1.

El siguiente esquema muestra un sistema de control de posición con

realimentación de velocidad.

Figura 1. Diagrama de bloques.

Donde 𝐽 = 3 𝑘𝑔 ∗ 𝑚2 y 𝑏 = 0.8 𝑁 ∗ 𝑚 ∗ 𝑠
Determinar los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de
velocidad Cv con el fin de que el sistema tenga un coeficiente de amortiguamiento
𝜁 = 0.7 y un tiempo de establecimiento de 3 segundos. Una vez se tengan dichos
valores, calcular todos los demás parámetros del análisis dinámico del sistema en
lazo cerrado ante entrada escalón unitario y con ellos diligenciar la siguiente tabla:
Parámetro Valor
𝜃 3.626
Función de transferencia 𝑜⁄𝜃
𝑖 𝑆 2 + 2.66 𝑆 + 3.626
Coeficiente de amortiguamiento (ζ) 0.7
Frecuencia natural no amortiguada 𝜔𝑛 1.9
Frecuencia natural amortiguada 𝜔𝑑 1.356
Posición de los polos en lazo cerrado 𝑆1 = −1.33 + 2.3416 𝑖
𝑆2 = −1.33 − 2.3416 𝑖
Ganancia en lazo cerrado 1
Factor de atenuación (σ) 1.333
Sobreimpulso 4%
Tiempo pico 2.315 s
Tiempo de subida 1.566 s
Tiempo de establecimiento 3.14 s
Valor final 1
Error en estado estacionario
 Tabla 1. Tabla de respuestas vacía, punto 1.
Cada parámetro se debe demostrar matemáticamente para poder validarse en la
calificación del trabajo colaborativo y se debe mostrar el proceso de reducción del
diagrama de bloques para llegar a la función de transferencia explicando cada
paso.
R.
Resolución del diagrama de bloques.
Partiendo de un sistema que se compone de dos retroalimentaciones, el primer
paso a realizar es simplificar el subsistema que se encuentra en el área
sombreada de la figura 2, con el fin de simplificar el diagrama y llegar a una
función de transferencia.

Figura 2. Sombreado del subsistema a simplificar.

Para este procedimiento se aplica la ecuación:

𝐸(𝑠) 𝐺(𝑠)
= (1)
𝑀(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)

Donde E(s) es la entrada de datos del subsistema, M(s) es la respuesta del

subsistema, G(s) es la ecuación matemática de lazo superior y a la que se le
ingresa el error producto de la diferencia de la entrada y la retroalimentación del
subsistema, y H(s) es la ecuación del lazo inferior por el cual se desarrolla la
retroalimentación negativa del sistema. Simplificando y reemplazando la ecuación
(1) se obtiene:
 𝐾
𝑗𝑠 + 𝑏
𝑋(𝑠) = (2)
𝑘 ∗ 𝐶𝑣
1+
𝑗𝑠 + 𝑏
Y simplificando (2) …
𝐾
𝑋(𝑠) = (3)
𝑗𝑠 + 𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣

Obtenida la ecuación resultante del primer subsistema el diagrama de bloques se

modifica de la siguiente forma:

Figura 3. Diagrama de bloques simplificado.

La figura 3 expone un sistema de lazo cerrado con una operación de bloques en el

lazo superior. se ejecuta la operación y el diagrama de bloques se modifica se la
siguiente manera:

Figura 4. Diagrama de bloques.

Se obtiene por consiguiente un sistema en lazo cerrado con retroalimentación

negativa. La forma de romper este lazo y transformarlo en un sistema en lazo
abierto se ejecuta haciendo uso de la ecuación (1). Por lo que daría como
resultado:
 𝐾
𝜃 𝑜 (𝑠) 𝑗𝑠 2 + (𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣) ∗ 𝑠
= (4)
𝜃 𝑖 (𝑠) 𝐾
1+ 2
𝑗𝑠 + (𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣) ∗ 𝑠
Simplificada…
𝐾⁄
𝜃 𝑜 (𝑠) 𝑗
= (5)
𝜃 𝑖 (𝑠) (𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣) ∗ 𝑠 𝐾
𝑠2 + +𝑗
𝑗
Obteniéndose un diagrama de bloques final y la función de transferencia del
sistema.

Figura 5. Diagrama de bloques final.

