto compacto: conjunto acotado y cerrado
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Conjunto de puntos:
Conjunto abierto: S es un conjunto abierto si todo punto de
S tiene una vecindad que consta por completo de puntos que
pertenecen a S
Conjunto cerrado: S es un conjunto cerrado si su
complemento es abierto
Conjunto acotado: Es un conjunto para cuyos puntos z, existe
una contante M, talque |z| < M para todo z ∈ S
conjunto ilimitado: conjunto no acotado
conjunto compacto: conjunto acotado y cerrado
Conjunto conexo: Un conjunto abierto es conexo si cualquier
par de puntos del conjunto pueden unirse por un camino
formado por segmentos de recta (camino poligonal)
contenidos en S
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Conjunto de puntos:
Conjunto abierto: S es un conjunto abierto si todo punto de
S tiene una vecindad que consta por completo de puntos que
pertenecen a S
Conjunto cerrado: S es un conjunto cerrado si su
complemento es abierto
Conjunto acotado: Es un conjunto para cuyos puntos z, existe
una contante M, talque |z| < M para todo z ∈ S
conjunto ilimitado: conjunto no acotado
conjunto compacto: conjunto acotado y cerrado
Conjunto conexo: Un conjunto abierto es conexo si cualquier
par de puntos del conjunto pueden unirse por un camino
formado por segmentos de recta (camino poligonal)
contenidos en S
Dominio: conjunto abierto y conexo
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z = x(t) + jy (t)
Funciones complejas
Función: Sea S un conjunto de números complejos, y sea z una
variable compleja que varia en S, una función f definida sobre un
conjunto S asigna a cada z en S un único número complejo w , y
se escribe
w = f (z)
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Funciones complejas
Función: Sea S un conjunto de números complejos, y sea z una
variable compleja que varia en S, una función f definida sobre un
conjunto S asigna a cada z en S un único número complejo w , y
se escribe
w = f (z)
w es la IMAGEN de z bajo f
S es el DOMINIO de definición de f (z)
El conjunto de todas las imágenes de f (z) es el RANGO de
f (z)
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Funciones complejas
Función: Sea S un conjunto de números complejos, y sea z una
variable compleja que varia en S, una función f definida sobre un
conjunto S asigna a cada z en S un único número complejo w , y
se escribe
w = f (z)
w es la IMAGEN de z bajo f
S es el DOMINIO de definición de f (z)
El conjunto de todas las imágenes de f (z) es el RANGO de
f (z)
Una función se puede también descomponer en parte real e
imaginaria:
w = f (z) = u(x, y ) + jv (x, y )
siendo u y v funciones reales.
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Funciones elementales
Funciones elementales
Función EXPONENCIAL
∞
z2 zn X zn
exp(z) = e z = 1 + z + + ··· + + ··· =
2! n! n!
n=0
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Función EXPONENCIAL
∞
z2 zn X zn
exp(z) = e z = 1 + z + + ··· + + ··· =
2! n! n!
n=0
FORMULA DE EULER:
e jy = cos(y ) + jsen(y )
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Función EXPONENCIAL
∞
z2 zn X zn
exp(z) = e z = 1 + z + + ··· + + ··· =
2! n! n!
n=0
FORMULA DE EULER:
e jy = cos(y ) + jsen(y )
e z = e x (cos(y ) + jsen(y ))
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Funciones Trigonométricas
e jz − e −jz e jz + e −jz
sen(z) = cos(z) =
2j 2
Propiedades:
sen(z) y cos(z) tienen periodo 2π
e jz = cos(z) + jsen(z)
sen2 (z) + cos 2 (z) = 1
sen(z1 ± z2 ) = sen(z1 )cos(z2 ) ± cos(z1 )sen(z2 )
cos(z1 ± z2 ) = cos(z1 )cos(z2 ) ∓ sen(z1 )sen(z2 )
h π i
sen (2n + 1) − z = cos(z), n ∈ Z
2
Los ceros de sen(z) y de cos(z) son respectivamente
π
z = nπ, z = (2n + 1) (n ∈ Z)
2
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Funciones Hiperbólicas
e z − e −z e z + e −z
senh(z) = cosh(z) =
2 2
Propiedades:
πj
z = nπj, z = (2n + 1) (n ∈ Z)
2
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Función LOGARÍTMICA
Se define el logaritmo natural de z = e w como la inversa de la
función exponencial y se denota por
w = ln z
Función LOGARÍTMICA
Se define el logaritmo natural de z = e w como la inversa de la
función exponencial y se denota por
w = ln z
Función LOGARÍTMICA
Se define el logaritmo natural de z = e w como la inversa de la
función exponencial y se denota por
w = ln z
Propiedades:
ln(1) =
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Propiedades:
Propiedades:
Ln(j) =
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Propiedades:
Ln(−1 − j) =
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Propiedades:
Propiedades:
Propiedades:
Lı́mite
lim f (z) = l ,
z→z0
Propiedades: Considerando:
Continuidad
Sea f (z) una función de variable compleja, definida para
todos los valores de z en alguna vecindad de z0 . La función
f (z) es continua en z0 si se cumplen o satisfacen las
siguientes condiciones:
lim f (z) existe
z→z0
f (z0 ) existe
lim f (z) = f (z0 )
z→z0
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Derivada
f (z0 + ∆z ) − f (z0 )
f ′ (z0 ) = lim
∆z →0 ∆z
siempre que el lı́mite exista.
