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Manual de Operação Robô V1.

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Manual de Operação Robô V1.00

INDICE

I - Introdução..................................................................................................................... 4
II – Sistema de comando (CNC) ....................................................................................... 5
III- Aplicação em máquinas............................................................................................... 8
III.1 - Funções das Teclas ............................................................................................. 9
IV – Condições Iniciais para inicializar o comando. ........................................................ 13
V – INICIALIZANDO O CNC ........................................................................................... 13
V – INICIALIZANDO O CNC ........................................................................................... 14
V.1 – Inicializando a máquina – Busca de referência ..................................................... 14
• BUSCA Referência; ............................................................................................. 14
• CANCELAR Busca de Referência; ...................................................................... 15
VI - Modo Manual............................................................................................................ 16
• Movimento Manual dos Eixos .............................................................................. 16
• Velocidade do Eixo no modo Manual................................................................... 16
• Preset do Eixo...................................................................................................... 17
VII - MODO MDI.............................................................................................................. 18
• Movimento dos Eixos ........................................................................................... 18
• Velocidade do Eixo no modo MDI ........................................................................ 19
VIIi - Modo de Execução do programa............................................................................ 20
• Modo automático contínuo ................................................................................... 20
• Modo automático Passo a Passo......................................................................... 21
IX - Edição de programas. .............................................................................................. 22
• Interpolação Linear .............................................................................................. 22
• Interpolação Circular ............................................................................................ 23
• Inserindo Novo Bloco ........................................................................................... 24
• Bloco Final ........................................................................................................... 25
• Excluindo um Bloco.............................................................................................. 25
• TECH IN............................................................................................................... 25
• Funções M ........................................................................................................... 26
X - Acessando modo de usuário ..................................................................................... 27
XI – Acesso ao modo de parâmetro de CNC. ................................................................. 28
XI.1 – Visualizando Tela de status das entradas e saídas da máquina. ..................... 28
XI.2 – Visualizando e alterando parâmetros de máquina. .......................................... 29
XII – Tela de Alarmes e Mensagens ............................................................................... 30
XIII – Tela de Tempo de máquina. (Não tem função nesta aplicação) ........................... 35
XIV – Condições de CONTROLE DE PINÇA.................................................................. 36
XVI - Configuração do módulo de I/O ............................................................................. 42
XV.1 – Entradas Digitais ............................................................................................. 42
XV.2 - Saídas Digitais ................................................................................................. 42
XVII – Ligações Servomotor weg sca05 ......................................................................... 43
XIX - Configuração dos cabos de comunicação rs - 232. ............................................... 47

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I - INTRODUÇÃO
Máquinas manipuladoras são em geral máquinas cíclicas que necessitam de
equipamentos de controle digital para gerenciar os diversos servos mecanismos
envolvidos, substituindo com vantagens diversos dispositivos mecânicos de sincronismo
anteriormente utilizados. O emprego de correias dentadas, engrenagens e copiadores
de curva (cames) têm se limitado ao mínimo necessário por razões de custo e
performance. As alternativas com servomotores , motores de passo, motores lineares,
inversores de freqüência variável e cames eletrônicos, têm-se mostrado muito mais
flexíveis e confiáveis, tanto para o fabricante quanto para o usuário final da máquina.
Esta nova tecnologia tem obtido resultados importantes mas também tem trazido
algumas dificuldades novas aos seus usuários. Nem sempre um único equipamento de
controle pode comandar todo os dispositivos da máquina, dada a complexidade exigida
pelo processo. Nestes casos, vários equipamentos precisavam ser empregados, criando
um grande problema de comunicação e sincronismo entre os mesmos.
As máquinas comandadas eletronicamente possuem uma grande quantidade de
parâmetros para facilitar o ajuste de todas as funções envolvidas. Os equipamentos
programáveis necessitam de um terminal de operação adequado, conhecido como
Interface Homem-Máquina (IHM). Uma parte destes parâmetros deve ser acessada
somente pelo fabricante da máquina, outra parte pelos preparadores e técnicos de
manutenção. Aos operadores, cabe a introdução dos dados que definem o produto e o
ritmo de produção. Senhas de acesso diferenciadas garantem a utilização destas áreas
de dados com segurança.
Uma vez ajustado para um determinado produto, o conjunto de dados
correspondente recebe o status de “programa”, e pode ser armazenado em memória
não volátil para futura utilização. Os programas podem ser transferidos para dispositivos
externos via interface de comunicação serial.

