MATERIA:

ROBÓTICA

DOCENTE:
M.C GUILLERMO REYES MORALES

TEMA:
INVESTIGACIÓN

CARRERA:
INGENIERIA MECATRONICA 811 ”A”

ALUMNO:
Gabriel Agustín Mantilla Mil 151u0635

PERIODO:
ENERO-JUNIO 2019

San Andrés Tuxtla ver, 21/febrero/2019

MANEJO DE MOTORES EN PLC, ARRANQUE/PARO
Los PLC surgen como una alternativa para la automatización de procesos
industriales tomada muy en serio por toda la comunidad de automatización, incluso
existe una norma de IEC (61131) que establece unos lineamientos para la
programación del PLC y que usa Cartas de Funciones Secuenciales.
Primero se debe contar con los planos eléctricos que nos indiquen la disposición de
los elementos involucrados en el control del arranque/paro del motor, como se
muestra a continuación.

Después creas el diagrama de flujo del arranque/paro del motor, el cual lo

desarrollas de acuerdo con el funcionamiento de cada control; la investigación trata
sobre arrancar un motor eléctrico de manera simple. Para ello se necesita al menos
dos botones uno para arrancar el motor y otro para detenerlo, un contactor con el
cual alimentamos de energía al motor mediante la activación de la bobina del
contactor.
el siguiente paso para realizar es la programación en lógica escalera, la cual
queda como se muestra a continuación.

La programación de lógica escalera es universal, si la quieres utilizar para

programar un PLC de alguna marca necesitas utilizar la sintaxis para escribirla
correctamente. Recuerda que debes direccionar las entradas y salidas del PLC para
que el control trabaje correctamente.
ENCODERS
Los encoders son construidos con tecnología optoelectrónica y se les denominan
encoders ópticos los cuales a su vez se clasifican en incrementales y absolutos. Un
encoder óptico consta básicamente de una fuente de luz conformada por un arreglo
de diodos LEDs que se encuentran enfrente de un disco giratorio con ranuras. En
la parte posterior de este disco se coloca una tarjeta con rendijas que hacen la
función de guía de luz. La posición de las rendijas que hacen la función de guía de
luz.
La posición de las rendijas sirve como código de la luz para ser detectada por
elementos fotosensibles. El disco giratorio este acoplado en el rotor del servomotor
para que gire de la misma forma y por lo tanto el encoder óptico produce una señal
de salida.
La resolución del encoder está determinada en función de los ciclos por revolución.
Entre mas alta sea la resolución mucho mejor será la calidad del encoder. Para el
caso de encoders que Susan franjas reflectivas se tiene que las rayas negras sobre
el disco son mucho mas pequeñas, lo cual representan dificultades para el
fototransistor para diferenciar entre las marcas blancas y las negras, por lo que
pueden ocurrir errores en la señal de salida. La alta resolución mejora la exactitud
del encoder, lo que significa que el encoder puede ser muestreado a mayor
frecuencia, y el sistema de control es capaz de responder más rápido y con mayor
exactitud.
Algunas ventajas que representa usar encoders ópticos
 Alta resistencia a las condiciones ambientales tales como humedad,
vibraciones e impactos.
 Se puede usar en rango amplio de temperaturas.
 Capacidad de transmitir señales a grandes distancias.
 Miniaturizadle o tamaño apropiado para las características del servomotor.
 Alta resolución en la lectura de la posición a medir.
SERVOMOTORES

En un sistema de servo control para un motor de reluctancia, la salida de un

generador de forma de onda de referencia se aplica a un convertidor de potencia a
través de un controlador de corriente. En condiciones de parada, al menos dos de
los devanados del motor están energizados de modo que se establecen los pares
de avance y retroceso, el par de avance está en equilibrio con el par de retroceso.
El controlador puede responder a una señal de polarización para establecer dichos
pares. El sistema de control puede formar parte de un sistema de accionamiento de
motor de reluctancia.
Es un objeto de la presente invención proporcionar realizaciones ventajosas de las
características de los sistemas de accionamiento de dicha Solicitud en tramitación
simultánea, mientras que otro objeto de la presente invención es proporcionar un
sistema de accionamiento que permita lograr características de rendimiento del
servomotor a partir de una variable o motor de reluctancia conmutada.

Estas características pueden incluir

 Amplio rango de velocidad bidireccional
 Rendimiento suave a baja velocidad
 Rigidez estática del eje con cero banda muerta
 Inversión rápida a toda velocidad.
De acuerdo con la invención, se proporciona un sistema de control para una
máquina eléctrica de reluctancia variable, que comprende medios para conectar una
fuente o fuentes de voltaje a través de los devanados de polo del miembro conductor
de dicha máquina en una secuencia predeterminada y para un incremento
predeterminado del desplazamiento de un miembro de la máquina, dichos medios
están adaptados para conectar al menos dos de dichos devanados a través de dicha
fuente o dicha fuente al menos en condiciones de parada, de manera que se
establece una fuerza hacia adelante por la superposición de un polo impulsado con
al menos un polo conductor , el devanado del cual está así conectado y una fuerza
inversa se establece por el solapamiento de un polo impulsado adicional con al
menos otro de los polos impulsores, cuyo devanado también está así conectado, y
dicha fuerza hacia adelante está en un equilibrio sustancial con Dicha fuerza inversa
en dichas condiciones.
REFERENCIAS.

https://www.redalyc.org/pdf/707/70711310.pdf

https://books.google.com.mx/books?hl=es&lr=&id=cULVDQAAQBAJ&oi=fnd&pg=PT5&dq=encode
rs+%C3%B3pticos+ABSOLUTOS&ots=LQ2Bqpt080&sig=O81t9LQkT7s_YEaTKU2YugIzAsA#v=onepag
e&q=encoders%20%C3%B3pticos%20ABSOLUTOS&f=false

https://patents.google.com/patent/US4661756A/en