Considerando z0 + ∆z = z, se puede escribir
f (z) − f (z0 )
f ′ (z0 ) = lim
z→z0 z − z0
siempre que el lı́mite exista
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Observaciones:
Si f (z) es diferenciable en z0 , esta es continua en z0 , lo
contrario no es verdad
Todas las reglas del cálculo diferencial real se siguen
cumpliendo en el complejo:
Derivación de constante
Derivación de potencias enteras de z
Derivación de sumas, productos y cocientes de funciones
diferenciables
Regla de la cadena
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Ejemplos:
d z
dz e = ez
de w dw
si w es una función analı́tica de z, = ew
dz dz
d
dz {sen(z)} = cos(z)
d
dz {cos(z)} = −sen(z)
d
dz {senh(z)} = cosh(z)
d
dz {cosh(z)} = senh(z)
d 1
dz (Lnz) = , para D ∈ C − R−
z
d 1
dz (ln z) =
z
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Analiticidad
Analiticidad
f (z) = C0 + C1 z + C2 z 2 + · · · + Cn z n
Analiticidad
f (z) = C0 + C1 z + C2 z 2 + · · · + Cn z n
Analiticidad
f (z) = C0 + C1 z + C2 z 2 + · · · + Cn z n
Ecuaciones de Cauchy-Riemann
Desde que f (z) = u(x, y ) + jv (x, y ) es diferenciable en un punto
z0 en D, entonces f ′ (z0 ) debe existir, esto implica que la relación
f (z) − f (z0 )
z − z0
debe tender a un lı́mite definido como z → z0 SIN IMPORTAR el
camino tomado
Aproximación a z0 a lo largo de un camino paralelo al eje real:
∆z = ∆x
u(x0 + ∆x , y0 ) − u(x0 , y0 )
f ′ (z0 ) = lim
∆x →0 ∆x
v (x0 + ∆x , y0 ) − v (x0 , y0 )
+ j lim
∆x →0 ∆x
si ésto existe, se tiene:
∂u ∂v
f ′ (z0 ) = +j
∂x ∂x
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u(x0 , y0 + ∆y ) − u(x0 , y0 )
f ′ (z0 ) = lim
∆y →0 j∆y
v (x0 , y0 + ∆y ) − v (x0 , y0 )
+ j lim
∆y →0 j∆y
si ésto existe, se tiene:
∂u ∂v
f ′ (z0 ) = −j +
∂y ∂y
como las derivadas deben ser iguales, se llega a las ecuaciones
de Cauchy-Riemann:
∂u ∂v ∂v ∂u
= y =−
∂x ∂y ∂x ∂y
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∂u 1 ∂v ∂v 1 ∂u
= y =−
∂r r ∂θ ∂r r ∂θ
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Integración Compleja
Zb Zb Zb
f (t)dt = u(t)dt + j v (t)dt
a a a
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Propiedades:
Rb Rb Rb
{f (t) + g (t)} dt = f (t)dt + g (t)dt
a a a
Rb Rc Rb
f (t)dt = f (t)dt + f (t)dt
a a c
Rb Rb
Para α ∈ C, αf (t)dt = α f (t)dt
a a
Rb Ra
f (t)dt = − f (t)dt
a b
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zi = z(ti )
Si
∆zm = zm − zm−1
se puede realizar la suma
n
X
Sn = f (ρm )∆zm para n = 2, 3, · · ·
m=1
Z Zb
f (z)dz = f (z(t))ż(t)dt
c a
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Ejemplo:
Sea f (z) = (z − z0 )n , n ∈ Z.
Ejemplo:
Sea f (z) = (z − z0 )n , n ∈ Z.
circunferencia: z = z0 + re jt , 0 ≤ t ≤ 2π
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Ejemplo:
Sea f (z) = (z − z0 )n , n ∈ Z.
circunferencia: z = z0 + re jt , 0 ≤ t ≤ 2π
(
0 para n 6= −1
Z
(z − z0 )n dz =
j2π para n = −1
c
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TEOREMA DE CAUCHY
TEOREMA DE CAUCHY
luego Z Z Z
f (z)dz = − f (z)dz = f (z)dz
c1 c2 −c2
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Introducción
Introducción
Introducción
Continuo
Discreto
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x(t)
Continuo Analógica o
Continua
Discreto
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x(t)
xq (nT )
Continuo Analógica o
cuantizada
Continua
Discreto
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x(t)
xq (nT )
Continuo Analógica o
cuantizada
Continua
xd (nT )
Discreto Discreta o
Tiempo Discreto
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x(t)
xq (nT )
Continuo Analógica o
cuantizada
Continua
xd (nT )
x[n]
Discreto Discreta o
DIGITAL
Tiempo Discreto
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x(t)
0.2
0.1
x(t)
0.2
0.1
Parámetros:
Amplitud: A
Frecuencia: Ω
Fase: θ
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SSTC (Cont.)