Culminado el proceso de identificación de la función de transferencia del sistema

lo siguiente a realizar es hallar las variables incógnitas que la componen con
ayuda de los parámetros de la gráfica en la que se evidencie la respuesta al
escalón unitario. Sin embargo, en este caso no se posee tal esquema y se parte
de los valores de coeficiente de amortiguamiento 𝜁 = 0.7 y Setting time o tiempo
de establecimiento de la señal = 3s. Con estos parámetros se recurre al modelo
matemático de sistemas dinámicos de segundo orden:
𝐶(𝑠) 𝑊𝑛2
= (6)
𝑅(𝑠) 𝑆 2 + 2𝜁𝑊𝑛 + 𝑊𝑛2

Como ambas son funciones de transferencia de orden 2, es posible igualar el

modelo estándar con la función de transferencia del sistema local sin generar error
alguno:
𝐾⁄
𝐶(𝑠) 𝑊𝑛2 𝑗 𝜃 𝑜 (𝑠)
= 2 = = 𝑖 (7)
𝑅(𝑠) 𝑆 + 2𝜁𝑊𝑛 + 𝑊𝑛2 (𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣) ∗ 𝑠 𝐾 𝜃 (𝑠)
𝑠2 + +𝑗
𝑗
Con ello se evidencia que…
 𝐾
= 𝑊𝑛2 (8)
𝑗

(𝑏 + 𝐾 ∗ 𝐶𝑣)
2𝜁𝑊𝑛 = (9)
𝑗

Según la ecuación (8) para hallar K lo único que hace falta es encontrar el valor
del cuadrado de la frecuencia natural no amortiguada Wn por lo que para conocer
este valor se debe recurrir a las ecuaciones que rigen los parámetros gráficos de
un sistema dinámico de segundo orden:
𝜋−𝐵
𝑡𝑟 = (10)
𝑊𝑑
𝑊𝑑
𝐵 = 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑡𝑒 −1 ( ) (11)
σ
σ = 𝜁𝑊𝑛 (12)

𝑊𝑑 = 𝑊𝑛 √1 − 𝜁 2 (13)
𝜋
𝑡𝑝 = (14)
𝑊𝑑
𝜎∗2𝜋
−
𝑀𝑝 = 𝑒 𝑊𝑑 (15)
4
𝑡𝑠 = (16)
𝜎
Dónde:
𝑡𝑟 = Rise Time o Tiempo de levantamiento.
σ = Factor de atenuación.
𝑊𝑑 = Frecuencia natural amortiguada.
𝑡𝑝 = Time to Peak o tiempo de máxima respuesta.

𝑀𝑝 = Overshoot o sobrepaso.

𝑡𝑠 = Setting Time o Tiempo de establecimiento.

Se conoce que el tiempo de establecimiento es de 3s y 𝜁 =0.7 por lo que se

comienza por encontrar el valor del factor de atenuación con ayuda de la ecuación
(16) y luego emplear la ecuación (12) para encontrar el valor de la frecuencia
natural no amortiguada y luego hallar K con ayuda de la ecuación (8).
4 4
𝜎= = = 1.333 (17)
𝑡𝑠 3𝑠
𝜎 1.333
𝑊𝑛 = = = 1.9 (18)
𝜁 0.7
𝐾 = 𝑗 ∗ 𝑊𝑛2 = 3 ∗ 𝑊𝑛2 = 10.878 (19)
Una vez encontrada la incógnita de ganancia K es posible encontrar la variable
referente a la constante de realimentación de velocidad Cv empleando la ecuación
(9).
(6 ∗ 𝜁 ∗ 𝑊𝑛) − 𝑗
𝐶𝑣 = = 0.660 (20)
𝐾
Encontrados los valores de las incógnitas es posible construir la función de
transferencia con los valores fijos reemplazando en la ecuación (5) y visualizar su
respuesta al impulso con ayuda del software Matlab, verificando que los
parámetros iniciales se cumplan.
𝜃 𝑜 (𝑠) 3.626
𝑖
= 2 (21)
𝜃 (𝑠) 𝑆 + 2.66 𝑆 + 3.626
 Figura 5. Respuesta al escalón unitario de la función de transferencia.

Se evidencia un sistema subamortiguado y un tiempo de establecimiento con un

error de 4.6% (0.14) en comparación con el dato inicial.
Continuando el desarrollo del Ítem, se procede a encontrar los demás parámetros
haciendo uso de las ecuaciones que rigen sistemas dinámicos de segundo orden:
Frecuencia Natural amortiguada:

𝑊𝑑 = 𝑊𝑛 √1 − 𝜁 2 = 1.9 √1 − 0.72 = 1.3568 (22)

Sobreimpulso:
𝜎∗𝜋 0.7∗2𝜋
−
𝑀𝑝 = 𝑒 𝑊𝑑 = 𝑒 −1.3568 = 0.0391 = 4% (23)

Tiempo Pico:
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = = 2.315 𝑠 (24)
𝑊𝑑 1.315
Tiempo de levantamiento:
𝑊𝑑 1.315
𝐵 = 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑡𝑒 −1 ( ) = 𝑡𝑎𝑛𝑔𝑒𝑛𝑡𝑒 −1 ( ) = 1.081 (25)
σ 0.7
𝜋−𝐵 𝜋 − 1.081
𝑡𝑟 = = = 1.566
𝑊𝑑 1.315

Posición de los polos en lazo cerrado.