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II – SISTEMA DE COMANDO (CNC)
O Projeto do CNC Proteo foi iniciado em 2001. Desde o início a MCS procurou
desenvolver um novo conceito em CNC, uma verdadeira revolução em termos relativos,
especialmente quando comparado aos CNCs disponíveis no Brasil.
Aplicamos nossa experiência no desenvolvimento de aplicações especiais para
criar uma arquitetura capaz de comandar máquinas de forma flexível e inteligente, com a
melhor relação custo beneficio possível.
Projetamos um comando com arquitetura modular, adotamos a interface digital
CAN BUS por razões técnicas e econômicas.
Investimos no processamento paralelo distribuído, módulos dedicados para
tratamento de sinais de entrada / saída e centralizamos o controle numa CPU com
grande poder de processamento.
A integração com o PC via rede ethernet padrão TCP/IP é parte integrante do
CNC Proteo. Soluções complexas exigem normalmente componentes caros. Atacamos
o problema prevendo uma conexão rápida, segura e de baixo custo, prevendo soluções
integradas com softwares de gerenciamento de produção e geração automática de
programas. Dedicamos uma CPU 32 bits para fazer esta conexão com o PC e os
resultados foram excelentes: baixo custo, alta confiabilidade, compatibilidade com
Windows e ferramentas de desenvolvimento mais acessíveis.
A CPU do Proteo utiliza dois processadores 32 bits trabalhando em paralelo.
Dividimos o processamento de maneira a garantir a precisão de controle e flexibilizar os
mecanismos de comunicação. Um processador está dedicado ao controles dos eixos, ao
PLC e ao gerenciamento dos módulos de entrada/saída. O outro processador cuida do
sistema de arquivos e das interfaces de comunicação com o PC e com o terminal
inteligente.
Processador de comunicação = ARM 32 bits + Interface Ethernet + Sistema de
arquivos + memória compartilhada para comunicação com DSP.
Processador de comando = DSP Texas Instruments 32 bits + PLC +
Gerenciamento dos módulos de E/S + Protocolo CANopen
O sistema de arquivo está baseado em memórias não voláteis do tipo FLASH, as
mesmas utilizadas nas câmeras digitais e nos populares “pen drivers”.
Estes dispositivos conseguem reter a informação por muitos anos e são
normalmente utilizados para salvar parâmetros e dados da máquina, bem como os
programas operacionais do CNC e os programas do usuário.
Este Terminal utilizado nesta aplicação possui uma porta de comunicação CAN
BUS, RS-232, duas Portas de liberação analógica, duas Portas de controle de eixos e
uma Porta de RS-485. Este terminal tem a função de controlar seus módulos e os
drivers que estão sendo utilizados na linha de comunicação aplicada. (Can, ModBus e
Analógico).
Os módulos de entradas e saídas permitem a conexão aos diversos elementos do
painel elétrico, de acordo com as necessidades específicas de cada máquina. Existem
módulos de controle de eixos com interface para diversos tipos de motores, também
módulos de leitura de sinais de entrada (sensores, limites de fim de curso, botões de
entrada, fotocélula...), atuadores de saída (relês, eletro-válvulas, dispositivos
pneumáticos...), leitura de sensores (temperatura, pressão, células de carga....). O
módulo faz a comunicação com o terminal inteligente e com outros dispositivos externos
via CAN.
O terminal de operação inteligente (IHM) está conectado paralelamente ao
driveres (Servoconversor e Inversores) e aos módulos via interface serial rápida (CAN).

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Existem opções de terminal de vídeo: TFT colorido e ainda uma opção com displays
alfanuméricos (4 linhas x 20 colunas). O teclado pode ser integrado ao terminal de vídeo
com teclas de função programáveis “softkeys”. Uma versão mais compacta utiliza
apenas o terminal de vídeo com as “softkeys”.
No (IHM) está o “software”, responsável pelas ações de controle, decisões e
instruções enviadas aos diversos elementos do “hardware” do CNC.
O software comanda o microprocessador do IHM + Módulo pode ser divido em 2
partes fundamentais : O software básico do MCScame (CNC) e o software de interface
com a máquina (PLC). O PLC é responsável pelas regras de operação e supervisão de
todo o processo.
O PLC aplica as regras de operação e impõe os limites para as ações de
comando. O CNC executa as funções de comando programadas, dentro dos limites
definidos pelo fabricante nos parâmetros de máquina.
A interface Homem–Máquina integrada comunica-se com seus módulos,
permitindo a programação, operação e visualização dos dados do processo. O
sincronismo entre os diversos movimentos e dispositivos estão definidos no programa do
usuário, inserido via IHM ou via comunicação serial.

PLC integrado (Controlador Lógico Programável)

• Controle geral do processo


• Inicialização dos componentes do sistema
• Transferência de dados (programa) via IHM
• Comunicação com dispositivos externos (RS232 / RS485)
• Configuração e ajuste dos parâmetros do processo
• Supervisão das operações desejadas / executadas
• Intertravamento geral do sistema
• Comando geral do MCScame

Software básico (CNC)

Comando geral dos dispositivos de entrada / saída do sistema.

• Comando do Servo-Acionamentos
• Realimentação de posição : encoder
• Execução das funções do MCScame
• Execução das tarefas de comunicação com IHM e PLC
• Execução das tarefas de comunicação serial com dispositivos externos :
programas e dados
• Supervisão geral de falhas internas detectadas pelo Hardware
• Supervisão geral da execução das tarefas

IHM (Interface Homem – Máquina)


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Terminal inteligente que se comunica com o CNC. Apresentam na tela


informações de estado (“status”), dados do processo , alarmes e mensagens e recebe
do operador as dados necessários à operação do sistema.

Interface digital : CANopen

CAN ( Controller Area Network ) foi originalmente desenvolvido pela Bosch para
ser utilizado em automóveis e interligar dispositivos inteligentes como freios ABS e
computadores de bordo. Os resultados foram tão bons que logo em seguida o novo
padrão de comunicação começou a ser utilizado em redes de equipamentos industriais.
Diversos protocolos utilizam esta via de comunicação digital, entre os mais
conhecidos temos DeviceNet, FieldBus, Profibus e CanOpen.
Os benefícios deste tipo de rede de comunicação são muitos, mas os que mais se
destacam são sem dúvida o baixo custo e a alta confiabilidade.
O Protocolo CANOpen foi escolhido pela MCS por ter sido adotado também por
diversos fabricantes de servos-acionamentos digitais. Outros fabricantes utilizam o
protocolo CAN de forma proprietária, definindo seus próprios padrões.
A CiA (CAN in Automation) é um organização que definiu os padrões utilizados
em aplicações industriais. Foram definidos os meios físicos ( cabos e conectores ) e
também “Perfis” de comunicação associados a determinados tipos de equipamentos.
Por exemplo foram padronizados formatos e endereços para variáveis de
controle, status e parâmetros para os CLPs, módulos de entrada/saída , encoders e
acionamentos digitais.
O CNC Proteo se comunica com seus módulos e também com os acionamentos
digitais utilizando o protocolo CANopen e os resultados são excelentes.

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III- APLICAÇÃO EM MÁQUINAS.

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III.1 - FUNÇÕES DAS TECLAS

TECLAS MODO DESCRIÇÃO


SOFTKEYS Teclas de múltipla função.
Quando o operador seleciona
determinada operação, nas
softkeys encontrará opções e
acesso aos campos
correspondentes, associados a
operação selecionada.
EIXO X Acesso ao eixo X, quando esta
em modo de edição, manual, e
MDI
EIXO Y Acesso ao eixo Y, quando esta
em modo de edição, manual, e
MDI
EIXO Z Acesso ao eixo Z, quando esta
em modo de edição, manual, e
MDI
ALARMES, AVISOS E CÓDIGOS Acesso à informação mais
DE ERRO detalhada sobre alarmes, erros
e mensagens do sistema.
AUMENTA VELOCIDADE
Em ciclo automático, AUMENTA
velocidade da máquina.
DIMINUI VELOCIDADE
Em ciclo automático, DIMINUI
velocidade da máquina.
(NÃO APLICADO)
Não tem função nesta aplicação

FUNÇÕES M Acesso à seleção de funções M


no programa

(NÃO APLICADO)
Não tem função nesta aplicação

(NÃO APLICADO) Não tem função nesta aplicação

START / STOP Partida e Parada de execução


de programas e blocos dentro
de um programa automático
contínuo ou programa passo a
passo.
START = Se a máquina não
está executando o ciclo
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automático.
STOP = Se a máquina está
executando ciclo automático.
VELOCIDADE DOS EIXOS Acesso à configuração da
velocidade dos eixos quando
esta em modo de edição,
manual, e MDI
MANUTENÇÃO/PARÂNMETROS Acesso a dados de manutenção
DO CNC e dados de parâmetros:
Entradas / Saídas, Variáveis
PLC, Parâmetros Gerais,
Parâmetros Eixo X,
Parâmetros Y
e Parâmetros Z.
SETAS HORIZONTAIS Setas de navegação e/ou
Manipulação no modo Manual

SENHA Controle de acesso. Permite ao


fabricante e equipes de
manutenção acessar áreas
protegidas por senha para
ajustes mais específicos.
Acesso a Edição de programas
EDIÇÃO DE PROGRAMAS onde serão definidos as
coordenadas, dados dos
produtos, funções e os
parâmetros do ciclo automático.
O dados podem ser
armazenados em programas (ou
receitas) e utilizados
posteriormente.
ARQUIVO (NÃO APLICADO) Permite salvar, visualizar e
selecionar receitas criadas.
(Não tem função nesta
aplicação)
MODO MANUAL/MDI Acesso ao modo manual e ao
Modo MDI de execução do
programa
MODO AUTOMÁTICO Acesso ao modo automático de
execução do programa

TECLADO Utilizado na introdução de dados


... NUMÉRICO na preparação da máquina.

TECLA ENTER Utilizada para iniciar introdução


de dados e para confirmar os
valores editados.

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TECLA Utilizada para encerrar edição


NO ENTER não confirmando a alteração
corrente.
FIM Determina o bloco final do
programa criado

Utilizada para cancelar erros,


TECLA alarmes e mensagens de aviso.
CLEAR Também limpa campo durante a
edição.
Utilizada também para
descontar sacos refugados da
contagem dos sacos produzidos.
Acesso aos campos
SETAS, SINAL E VÍRGULA programáveis no modo de
programação, Determina se o
valor e positivo ou negativo e
vírgula para valores não inteiros.
Letras do canto superior das
teclas utilizadas para edição em
LETRAS (NÃO APLICADO) campos alfanuméricos (mesma
... disposição dos telefones)
detectadas automaticamente
pelo CNC quando necessário.
Acionar várias vezes para
selecionar a letra desejada.
(Não tem função nesta
aplicação)
RELÓGIO (NÃO APLICADO) Acesso ao relógio e contadores
de tempo, desde que não
editando campos numéricos.
(Não tem função nesta
aplicação)
(NÃO APLICADO) (Não tem função nesta
aplicação)

(NÃO APLICADO) (Não tem função nesta


aplicação)

MOVIMENTO CIRCULAR Acesso e/ou determinação de


um movimento circular no
programa
(NÃO APLICADO) (Não tem função nesta
aplicação)

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CONFIGURAÇÃO, Acesso a configuração,
PROGRAMAÇÃO E AJUSTES programação e ajustes dos
DA MAQUINA (NÃO APLICADO) dispositivos da máquina. (Não
tem função nesta aplicação)

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IV – CONDIÇÕES INICIAIS PARA INICIALIZAR O COMANDO.

Devem ter estas condições para inicializar o comando, caso contrário aparecerá a
mensagem “MS5 – Bloq. Inic.” (Bloqueio da Inicialização).

IN IC IO

T E LA D E
IN IC IA L IZ A Ç Ã O

M ó d u lo d e I / O e m 0 S IM

N Ã O

P a râ m e tro
P 1 7 3 = F e s to
ou S IM
D r iv e r X O K

N Ã O

P a râ m e tro
P 2 7 3 = F e s to
S IM
ou
B lo q u e ia
D r iv e r Y O K
I n ic ia liz a ç ã o
N Ã O M S 5 - B lo q . I n ic .

P a râ m e tro
P 3 7 3 = F e s to
ou S IM
D r iv e r Z O K

N Ã O

S im u la ç ã o = 1 S IM
C N C a p to a
in ic ia liz a r
N Ã O

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V – INICIALIZANDO O CNC
Ao energizar a máquina será apresentada a tela de Inicialização conforme figura abaixo:

Nesta tela podemos visualizar na 1° linha o nome da empresa, na 2° linha no lado


esquerdo encontramos o tipo da máquina e na direita a versão do PLC e na 3° Linha no
lado esquerdo encontramos o tipo do CNC e na direita a versão do software Básico. Na
quarta encontra-se a opção INIC que pode ser selecionado pela teclas do softkey

.
No decorrer deste manual você vai perceber nesta linha em outros sub-menus irão
aparecer outras opções de configuração e execução, que poderão se selecionada pelas
softkey.
Pressionando a softkey temos acesso Através da tela das coordenadas dos “Eixos”
onde podemos verificar se os eixos estão contando e movimentando para o lado correto.
Para retornar a tela anterior basta pressionar a softkey .

V.1 – INICIALIZANDO A MÁQUINA – BUSCA DE REFERÊNCIA


Ao pressionar a softkey “INIC” (Inicializa) o eixo referente à prensa irá aparecer a
seguinte tela abaixo;

Tela de busca referêrencia


[Busca] [Cancela]

Nesta tela existem duas condições de softkey;

• BUSCA REFERÊNCIA;
X55.000 (buscando)
Y10.000
Z14.995 ok

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Nesta opção o CNC ordenará ao servo movimentar-se até encontrar as marcas de final
de curso nos eixos x, y, z no sentido de acordo com o parâmetro de SENTIDO DE
BUSCA DE REFERNCIA (P147 para o eixo x, P247 para o eixo y e P347 para o eixo z).
Determinando uma coordenada qualquer de inicialização. Para realizar a busca de

referência, basta acionar a tecla e será realizado a busca, com mostra na tela
acima.

• CANCELAR BUSCA DE REFERÊNCIA;

X52.005 OPER. SEM REFERENCIA


Y52.000
Z.0.000
Man F10000 P: 0%

Nesta opção o CNC ignorará a busca de referência e ficará aparecendo na linha superior
a mensagem (MS23: OPER. SEM REFERENCIA), Para cancelar a busca basta
selecionar a softkey [cancela].

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VI - MODO MANUAL

Na parte superior direita do Proteo-Mini existe um conjunto de teclas onde podemos


controlar o Robô manualmente, editar os blocos de receitas, armazenar e executar
receitas passo a passo e/ou automaticamente.

• MOVIMENTO MANUAL DOS EIXOS

Para realizar o movimento manual dos eixo deve-se selecionar a tecla , irá
aparecer na tela o texto “Man” no canto inferior esquerdo, em seguida deve selecionar

tecla ou ou , utilizamos a tecla para movimentar o eixo

para coordenada desejada e confirmar com a tecla .

• VELOCIDADE DO EIXO NO MODO MANUAL

Nesta seção e possível editar a avanço basta, teclar , digitamos o valor numérico e

confirmar com a tecla .

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• PRESET DO EIXO

Para realizar o preset do eixo X selecionando o modo manual , e seguramos a

tecla por 3 segundos e irá aparecer uma mensagem PRE no lado do valor da
coordenada. Como mostra a figura abaixo.

Agora e só digitar o valor numérico com as teclas ... .


Isso vale também para os outros eixos Y e Z. Caso o valor da coordenada de algum
eixo foi digitada errada durante a inserção dos mesmos, basta selecionar a tecla

e digitar novamente o valor correto.

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VII - MODO MDI.
• MOVIMENTO DOS EIXOS

Para realizar o movimento manual dos eixo deve-se selecionar a tecla , irá
aparecer na tela o texto “MDI” no canto inferior esquerdo, em seguida deve selecionar a

tecla , irá aparecer uma mensagem POS no lado do valor da coordenada


anterior, como mostra na figura abaixo.

Agora e só digitar o valor numérico com as teclas ... em seguida apertamos

para confirmar. Isso vale também para os outros eixos Y e Z. Após digitar os

valores de todas as coordenadas deve acionar a tecla , para executar o


movimentos dos eixos. Durante a execução irá aparecer um (*) na frente do texto MDI

Caso deseje interromper a execução dos eixos basta selecionar a tecla , que
ficará piscando o (*) em frente do texto MDI. Para retornar o movimento iniciado basta

pressionar a tecla e para cancelar o movimento basta selecionar a tecla


novamente. Caso o valor da coordenada de algum eixo foi digitada errada durante a

inserção dos mesmos, basta selecionar a tecla e digitar novamente o valor


correto.

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• VELOCIDADE DO EIXO NO MODO MDI

Nesta seção e possível editar a avanço basta, teclar , digitamos o valor numérico e

confirmar com a tecla .

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VIII - MODO DE EXECUÇÃO DO PROGRAMA


Existem dois tipos de modo de execução;

• MODO AUTOMÁTICO CONTÍNUO

Para entrar neste modo temos que acionar a tecla irá aparecer um texto “AUT” no
canto inferior esquerdo da tela, conforme a figura abaixo;

Nesta seção irá executar o programa e todos os seus blocos automaticamente.

Para navegar pelos programas deve-se pressionar a teclas (selecionando


os programas de PG0...PG15) e para navegar pelos blocos do programa deve-se

pressionar a teclas (selecionando os blocos de BL0..BL63).

Para executar deve-se selecionar o programa desejado e pressionar a tecla .

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• MODO AUTOMÁTICO PASSO A PASSO

Para entrar neste modo temos que acionar a tecla irá aparecer um texto “PAP” no
canto inferior esquerdo da tela, conforme a figura abaixo;

Nesta seção irá executar o programa e todos os seus blocos pausadamente, ou sja
executará um bloco por vez.

Para navegar pelos blocos do programa deve-se pressionar a teclas


(selecionando os blocos de BL0..BL63).

Para executar deve-se selecionar o bloco desejado e pressionar a tecla , e para

continuar a executar os restante dos blocos basta pressionar a tecla novamente.

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IX - EDIÇÃO DE PROGRAMAS.
Pode editar até 16 programas com 64 blocos. Representados na 4° linha da tela do Mini-
Proteo. (PG0...15) (BL0...63).

Existem dois modos de edição de programas;

• INTERPOLAÇÃO LINEAR

Para editar um programa basta clicar em , irá a aparecer no canto

inferior esquerdo o texto “EDT”, selecionar a coordenadas XYZ com a tecla ,

, , determinar o valor desejado das coordenadas através da teclas

... e confirmamos com a tecla . Caso o valor da coordenada de


algum eixo foi digitada errada durante a inserção dos mesmos, basta selecionar a

tecla e digitar novamente o valor correto.

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• INTERPOLAÇÃO CIRCULAR

Editando uma Nova Interpolação Circular

Para editar um bloco de interpolação circular obrigatoriamente deve ter um bloco

anterior com uma interpolação linear. Basta clicar em , irá a aparecer no

canto inferior esquerdo o texto “EDT”, pressionar a tecla , entrar com o valor

numérico de coordenada X de destino com as teclas ... , entrar com o

valor numérico de coordenada X de destino com as teclas ... , entrar com


o valor numérico do raio igual ou menor que as coordenadas inseridas

anteriormente e determinar o sentido do movimento circular com a tecla

para sentido Horário e para sentido Anti-Horário.


O raio nunca deve ultrapassar o valor das coordenadas. X,Y. com o raio maior
que o valor das coordenadas irá gerar uma mensagem (MS26: ERRO INTERP.
CIRCULAR)

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Editando uma Interpolação Circular Existente.

Basta clicar em , irá a aparecer no canto inferior esquerdo o texto “EDT”,

selecionar o bloco que contem um movimento circular, segurar a tecla por

3 segundos e teclar novamente para confirmar. Perceba que a coordenada

ficara “piscando” e para inserir um novo valor basta pressionar a tecla e


digitar o novo valor numérico. Caso não queira mudar o valor de X basta teclar

novamente, que irá para a segunda coordenada Y, (que estará piscando


também). Assim sucessivamente para o raio (R) e para o sentido do movimento

circular com a Tecla para sentido Horário e para sentido Anti-


Horário. Lembre-se o raio deve ser sempre igual ou menor que a coordenada XY.
• INSERINDO NOVO BLOCO

Para inserir um novo bloco basta pressionar a tecla na seção de edição, e

confirmar novamente com a tecla .

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• BLOCO FINAL

Para determinar um bloco final basta teclar que identificação de BL0...BL63 e


muda para FIM na ultima linha da tela.
• EXCLUINDO UM BLOCO

Para excluir um Bloco basta segurar a tecla por 3 segundos na tela de edição

e confirmar com a tecla .


• TECH IN

Durante a edição de um programa é possível capturarmos a posição do eixo X, Y e Z


diretamente no programa.

Basta clicar em , irá a aparecer no canto inferior esquerdo o texto “EDT”

em seguida deve selecionar tecla ou ou para selecionarmos a


coordenada desejada, Pressione a tecla correspondente ao eixo que deseja capturar a
coordenada, perceba que o LED no canto superior esquerdo da tecla X, Y e Z estará
acessa e o campo de programação do eixo começará a piscar e utilizaremos a tecla

para movimentar o eixo para coordenada desejada.

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Em seguida pressione a tecla para carregar no campo de programação da


coordenada utilizada.

• FUNÇÕES M

Somente e possível inserir uma função de M e num bloco que tenha uma interpolação

linear, para inserir basta selecionar um bloco e pressionar a tecla e digitar valor

numérico com a teclas ... correspondente a tabela abaixo;

Valor de M Descrição
M20 Seleciona Ventosa
M21 Seleciona Cola
M22 Gira Ventosa
M23 Cancela gira Ventosa
M24 Liga Ventosa
M25 Desliga Ventosa
M26 Liga cola
M27 Desliga Cola

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X - ACESSANDO MODO DE USUÁRIO


Para se alterar ou modificar algum valor de parâmetros ou dados de configuração é
necessário habilitar o modo de usuário .

Habilitar ou alterar dados de Config. Modo de usuário 0


Máquina
Parâmetros P Modo de usuário 0
Relógio Modo de usuário 0 ou 1
Edição Modo de usuário 0 ou 1
Execução Modo de usuário 0 ou 1
Funções Modo de usuário 0 ou 1

Ao pressionar a tecla teremos acesso a seguinte tela:

Para se habilitar a senha deve-se pressionar a softkey referente ao tipo de usuário


desejado (HAB0 ou HAB1) e digitar a senha correspondente a este usuário.

Usuário 0 = 753 em seguida deve-se pressionar a tecla .

Usuário 1 = 123 em seguida deve-se pressionar a tecla .


Ao habilitar a senha será apresentado no display dois asterísticos sobre palavra Hab0
ou, indicando que a senha está habilitada.
Para se cancelar o modo de usuário basta pressionar a softkey “CANC”.
Para se alterar a senha do nível de usuário deve-se primeiramente estar com o modo
usuário habilitado, deve-se pressionar a softkey “ALT”, no display aparecerá a seguinte
mensagem: “Alterar senha 0 ? (Caso esteja com a senha usuário 0 habilitada) ou Alterar

senha 1 ? (Caso esteja com a senha usuário 1 habilitada)”, ao pressione a tecla


aparecerá a seguinte mensagem: “Defina a senha:”

Deve-se digitar a nova senha e pressionar a tecla , aparecerá a seguinte

mensagem: ”Senha definida”. Para finalizar deve-se pressionar a tecla .

Observação:

Esta tela só será apresentada caso o item “Habilitação de senha” esteja selecionado
“Não” na tela de Configurar Máquina.
No caso da Superama após habilitar a senha deve-se pressionar a tecla correspondente
a função que se deseja programar, pois caso saia para modo manual a senha é
cancelada.
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XI – ACESSO AO MODO DE PARÂMETRO DE CNC.


Ao pressionar a tecla temos acesso ao modo de parâmetros de máquina, ver figura
abaixo:

XI.1 – VISUALIZANDO TELA DE STATUS DAS ENTRADAS E SAÍDAS


DA MÁQUINA.
Caso desejar visualizar o status das entradas e saídas deve-se pressionar a tecla ,
selecionar o item “Entradas / Saídas” através das teclas podemos visualizar o
estado de cada Entrada ou saída.

XI.2 – Visualizando as Variáveis PLC da Máquina.

Preliminar Página 28 26/7/2007


Manual de Operação Robô V1.00
XI.2 – VISUALIZANDO E ALTERANDO PARÂMETROS DE MÁQUINA.
Caso desejar visualizar e/ou alterar os Parâmetros de Máquina deve-se pressionar a

tecla , selecionar o item desejado através das teclas e pressionar a tecla

Os Parâmetros de Máquina são distribuídos pelas opções abaixo;


• Parâmetros Gerais.
• Parâmetros de Eixo X.
• Parâmetros de Eixo Y.
• Parâmetros de Eixo Z.

Para alterar basta escolher o número do parâmetro desejado através das teclas

e pressionar a tecla digitar o valor desejado com as teclas ... ou utilizar as


teclas para escolher as alternativas pré estabelecidas. Para confirmar o valor

deve-se pressionar a tecla , caso não queira confirmar o valor basta pressionar a

tecla .

Preliminar Página 29 26/7/2007


Manual de Operação Robô V1.00
XII – TELA DE ALARMES E MENSAGENS

Pressionando a tecla são apresentadas as telas de Alarmes e mensagens.

Ao pressionando a softkey você conseguirá alternar entre a tela de alarmes e


mensagens. Para sair basta apertar a softkey duas vezes se você estiver na tela de
mensagens ou uma vez se estiver na tela de alarmes.
Os alarmes e as mensagens aparecem na ordem em que o evento apareceu e gerou a
mensagem.

A seguir a relação de Mensagens da Máquina:

Preliminar Página 30 26/7/2007


Manual de Operação Robô V1.00
XII.1 - TABELA DE MENSAGENS
MS03: REATIVAR REFERENCIA?
Esta mensagem irá ocorrer quando for realizar a “re-busca” de referência.

MS04: EXISTE ALARME.


Esta mensagem irá ocorrer quando alguma condição não desejável para o
funcionamento da máquina ocorrer gerando um alarme.

MS05: INICIAL. BLOQUEADA.


Esta mensagem é gerada quando algumas das condições de inicialização não se
encontram habilitada.

MS06: MOD. E/S NÃO OPERAC.


Esta mensagem ocorre quando não existe o sinal de 24 Volts módulo de Entrada e
Saída.

MS07: FALHA CAN DRIVE1


Esta mensagem é gerada quando não existe uma comunicação entre o terminal de
vídeo e o servo drive do eixo X. Quando obtemos esta mensagem, geralmente aparece
uma indicação no driver do servomotor.

MS08: FALHA CAN DRIVE 2


Esta mensagem é gerada quando não existe uma comunicação entre o terminal de
vídeo e o servo drive do eixo Y. Quando obtemos esta mensagem, geralmente aparece
uma indicação no driver do servomotor.

MS09: FALHA CAN DRIVE 3


Esta mensagem é gerada quando não existe uma comunicação entre o terminal de
vídeo e o servo drive do eixo Z. Quando obtemos esta mensagem, geralmente aparece
uma indicação no driver do servomotor.

MS11: ERRO NO DRIVE 1


Esta mensagem ocorre quando ocorre um erro no servo drive do eixo X.

MS12: ERRO NO DRIVE 2


Esta mensagem ocorre quando ocorre um erro no servo drive do eixo Y.

MS13: ERRO NO DRIVE 3


Esta mensagem ocorre quando ocorre um erro no servo drive do eixo Z.

MS17: DRIVE 1 PRE OPERAC.


Esta mensagem ocorre quando algum problema na rede CAN do eixo X, tornando
alguns serviços de comunicação indisponíveis.

MS18: DRIVE 2 PRE OPERAC.


Esta mensagem ocorre quando algum problema na rede CAN do eixo Y, tornando
alguns serviços de comunicação indisponíveis.

Preliminar Página 31 26/7/2007


Manual de Operação Robô V1.00
MS19: DRIVE 3 PRE OPERAC
Esta mensagem ocorre quando algum problema na rede CAN do eixo Z, tornando
alguns serviços de comunicação indisponíveis.

MS23: OPER. SEM REFERENCIA


Esta mensagem ocorre quando o CNC e inicializado sem a Busca de Referência.

MS24: BOTAO EMERGENCIA


Esta mensagem é gerada quando é acionado o botão de Emergência da máquina.

MS25: FALHA EXECUÇÃO BLOCO


Esta mensagem é gerada quando existe uma ou mais de uma falha nos blocos do
programa, ou seja, durante a execução de um programa os eixos executaram um
movimento inesperado em relação ao bloco.

MS26: ERRO INTERP. CIRCULAR


Esta mensagem ocorre durante a execução de um movimento circular, ou seja o raio e
maior que a coordenada XY.

MS27: PROGRAMA SALVO


Esta mensagem ocorre logo após salvarmos um programa.

MS28: PROGRAMA CARREGADO


Esta mensagem ocorre após selecionar o item carregar na tela de programa.

MS29: PROGRAMA APAGADO


Esta mensagem ocorre quando apagamos um programa.

MS30: BLOCO CANCELADO


Esta mensagem aparece quando um bloco e cancelado

MS31: PROGRAMA APAGADO


Esta mensagem aparece quando um programa e apagado

MS32: INSERIR BLOCO


Esta mensagem aparece quando um bloco e inserido

MS33: PROGRAMAR CICLO


?????!!!!!!

MS34: CANCELAR BLOCO


Esta mensagem aparece quando se deseja cancelar um bloco

MS35: EDITAR CICLO


Esta mensagem aparece quando se deseja editar um bloco

MS36: FERRAMENTA INCORRETA


?????!!!!!!

MS38: APAGAR PROGRAMA


Esta mensagem aparece quando se deseja apagar um programa
Preliminar Página 32 26/7/2007
Manual de Operação Robô V1.00
MS39: EDITAR CIRCULAR
Esta mensagem aparece quando se deseja apagar um bloco de Interpolação Circular

MS44: HABILITAR A SENHA


Esta mensagem ocorre quando habilita e/ou personaliza um usuário no CNC.

MS45: FIM DE CURSO X+


Esta mensagem ocorre quando o eixo X alcança o sensor final de curso do lado positivo
(Direito)

MS46: FIM DE CURSO X-


Esta mensagem ocorre quando o eixo X alcança o sensor final de curso do lado negativo
(Esquerdo)

MS47: FIM DE CURSO Y+


Esta mensagem ocorre quando o eixo Y alcança o sensor final de curso do lado positivo
(Para Frente)

MS48: FIM DE CURSO Y-


Esta mensagem ocorre quando o eixo Y alcança o sensor final de curso do lado negativo
(Para Trás)

MS49: FIM DE CURSO Z+


Esta mensagem ocorre quando o eixo Z alcança o sensor final de curso do lado positivo
(Cima)

MS50: FIM DE CURSO Z-


Esta mensagem ocorre quando o eixo Z alcança o sensor final de curso do lado negativo
(Baixo)

MS51: ERRO ACOMP.EIXO X


Esta mensagem ocorre quando há um aumento acima do limite programado no
parâmetro P143 do desvio teórico do desvio real.

MS52: ERRO ACOMP.EIXO Y


Esta mensagem ocorre quando há um aumento acima do limite programado no
parâmetro P243 do desvio teórico do desvio real.

MS53: ERRO ACOMP. EIXO Z


Esta mensagem ocorre quando há um aumento acima do limite programado no
parâmetro P343 do desvio teórico do desvio real.

MS54: EDICAO BLOQUEADA


Esta mensagem ocorre quando existe uma interferência do usuário durante o ciclo
automático, ou seja uma tentativa de alteração de parâmetros durante um ciclo e/ou
usuário sem acesso a este nível.

MS55: MEMORIA CHEIA


Esta mensagem ocorre quando a memória do Proteo-mini se encontra cheia de
programas, e que necessita excluir alguns programas para poder salvar outros
desejados
Preliminar Página 33 26/7/2007
Manual de Operação Robô V1.00
MS56: VENTOSA FORA DE POS
Esta mensagem ocorre quando o sensor relacionado à ventosa está na condição fora do
desejado do bloco de programa

MS57: LASER FORA DE POSIC


Esta mensagem ocorre quando o sensor relacionado ao laser está na condição fora do
desejado do bloco de programa

MS58: VENT. FORA DO BERCO


Esta mensagem ocorre quando o sensor relacionado ao berço está na condição fora do
desejado do bloco de programa

MS59: VENT. FORA DO ALTOFAL.


Esta mensagem ocorre quando o sensor relacionado ao alto-falante está na condição
fora do desejado do bloco de programa

MS60: FALHA VACUO


Esta mensagem ocorre quando o acionamento de vácuo no esta respondendo o
desejado para o CNC.
MS61:

MS64:'EMERG. MEMORIZADA'
Esta mensagem ocorre todas as vezes que existem quaisquer mensagens e alarmes
memorizados.

Preliminar Página 34 26/7/2007


Manual de Operação Robô V1.00

XIII – TELA DE TEMPO DE MÁQUINA. (NÃO TEM FUNÇÃO


NESTA APLICAÇÃO)

Ao pressionar a tecla temos acesso a seguinte tela conforme figura abaixo:

Para configuração da data, deve-se pressionar a softkey o campo correspondente

ao dia da semana começará a piscar, deve-se pressionar a tecla , e através das


teclas deve se selecionar o dia da semana correspondente, em seguida deve-

se pressionar a tecla . Para selecionar o dia da semana deve-se pressionar a


softkey o campo correspondente ao dia começará a piscar, deve-se pressionar a

tecla o cursor ficará piscando em seguida deve-se digitar o novo dia e finalizar com

. Para selecionar o mês, deve-se pressionar a softkey o campo correspondente

ao mês começará a piscar, deve-se pressionar a tecla o cursor ficará piscando em

seguida deve-se digitar o novo mês e finalizar com . Para selecionar o ano, deve-se
pressionar a softkey o campo correspondente ao ano começará a piscar, deve-se

pressionar a tecla o cursor ficará piscando em seguida deve-se digitar o novo ano e

finalizar com .
Para selecionar a hora, deve-se pressionar a softkey o campo correspondente a

hora começará a piscar, deve-se pressionar a tecla o cursor ficará piscando em

seguida deve-se digitar a nova hora e finalizar com , e por último os minutos, deve-
se pressionar a softkey o campo correspondente aos minutos começará a piscar,

deve-se pressionar a tecla o cursor ficará piscando e em seguida deve-se digitar os

minutos e finalizar com .


Para sair ou abandonar o modo de programação do Tempo e Máquina deve-se
pressionar a softkey após programar os minutos.
Nota: O contador correspondente a Máquina em ciclo só é setado quando a máquina
encontra-se em ciclo.
Caso queira resetar este contador é necessário estar com o modo de Usuário 0 e em
seguida deve-se pressionar a softkey “RST”.

Preliminar Página 35 26/7/2007


Manual de Operação Robô V1.00
XIV – CONDIÇÕES DE CONTROLE DE PINÇA.

Entrada 0.1
Botão NÃO
0 -> 1
SIM

Liga Pinça Saída S1.3


Durante 1 Segundo

Entrada 0.1
Botão NÃO
0 -> 1
SIM

Desliga Pinça Saída S1.4


Durante 1 Segundo

Preliminar Página 36 26/7/2007


Manual de Operação Robô V1.00
XV - PARÂMETROS DE CONFIGURAÇÃO DE MÁQUINA
Os parâmetros de máquina estão definidos da seguinte forma:

MCS Parâmetros
Parâmetros - Geral
Parâmetro Setup Descrição
P1 115200 Taxa de comunicação
P2 8 Número de bits
P3 1 Número de stop bits
P4 0 Paridade
P6 Term+16ES-CAN Modulo 0 E/S
P7 S/ MOD Modulo 0 E/S
P50 120 Máxima Entrada Pot F
P51 1 Canal Entrada Pot F
P90 0 Guarda o Quantidade (Número) de Tempo de Teste
P91 0 Número de Falhas Consecutivas
P901 Não Pula Busca de Referencia
P902 Pos. real Tipo de apresentação de cotas
P903 1 Setup da Máquina
P904 Invertido Sent. Interp. Circ.
P905 Sim Anula Falha Vacuo
P906 Sim Anula Falha Aux.
P907 20 Tempo Prot. Mov. Aux.