Propiedades:
xa (t) es periódica para cada valor fijo de F
1
xa (t + Tp ) = xa (t) Tp =
F
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SSTC (Cont.)
Propiedades:
xa (t) es periódica para cada valor fijo de F
1
xa (t + Tp ) = xa (t) Tp =
F
SSTC (Cont.)
Propiedades:
xa (t) es periódica para cada valor fijo de F
1
xa (t + Tp ) = xa (t) Tp =
F
SSTC (Cont.)
Propiedades:
xa (t) es periódica para cada valor fijo de F
1
xa (t + Tp ) = xa (t) Tp =
F
A j(Ωt+θ) A −j(Ωt+θ)
xa (t) = Acos(Ωt + θ) = e + e
2 2
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SSTC (Cont.)
Propiedades:
xa (t) es periódica para cada valor fijo de F
1
xa (t + Tp ) = xa (t) Tp =
F
A j(Ωt+θ) A −j(Ωt+θ)
xa (t) = Acos(Ωt + θ) = e + e
2 2
Rango:
−∞ < F < ∞
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Parámetros:
Amplitud: A
Frecuencia: ω
Fase: θ
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Parámetros:
Amplitud: A
Frecuencia: ω
Fase: θ
SSTD (Cont.)
Propiedades:
x[n] es periódica con periodo N , N > 0, sii
SSTD (Cont.)
Propiedades:
x[n] es periódica con periodo N , N > 0, sii
k
La SSTD es periódica si su frecuencia f = N
es un número
racional
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SSTD (Cont.)
Propiedades:
x[n] es periódica con periodo N , N > 0, sii
SSTD (Cont.)
Propiedades:
x[n] es periódica con periodo N , N > 0, sii
SSTD (Cont.)
Propiedades:
x[n] es periódica con periodo N , N > 0, sii
SSTD (Cont.)
Propiedades:
x[n] es periódica con periodo N , N > 0, sii
SSTD (Cont.)
Propiedades (Cont.):
La más alta tasa de oscilación en una SSTD se consigue
cuando ω = π (o ω = −π )
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SSTD (Cont.)
Propiedades (Cont.):
La más alta tasa de oscilación en una SSTD se consigue
cuando ω = π (o ω = −π )
A j(ωn+θ) A −j(ωn+θ)
x[n] = Acos(ωn + θ) = e + e
2 2
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SSTD (Cont.)
Propiedades (Cont.):
La más alta tasa de oscilación en una SSTD se consigue
cuando ω = π (o ω = −π )
A j(ωn+θ) A −j(ωn+θ)
x[n] = Acos(ωn + θ) = e + e
2 2
Rango fundamental:
−π < ω ≤ π
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n
t = nT =
Fs
La señal
xa (t) = Acos(2πft + θ)
muestreada a una tasa Fs = 1
T
puede representarse por la señal
x[n] = Acos(2πfn + θ)
con
F
f =
Fs
si
Fs Fs
− <F ≤
2 2
Observaciones:
El muestreo implica el mapeo del rango infinito de F en el
rango finito de f
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Observaciones:
El muestreo implica el mapeo del rango infinito de F en el
rango finito de f
Siendo que la frecuencia mas alta de una señal discreta es π
(f = 1/2), implica que, para evitar ambigüedades, para una
frecuencia de muestreo Fs , la frecuencia máxima de la señal a
ser muestreada debe ser
Fs
Fmax <
2
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Observaciones:
El muestreo implica el mapeo del rango infinito de F en el
rango finito de f
Siendo que la frecuencia mas alta de una señal discreta es π
(f = 1/2), implica que, para evitar ambigüedades, para una
frecuencia de muestreo Fs , la frecuencia máxima de la señal a
ser muestreada debe ser
Fs
Fmax <
2
0
1
t
−A
fs = 5; f = 1; f ′ = 4
0
1
t
−A
fs = 5; f = 1; f ′ = 6
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Curva de Aliasing
f ω
1 π
2
− 12 −π
− F2s 0 Fs
2 Fs
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Formas de representación
Gráfica
Funcional
Tabular
Secuencial
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1, n=0 1, n≥0
δ[n] = u[n] =
0, n 6= 0 0, n<0
n, n≥0
ur [n] =
0, n<0
x[n] = an , ∀n
Si a = re jθ
x[n] = r n (cosθn + jsenθn)
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Si E es finita, entonces P = 0
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Si E es finita, entonces P = 0
Si E es infinita, entonces puede darse
P es infinita
P es finita y 6= 0 → Señal de potencia
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Manipulaciones de señales de TD
Manipulaciones de señales de TD
Manipulaciones de señales de TD
Manipulaciones de señales de TD
Manipulaciones de señales de TD
Multiplicador de señal
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Multiplicador de señal
Multiplicador de señal
Multiplicador de señal
Clasificación de STD
Clasificación de STD
Clasificación de STD
y (Principio homogeneidad)
T {ax[n]} = aT {x[n]} = ay [n]
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y (Principio homogeneidad)
T {ax[n]} = aT {x[n]} = ay [n]
principio de superposición:
T {ax1 [n] + ax2 [n]} = aT {x1 [n]} + bT {x2 [n]} = ay1 [n] + by2 [n]
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para todo n.
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Interconexión STD
Cascada
τc = τ1 τ2
en general τ1 τ2 6= τ2 τ1
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Interconexión STD
Cascada
τc = τ1 τ2
en general τ1 τ2 6= τ2 τ1
Paralelo
τp = τ1 + τ2
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Análisis de Sistemas
Análisis de Sistemas
Análisis de Sistemas
Análisis de Sistemas
Suma de convolución
Sea g (n, k) la salida del sistema para δ[n − k], entonces por
linealidad ∞ X
y [n] = x[k]g (n, k)
k=−∞
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Suma de convolución
Sea g (n, k) la salida del sistema para δ[n − k], entonces por
linealidad ∞ X
y [n] = x[k]g (n, k)
k=−∞
Suma de convolución
Sea g (n, k) la salida del sistema para δ[n − k], entonces por
linealidad ∞ X
y [n] = x[k]g (n, k)
k=−∞
Procedimiento:
Procedimiento:
Procedimiento:
Procedimiento:
Propiedades:
Notación
y [n] = x[n] ∗ h[n]
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Propiedades:
Notación
y [n] = x[n] ∗ h[n]
Conmutatividad
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Propiedades:
Notación
y [n] = x[n] ∗ h[n]
Conmutatividad
Asociatividad
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Propiedades:
Notación
y [n] = x[n] ∗ h[n]
Conmutatividad
Asociatividad
Ley distributiva
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luego:
∞
X n
X
y [n] = h[k]x[n − k] = x[k]h[n − k]
k=0 k=−∞
Ejercicio:
Sea
1 x[n]
y [n] = y [n − 1] +
2 y [n − 1]
FIR:
M
P
bk = 0, k<0 e k>M ⇒ y [n] = bk x[n − k]
k=0
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FIR:
M
P
bk = 0, k<0 e k>M ⇒ y [n] = bk x[n − k]
k=0
x[n]
z −1 z −1 z −1
b0 b1 bM
y [n]
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IIR:
N
X M
X
y [n] = − ak y [n − k] + bk x[n − k]
k=1 k=0
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IIR:
N
X M
X
y [n] = − ak y [n − k] + bk x[n − k]
k=1 k=0
x[n]
z −1 z −1 z −1
b0 b1 bM
y [n]
z −1 z −1 z −1
h[n] = an u[n]
h[n] = an u[n]
Estabilidad
Estabilidad
Respuesta en Frecuencia
e jφ = cos(φ) + jsenφ
e jφ + e −jφ
cosφ = ,
2
e jφ − e −jφ
senφ =
2j
Se tiene ∞ ∞
X X
y [n] = x[k]h[n − k] = h[k]x[n − k],
k=−∞ k=−∞
La respuesta del sistema para x[n] = Ae jwn , con −∞ < n < ∞ es:
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Se tiene ∞ ∞
X X
y [n] = x[k]h[n − k] = h[k]x[n − k],
k=−∞ k=−∞
La respuesta del sistema para x[n] = Ae jwn , con −∞ < n < ∞ es:
∞
y [n] = H(e jw )Ae jwn donde H(e jw ) = h[k]e −jwk
P
k=−∞
o
y [n] = A|H(e jw )|e j[wn+Θ(w)]
propiedad: H(e jw ) es periódica:
H(w + 2πw ) = H(w )
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H1 (e jw ) H2 (e jw ) H(e jw ) =
H1 (e jw )H2 (e jw )
H1 (e jw )
H(e jw ) =
H1 (e jw ) + H2 (e jw )
H2 (e jw )
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Utilizando la integral
(
1 Rπ jω(n−k) 1 para n = k
e dω = δ[n − k] =
2π −π 0 6 k
para n =
se llega a
Zπ
1
h[n] = H(e jω )e jωn dω
2π
−π
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Zπ
1
x[n] = X (e jω )e jωn dω
2π
−π
∞
X
X (e jω ) = x[n]e −jωn
n=−∞
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Zπ
1
x[n] = X (e jω )e jωn dω
2π
−π
∞
X
X (e jω ) = x[n]e −jωn
n=−∞
Ejemplos
1 x[n] = an u[n]
(
1 −L ≤ n ≤ L
2 g [n] =
0 pdv
(
1 |ω| ≤ ωc
3 H(e jω ) =
0 ωc < |ω| ≤ π
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Convolución
∞
X
y [n] = v [n] ∗ h[n] = v [k]h[n − k]
k=−∞
TFTD
v [n] ∗ h[n] ←→ V (e jω )H(e jω )
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Propiedades de la TFTD
Propiedades de simetrı́a
1
{x[n] + x ∗ [−n]}
xe [n] =
2
1
xo [n] = {x[n] − x ∗ [−n]}
2
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Relaciones:
X (e jω ) = Xe (e jω ) + Xo (e jω )
1
Xe (e jω ) = X (e jω ) + X ∗ (e −jω )
2
1
Xo (e jω ) = X (e jω ) − X ∗ (e −jω )
2
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TFTD{x[−n]} = X ( e −jω )
TFTD{x ∗ [−n]} = X ∗ (e jω )
TFTD{xe [n]} = Re {X (e jω )}
TFTD{Re {x[n]} = Xe (e jω )
TFTD{jIm {x[n]} = Xo (e jω )
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X (e jω ) = X ∗ (e −jω )
Re {X (e jω )} = Re {X ( e −jω )}
Im {X (e jω )} = −Im {X (e −jω )}
|X (e jω )| = |X (e −jω )|
∠X (e jω ) = −∠X (e −jω )
TFTD{xe [n]} = Re {X (e jω )
Teoremas de la TFTD
Linealidad
TFTD
ax[n] + by [n] ←→ aX (e jω ) + bY (e jω )
Desplazamiento en el tiempo
TFTD
x[n − λ] ←→ e −jωλ X (e jω )
Desplazamiento en frecuencia
TFTD
e jωo n x[n] ←→ X (e j(ω−ωo ) )
Reflexión en el tiempo
TFTD
x[−n] ←→ X (e −jω )
si x[n] es real se tiene
TFTD
x[−n] ←→ X ∗ (e jω )
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Igualdad de Parseval
∞ Zπ
X 12
|v [n]| = |V (e jω )|2
n=−∞
2π
−π
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Ejemplos:
1
X (e jω ) =
(1 − ae −jω )(1 − be −jω )
ṽ [n] = ṽ [n + N], ∀n
Definición:
N−1
1 X 2π
ṽ [n] = Ṽ [k]e j N nk
N
k=0
N−1
X 2π
Ṽ [k] = ṽ [n]e −j N
nk
n=0
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Observaciones:
Se utiliza la notación
2π
WNnk = e −j N
nk
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Ejemplos:
x̃[n] = {1, 1, 1, 1, 1, 0, 0, 0, 0, 0}
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Teoremas de la SFD
Linealidad
SFD
ax̃[n] + bỹ[n] ←→ aX̃ [k] + b Ỹ [k]
Desplazamiento en el tiempo
SFD 2π
x̃[n − λ] ←→ e −j N
kλ
X̃ [k]
Desplazamiento en frecuencia
2π SFD
ej N
nλ
x̃[n] ←→ X̃ [k − λ]
Convolución periódica
N−1
SFD
X
x̃[n] ∗ ỹ [n] = x̃[r ]ỹ [n − r ] ←→ X̃ [k]Ỹ [k]
r =0
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Dualidad
Igualdad de Parseval
N−1 N−1
X
2 1 X
|ṽ [n]| = |Ṽ [k]|2
N
n=0 k=0
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Ejemplos
√
Determine el espectro de x[n] = cos( 2 πn)
N−1 ∞ ∞
1 X 2π X X
x̃[n] = X̃ [k]e j N kn = x[m]δ[n − rN − m]
N r =−∞ m=−∞
k=0
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N−1 ∞ ∞
1 X 2π X X
x̃[n] = X̃ [k]e j N kn = x[m]δ[n − rN − m]
N r =−∞ m=−∞
k=0
∞
X
x̃[n] = x[n − rN]
r =−∞
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N−1
P x[n]e −j 2π
N
kn
para 0 ≤ k ≤ N − 1
X [k] = k=0
0
pdv
siendo la inversa:
N−1
1 P X [k]e j 2π
N
kn
para 0 ≤ k ≤ N − 1
N
x[n] = k=0
0
pdv
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operación módulo
n mod N = n − N(n\N)
nno
n\N = floor
N
∞
X
x̃[n] = x[n + rN] = x[n mod N] = x[⌊n⌋N ]
r =−∞
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Repetición periódica
x[n] x̃[n]
UN periodo
TFDN SFD
Repetición periódica
X [k] X̃ [k]
UN periodo
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TRANSFORMADA Z
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Definición
Transformada z bilateral
∞
X
X (z) = x[n]z −n
n=−∞
Transformada z unilateral
∞
X
X (z) = x[n]z −n
n=0
Expresando z = re jθ se tiene
∞ ∞
X
n
X x[n]
|X (z)| ≤ |x[−n]r | +
rn
n=1 n=0
r1
r2
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Transformada Z racional
M M
bk z −k
P Q
(z − zk )
N(z)
X (z) = = k=0 = Gz N−M k=1
D(z) N N
ak z −k
P Q
(z − pk )
k=0 k=1
Propiedades de la ROC
Propiedades de la Transformada Z
TZ {ax1 [n] + bx2 [n]} = aX1 (z) + bX2 (z), ROC contiene
R1 ∩ R2
TZ {x[n − d]} = z −d X (z), ROC: R con la posible adición o
supresión de z = 0 o z = ∞
Si TZ {x[n]} = X (z) con ROC r1 < |z| < r2 , entonces
TZ {an x[n]} = X (a−1 z) con ROC |a|r1 < |z| < |a|r2
Si TZ {x[n]} = X (z) con ROC R, entonces
X (z)
TZ {nx[n]} = −z con ROC R
dz
Si TZ {x[n]} = X (z) con ROC r1 < |z| < r2 , entonces
TZ {x[−n]} = X (z −1 ) con ROC r12 < |z| < r11
TZ {x1 [n] ∗ x2 [n]} = X (1 z)X2 (z), ROC contiene R1 ∩ R2
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Transformada Z inversa
integración I
x[n] = X (z)z n−1 dz
c
Inspección
Descomposición en fracciones simples
M M
bk z −k (1 − ck z −1 )
P Q
b0
k=0 k=1
X (z) = N
= N
z −k (1 − dk z −1 )
P Q
ak a0
k=0 k=1
donde ck 6= 0 y dk 6= 0
Si N > M y polos de primer orden
N Ak
(1 − dk z −1 )X (z)|z=dk = Ak
P
X (z) =
k=1 1 − dk z −1
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d s−m
1
(1 − di w )s X (w −1 )
cm =
(s − m)!(−di )s−m dw s−m
w =di−1
Introducción
|H(ω)| |H(ω)|
B
1 1
−π −ωc 0 ωc π −π −ωc 0 ωc π
|H(ω)| |H(ω)|
B
1 1
−π −ω0 0 ω0 π −π −ω0 0 ω0 π
−ω2 −ω1 ω1 ω2
|H(ω)|
−π 0 π
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o en forma polar:
|Y (e jω )| = |H(e jω )||X (e jω )|
∡Y (e jω ) = ∡H(e jω ) + ∡X (e jω )
|H(e jω )|:
respuesta en amplitud o ganancia del sistema
∡H(e ): respuesta de fase o desplazamiento de fase del sistema
jω
Sea una señal x[n] con ω1 < ω < ω2 , pasada a través del filtro con
RF: ( −jωn
o
e ω1 < ω < ω2 ,
H(w ) =
0 pdv,
de donde
Vk (ω) = |e jω − ck |, Θk (ω) = ∡(e jω − ck )
Uk (ω) = |e jω − pk |, Φk (ω) = ∡(e jω − pk )
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y la fase
∡H(ω) = ∡b0 + ω(n − M) + Θ1 (ω) + · · · + ΘM (ω) − {Φ1 (ω) + · · · ΦN (ω)} (2)
donde (
0 si b>0
∡b0 = π si b<0
Conclusiones
Restricciones
Para que el filtro sea estable todos los polos deben colocarse
dentro del cı́rculo unitario. Los ceros pueden colocarse en
cualquier lugar del plano z.
× ×
× ×
× ×
pasa bajo
× ×
× ×
× ×
pasa alto
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Transformación de un filtro: PB a PA
esto es equivalente en la ri a
hpa [n] = (e jπn )hpb [n] = (e jπ )n hpb [n]
Resonador Digital
.
Adicionando zeros
1 − z −2
H(z) = G ,
(1 − re jw0 z −1 )(1− re −jw0 z −1 )
para que |H(w0 )| = 1:
p
(1 − r ) 1 + r 2 − 2rcos(2w0 )
G=
2 − 2cos(2w0 )
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Teorema:
La respuesta en frecuencia de una función de transferencia H(z)
real, causal, estable y racional se puede expresar como
δ1 ∼ rizado pasabanda
|H(w )| δ2 ∼ rizado banda eliminada
wp ∼ corte rizado pasabanda
ws ∼ corte rizado banda eliminada
1 + δ1
1 − δ1
rizado pasabanda
banda eliminada
banda de
transición
δ2
w
0 wp ws π
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o por la convolución:
N
X
y [n] = h[k]x[n − k]
k=0
Clasificación
Orden par: N = 2M
Respuesta impulsiva simétrica h[n] = h[N − n], n = 0, 1, · · · , N
Respuesta en frecuencia:
N M
!
X −jwn −jwM
X
H(w ) = h[n]e =e a[n]coswn
n=0 n=0
donde:
a[0] = h[M]
a[n] = 2h[M − n] 1≤n≤M
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Orden impar: N = 2M + 1
Respuesta impulsiva simétrica h[n] = h[N − n], n = 0, 1, · · · , N
Respuesta en frecuencia:
N
( M
)
X −jwn −jw(M+0.5)
X
H(w ) = h[n]e =e 2 h[n]cos[w (M + 0.5 − n)]
n=0 n=0
Orden par: N = 2M
Respuesta impulsiva antisimétrica h[n] = −h[N − n],
n = 0, 1, · · · , N
Respuesta en frecuencia:
( M−1
)
−j(0.5π−wM)
X
H(w ) = e 2 h[n]sin[w (M − n)]
n=0
Orden impar: N = 2M + 1
Respuesta impulsiva antisimétrica h[n] = −h[N − n],
n = 0, 1, · · · , N
Respuesta en frecuencia:
( M
)
−j[0.5π−w(M+0.5)]
X
H(w ) = e 2 h[n]sin[w (M + 0.5 − n)]
n=0
ε(e jw ) = Hd (e jw ) − Ho (e jw ) (3)
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(
wN
jw e −j 2 w1 ≤ |w | ≤ w2
Hd (e ) =
0 pdv
" # " #
N N
w2 w2 n − 2 w1 w1 n − 2
hd [n] = sinc − sinc
π π π π
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" #
N
w2 w2 n − 2
hd [n] = sinc
π π
Contenido Info Intro VARCOM SyS-TD SD-LIT RFSTD SFTD TFD TZ DFD
" #
N
w2 w2 n − 2
hd [n] = sinc
π π
" #
N
N w1 w1 n − 2
hd [n] = δ[n − ] − sinc
2 π π
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Utilización de ventanas
El fenómeno de Gibbs se debe a la multiplicación de la ri hd [n] con
una ventana rectangular (discreta)
ho [n] = hd [n]·· g [n]
1, 06n6N
g [n] = 0, pdv
n=0
sin(w /2)
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|G (e jw )|
N +1
Lóbulo principal
w
2π
π
N +1
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Zπ
1
F {ho [n] = hd [n]g [n]} = Hd e jθ G e j(w−θ) dθ
2π
−π
M
2πm N
para n = 0, 1, 2, · · · , N
P
g [n] = am cos n−
m=0 N 2
Coeficientes:
a0 a1 a2 a3···
Ventana rectangular (VR) 1 0 0 0
Ventana Hanning (VVH) 0.5 0.5 0 0
Ventana Hamming (VH) 0.54 0.46 0 0
Ventana Blackman (VB) 0.42 0.5 0.08 0
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Ventana Kaiser
p
Io β 1 − (1 − 2n/N)2
(
gk [n] = , n = 0, 1, · · · , N
Io (β)
0, pdv
donde ∞ 2
X xk
Io (x) =
k=0
2k k!
A = − 20 log10 (min{δp , δs })
0.1102(A − 8.7), A > 50,
β = 0.5842(A − 21)0.4 + 0.07886(A − 21), 21 < A ≤ 50,
0, A ≤ 21,
A − 7.95
N=
2.285|θp − θs |
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Ejemplos:
Filtro pasa bajo tipo I con:wp = 0.2π, ws = 0.3π, δp = δs = 0.01
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Ejemplos:
Filtro pasa bajo tipo I con:wp = 0.2π, ws = 0.3π, δp = δs = 0.01
Filtro pasa banda tipo II con:ws1 = 0.1π, wp1 = 0.25π, wp2 = 0.6π,
ws2 = 0.8π, δs1 = δp = 0.05, δs2 = 0.0025
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Ejemplos:
Filtro pasa bajo tipo I con:wp = 0.2π, ws = 0.3π, δp = δs = 0.01
Filtro pasa banda tipo II con:ws1 = 0.1π, wp1 = 0.25π, wp2 = 0.6π,
ws2 = 0.8π, δs1 = δp = 0.05, δs2 = 0.0025
Filtro pasa alto con:ws = 0.1π, wp = 0.2π, δs = 0.0002, δs = 0.001
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Ejemplos:
Filtro pasa bajo tipo I con:wp = 0.2π, ws = 0.3π, δp = δs = 0.01
Filtro pasa banda tipo II con:ws1 = 0.1π, wp1 = 0.25π, wp2 = 0.6π,
ws2 = 0.8π, δs1 = δp = 0.05, δs2 = 0.0025
Filtro pasa alto con:ws = 0.1π, wp = 0.2π, δs = 0.0002, δs = 0.001
Filtro elimina banda con:wp1 = 0.1π, ws1 = 0.2π, ws2 = 0.3π,
wp2 = 0.4π, δp1 = δp2 = 0.0002, δs = 0.00001
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Aproximaciones óptimas
y por lo tanto,
h i
E (ω) = V (ω) Ad (ω) − F (ω)G (ω)
E (ω) = Ṽ (ω) Ãd (ω) − G (ω) , ω∈S
Ad (ω)
donde Ṽ (ω) = V (ω)F (ω) y Ãd (ω) =
F (ω)
el problema es entonces: minimizar
ǫ = max | E (ω) |
ω∈S
E (ωi +1 ) = −E (ωi ) 0 ≤ i ≤ K +1
p
−20log10 δp δs − 13
N=
2.32 | ωp − ωs |
Butterworth
Chebyshev
Elipticos
Factor de selectividad
Ωp
k= (5)
Ωs
Calcule H0 mediante
(
−1/2
H0 = 1 + ǫ2 , N par
1 N impar
Ω20
vk = 0≤k ≤N −1
sk
Calcule los ceros uk mediante:
jΩ0
uk = 0≤k ≤N −1
(2k + 1)π
cos
2N
Métodos de Digitalización
Transformación bilineal
1 − z −1
2
s=
T 1 + z −1
función de transferencia
H(z) = H(s)
1−z −1
s= T2
1+z −1
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ahora,
1 + j0.5ΩT
z= = e jω
1 − j0.5ΩT
donde
ω = 2 arctan(0.5ΩT )
de aquı́, se puede obtener las frecuencias correspondientes en
tiempo continuo de las frecuencias de tiempo discreto:
2 ω
Ω= tan . (8)
T 2
Ωp Ωpa
Pasa alto s→ Ωpa
s
s 2 + Ωi Ωs
Pasa banda s → Ωp Ωi , Ωs
s (Ωs − Ωi )
s (Ωs − Ωi )
Elimina banda s → Ωp Ωi , Ωs
s 2 + Ωi Ωs
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Tipo de
Transfor- Transformación Parámetros
mación
ωp′ =f corte
nuevo filtro
z −1 − a
Pasa-bajo z −1
−→ sin ωp − ωp′ /2
1 − az −1 a =
sin [(ωp + ωp′ ) /2]
′
ωp = f corte nuevo filtro
z −1 + a
Pasa-alto z −1 −→ − cos ωp + ωp′ /2
1 + az −1 a = −
cos [(ωp − ωp′ ) /2]
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ωl = f de corte inferior
ωu = f de corte superior
z −1 −→ a1 = −2αK / (K + 1)
Pasa- a2 = (K − 1) / (K + 1)
banda z −2 − a1 z −1 + a2 cos [(ωu + ωl ) /2]
− α=
a2 z −2 − a1 z −1 + 1 cos [(ωu − ωl ) /2]
ω − ω ω
u l p
K = cot tan
2 2
ωl = f de corte inferior
ωu = f de corte superior
z −1 −→ a1 = −2α/ (K + 1)
Elimina- a2 = (1 − K ) / (1 + K )
banda z −2 − a1 z −1 + a2 cos [(ωu + ωl ) /2]
α=
a2 z −2 − a1 z −1 + 1 cos [(ωu − ωl ) /2]
ω − ω ω
u l p
K = tan tan
2 2
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Filtros Adaptativos
u
z −1 z −1
ω0 ω1 ωm−1
ŷ
Algoritmo Adaptativo
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Aplicaciones
Cancelamiento de ruido
s+n d
entrada
primaria
n′ u Filtro e
Adaptativo
entrada de ŷ
referencia
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Identificación de sistemas
s d
Sistema
u Filtro
Adaptativo
ŷ
e
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Predicción de voz
s d
u Filtro
Atrazo Adaptativo
ŷ
e
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Cancelamiento de eco
Adaptativo
Filtro
y
ŷ
e d +y d
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Ecualización de canal
s d
Atrazo
u Filtro
Sistema Adaptativo
ŷ
ruı́do
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w [n + 1] = w [n] + µ[n]G e[n], u[n], Φ[n]
1
= E {e 2 [n]}
2
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siendo el error:
e[n] = y [n] − ŷ [n] = y [n] − wT [n]u[n]
La Solución de Wiener
Los valores de w [n] que minimizan ξ(w) son bien definidos si se
conocen las estadı́sticas de las señales de entrada y de
respuesta deseada.
Para encontrar wo se soluciona el sistema:
∂ξ
=0
∂wo
dando como resultado la solución óptima de Wiener-Hope
wo = R−1 p
Algoritmo LMS
LMS: “Least Mean Square”
Relaciones básicas:
Salida del filtro:
y [n] = wT [n]u[n]
Error de estimación:
e[n] = d[n] − y [n]
Adaptación de los pesos:
w[n + 1] = w[n] + µu[n]e[n]
paso de adaptación µ
2
0<µ<
λmax
ρ M µλi
2
} = ση2 + ση2 ,
P
E {e∞ ρ=
1−ρ i =1 2 (1 − µλi )
Desajuste
EQM∞ − EQMmin ρ
M= , MLMS =
EQMmin 1−ρ
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paso de adaptación µ̃
0 < µ̃ < 2
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Algoritmo RLS
RLS: Request Least Square
Relaciones básicas:
Salida del filtro:
y [n] = wT [n]u[n]
Vector de ganancia:
Algoritmo ARγ
ARγ: Acelerador Regresivo versión γ
Relaciones:
ea [n] = uT [n]w[n − 1] − d[n]
ea [n] + γuT [n]q[n − 1]
g [n] =
1 + αγm1 uT [n]u[n]
γ
q[n] = q[n − 1] − αm1 g [n]u[n]
α+γ
w[n] = w[n − 1] + αq[n]
Desajuste
LMS µ
MLMS = Tr{Ru }
2
NLMS
µ µ n 1 o
MNLMS = o Tr{Ru }E
2−µ 2−µ kui k2
RLS
(1 − λ)M
MRLS =
2 − (1 − λ)M
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ARγ
m
ρ α 2γ
M
λ 1− µii λii
ii µii
θ
X
Ma = +
mγ
1 − ρ α + 2γ (α + 2γ) ρ i =1 2 (1 − µii λii ) 1+ µii λii
αθ
donde,
M
P µa λi
ρ =
i =1 2 (1 − µa λi )
αγm1 θ
µa =
κ
κ = 2θ − 1 + α2 γ 2 Ψ
θ = 1 + αγ tr {m1 Rx }
tr 2 {m1 Rx } + 2tr m12 R2x
Ψ =
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Operaciones
Algoritmo × + /
LMS 2M + 1 2M
NLMS 3M + 1 3M
RLS M 2 + 5M + 1 M 2 + 3M 1
ARγ 4M + 4 4M + 2 1