Se le aplica una retroalimentación negativa unitaria tomando como ejemplo la
ecuación (1).
𝐺(𝑠) 𝐺(𝑠)𝑁𝑢𝑚𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟
𝑠𝑦𝑠(𝑠) = = (26)
1 + 𝐺(𝑠) 𝐺(𝑠)𝑁𝑢𝑚𝑒𝑟𝑎𝑑𝑜𝑟 + 𝐺(𝑠)𝐷𝑒𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑑𝑜𝑟
3.626 3.626
𝑠𝑦𝑠(𝑠) = = 2 (27)
𝑆2 + 2.66 𝑆 + 3.626 + 3.626 𝑆 + 2.66 𝑆 + 7.252

Se utiliza la ecuación cuadrática para hallar las raíces del sistema. Como se trata
de un sistema subamortiguado se espera que sus raíces sean imaginarias
conjugadas.

−𝑏 ± √𝑏 2 − 4 ∗ 𝑎 ∗ 𝑐 −2.66 ± √(2.66)2 − 4 ∗ 1 ∗ 70252

𝑆= = (28)
2∗𝑎 2∗1
Despejando la ecuación (28) se logra obtener el valor de las raíces del sistema en
lazo cerrado con retroalimentación negativa unitaria.

𝑆1 = −1.33 + 2.3416 𝑖
𝑆2 = −1.33 − 2.3416 𝑖
 Figura 6. Diagrama de Zeros y Polos del sistema en lazo cerrado.

Valor Final.
Siguiendo la ecuación respectiva del valor final:

√1 − ζ2
𝑒 −ζ∗Wn∗ts ∗ 𝑠𝑒𝑛 (𝑤𝑑 ∗ 𝑡𝑠 + 𝑡𝑎𝑛−1 ( ζ ))

𝑐(𝑡) = 1 −
√1 − ζ2
Se obtiene :
𝐶(𝑡) = 1.01 ≈ 1
Error en estado estacionario.
El error de régimen permanente es un aspecto muy recurrente en sistemas
dinámicos, debido a que ningún sistema esta exento por completo a ello. Para el
cálculo se parte de la ecuación del error en un sistema en lazo cerrado:
𝑅(𝑠)
𝐸(𝑠) = (29)
1 + 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)
Donde R(s) es la entrada del sistema, E(s) el error producto de la diferencia que
se ejecutó con la retroalimentación, G(s) el bloque que se encuentra en el lazo
superior del sistema y H(s) el bloque que se encuentra en el lazo inferior.
Esta ecuación se le debe ingresar el valor de la entrada, en este caso una función
escalón unitario. Esta señal debe cambiar su representación al ser operada con la
transformada de Laplace dando como resultado:

𝑟(𝑡) = 𝜇(𝑡); 𝑅(𝑠) = 1⁄𝑆 (30)

posteriormente debe ingresarse en la ecuación de Error de régimen permanente o
error en estado estable, lo cual es la ecuación (29) sometida a un límite cuando t
tiende a infinito, debido a que se trabaja en representación (s) y no en (t) se le
aplica transformada de Laplace al límite y se obtiene el límite cuando S tiende a 0.

𝑆 ∗ 𝑅(𝑠)
𝐸𝑟𝑝 = 𝐿𝑖𝑚𝑆→0 ( ) (31)
1 + 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)

Con la entrada escalón unitario:

1
𝑆∗𝑆
𝐸𝑟𝑝 = 𝐿𝑖𝑚𝑆→0 ( ) (32)
1 + 𝐺(𝑠) ∗ 𝐻(𝑠)

Simplificando la ecuación (32) se logra observar una cancelación de las ‘S’ del
numerador de la función y al tratarse este de un sistema de retroalimentación
unitaria se puede prescindir de H(s) debido a que el valor de este como se ha
dicho ya, es 1. Otra simplificación alusiva a esta ecuación se presenta cuando se
elimina H(s), dejando a G(s) como la única ecuación en función de S, debido a
esto el limite pasa a ejercer control únicamente en ella.
1
𝐸𝑟𝑝 = (33)
1 + 𝐿𝑖𝑚𝑆→0 𝐺(𝑠)
Hallando el valor del límite:
3.626 3.626
𝐿𝑖𝑚𝑆→0 ( 2 )=( )=1 (34)
0 + 2.66 ∗ 0 + 3.626 3.626
La ecuación (33) se despeja y el valor del error en estado estacionario es: