Problema Cinemático Directo

ING. RICHARD CASTRO G.

 Problema cinemático
La cinemática del robot estudia el movimiento del mismo con respecto a un sistema
de referencia. La cinemática se interesa por la descripción analítica del movimiento
espacial del robot como una función del tiempo, y en particular por las relaciones entre
la posición y la orientación de la herramienta del robot con los valores que toman sus
coordenadas de sus articulaciones.

Existen dos problemas fundamentales a resolver con respecto a la cinemática del

robot:

Cinemática Directa. Consiste en determinar la posición y orientación del extremo final

del robot con respecto al sistema de la base del robot a partir de conocer los valores de
las articulaciones y los parámetros geométricos.

Cinemática Inversa. Resuelve la configuración que debe adoptar el robot para una
posición y orientación conocidas del extremo.
 Cinemática directa

Cinemática Directa (ángulos para encontrar posición):

Se conoce
a) La longitud de cada eslabón.
b) El ángulo de cada articulación.

Se busca La posición de cualquier punto

(coordenadas con respecto a la base)
PARA ROBOTS DE 2 GRADOS DE
LIBERTAD
solución por M. de trans. homogénea
Coordenadas cartesianas y ángulos de Euler que representan la posición y
orientación de un robot de 6 grados de libertad
 ROBOTS DE MAS DE DOS GRADOS
DE LIBERTAD
Para 2 eslabones

Para 3 eslabones

Para 6 eslabones
 ejemplo
Robot puma de 6 grados de libertad
Home
Transformadas homogéneas
Multiplicación y solución
 Representación denavit hartenberg
(D-H)
Método matricial que permite establecer de manera sistemática un sistema de
coordenadas [S1] ligado a cada eslabón (i) de una cadena articulada, pudiéndose
determinar a continuación las ecuaciones cinemáticas de la cadena completa.

Según la representación D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de

coordenadas asociados a cada eslabón, será posible pasar de uno al siguiente
mediante 4 transformaciones básicas que dependen exclusivamente de las
características geométricas del eslabón.

Las 4 transformaciones básicas son:

 Matriz homogénea de paso generalizado A

Donde
Son lo parámetros D-H del eslabón i

Define la relación entre los planos

 Relación entre eslabones
Eslabones consecutivos

Eslabones no consecutivos
Algoritmo D-H para obtener modelo cinemática directo
 Posición home
La posición home es una posición específica del brazo del robot en el espacio. Es un
punto de referencia inicial para el robot y permite una repetición segura de programas
y movimientos.
Ejemplo
Ejemplo
Ejemplo 2
 L5 L4
Z1

----------------------------
S1
----------------
X1 Y1

-------------------
L2
Z2
S2 L1
X2 ----------------
Y2
d3
-------------------

Z3

----------------------------
S3 Zo
----------------
X3
L3 Y3
Zg S0
Xo ----------------
Xg Yo
Yg
Art  d a ∝

1 q1 L1 L4 0
2 q2 -L2 L5 0

3 0 -d3 0 0

4 q4 -L3 0 0