Preliminar Página 37 26/7/2007


Manual de Operação Robô V1.00

Parâmetros - Eixo X
Parâmetro Setup Descrição
P100 Linear Tipo de Eixo
P103 Servo CAN Tipo de Controle
P109 3 Número de Casas Decimais
P113 1 Fator de Acoplamento do Motor
P114 1 Número da Saída Analógica
P115 Não Saída Analógica por PLC
P116 Normal Polaridade da Saída Analógica
P118 30 Limite do Sinal de Saída para Máxima RPM
P119 2147483520 Referencia Max.
P120 0 Limite de Correção
P121 0 Contador Associado
P122 Normal Sentido de Contagem
P127 7000 Rapido
P129 2000 Velocidade Máxima Manual
P130 0 Fator de Correção da Integral
P131 1 Fator Proporcional
P132 0 Fator Integral
P133 0 Fator Diferencial
P134 1 Fator de Feed Forward
P135 1 Fator de Feed Forward da Aceleração
P137 700 Fim de Curso Positivo
P138 -700 Fim de Curso Negativo
P139 0 Zero Maquina
P140 Sim Supervisão Erro Parado
P141 5 Erro Maximo Parado
P142 Sim Supervisão Erro em Movimento
P143 10 Erro Maximo em Movimento
P144 1 Janela de Posicionamento
P145 0 Compensação de Folga
P146 0 Entrada Sentido busca da Referência
P147 Normal Sent. Busca ref.
P148 500 Velocidade de Busca de Refência
P149 300 Velocidade de Captura de Referência
P152 Variável PLC Tipo de chave de Referência
P153 Normal Polaridade de Chave Referência
P167 0 Limite da Parcela Integral
P168 500 Tempo de Aceleração/Desaceleração (ms)
P169 3000 Máxima RPM no Motor
P170 65536 Número de Pulsos entre Marcas (CAN WEG)
P171 65536 Número de Pulsos por Volta (CAN WEG)
P172 15.7500 Distancia Percorrida por Volta
P173 WEG SCA05 Tipo de Drive CAN (WEG)
P117 Não Modo Torque
P190 0 Fator Proporcional àTorque
P191 0 Fator Integral àTorque
P192 0 Fator Diferencial àTorque

Preliminar Página 38 26/7/2007


Manual de Operação Robô V1.00

Parâmetros - Eixo Y
Parâmetro Setup Descrição
P200 Linear Tipo de Eixo
P203 Servo CAN Tipo de Controle
P209 3 Número de Casas Decimais
P213 1 Fator de Acoplamento do Motor
P214 2 Número da Saída Analógica
P215 Não Saída Analógica por PLC
P216 Normal Polaridade da Saída Analógica
P218 30 Limite do Sinal de Saída para Máxima RPM
P219 2147483520 Referencia Max.
P220 0 Limite de Correção
P221 0 Contador Associado
P222 Invertido Sentido de Contagem
P227 7000 Rapido
P229 2000 Velocidade Máxima Manual
P230 0 Fator de Correção da Integral
P231 1 Fator Proporcional
P232 0 Fator Integral
P233 0 Fator Diferencial
P234 1 Fator de Feed Forward
P235 1 Fator de Feed Forward da Aceleração
P237 700 Fim de Curso Positivo
P238 -700 Fim de Curso Negativo
P239 0 Zero Maquina
P240 Sim Supervisão Erro Parado
P241 20 Erro Maximo Parado
P242 Sim Supervisão Erro em Movimento
P243 20 Erro Maximo em Movimento
P244 1 Janela de Posicionamento
P245 0 Compensação de Folga
P246 0 Entrada Sentido busca da Referência
P247 Invertido Sent. Busca ref.
P248 1000 Velocidade de Busca de Refência
P249 300 Velocidade de Captura de Referência
P252 Variável PLC Tipo de chave de Referência
P253 Normal Polaridade de Chave Referência
P267 0 Limite da Parcela Integral
P268 500 Tempo de Aceleração/Desaceleração (ms)
P269 3000 Máxima RPM no Motor
P270 65536 Número de Pulsos entre Marcas (CAN WEG)
P271 65536 Número de Pulsos por Volta (CAN WEG)
P272 15.7500 Distancia Percorrida por Volta
P273 WEG SCA05 Tipo de Drive CAN (WEG)
P217 Não Modo Torque
P290 0 Fator Proporcional àTorque
P291 0 Fator Integral àTorque
P292 0 Fator Diferencial àTorque
Preliminar Página 39 26/7/2007
Manual de Operação Robô V1.00

Parâmetros - Eixo Z
Parâmetro Setup Descrição
P300 Linear Tipo de Eixo
P0303 Servo CAN Tipo de Controle
P309 3 Número de Casas Decimais
P313 1 Fator de Acoplamento do Motor
P314 3 Número da Saída Analógica
P315 Não Saída Analógica por PLC
P316 Invertida Polaridade da Saída Analógica
P318 30 Limite do Sinal de Saída para Máxima RPM
P319 6250 Referencia Max.
P320 0 Limite de Correção
P321 0 Contador Associado
P322 Invertida Sentido de Contagem
P327 7000 Rapido
P329 2000 Velocidade Máxima Manual
P330 0 Fator de Correção da Integral
P331 1 Fator Proporcional
P332 0 Fator Integral
P333 0 Fator Diferencial
P334 1 Fator de Feed Forward
P335 1 Fator de Feed Forward da Aceleração
P337 1000 Fim de Curso Positivo
P338 -100 Fim de Curso Negativo
P339 0 Zero Maquina
P340 Sim Supervisão Erro Parado
P341 5 Erro Maximo Parado
P342 Sim Supervisão Erro em Movimento
P343 5 Erro Maximo em Movimento
P344 1 Janela de Posicionamento
P345 0 Compensação de Folga
P346 0 Entrada Sentido busca da Referência
P347 Normal Sent. Busca ref.
P348 500 Velocidade de Busca de Refência
P349 300 Velocidade de Captura de Referência
P352 Variável PLC Tipo de chave de Referência
P353 Normal Polaridade de Chave Referência
P367 0 Limite da Parcela Integral
P368 500 Tempo de Aceleração/Desaceleração (ms)
P369 3000 Máxima RPM no Motor
P370 65536 Número de Pulsos entre Marcas (CAN WEG)
P371 65536 Número de Pulsos por Volta (CAN WEG)
P372 20.2500 Distancia Percorrida por Volta
P373 WEG SCA05 Tipo de Drive CAN (WEG)
P317 Não Modo Torque
P390 0 Fator Proporcional àTorque
P391 0 Fator Integral àTorque
P392 0 Fator Diferencial àTorque

Preliminar Página 40 26/7/2007


Manual de Operação Robô V1.00

Parâmetros WEG
Servo Drive (SCA 05 WEG)
Eixo X
Parametro Setup Descrição
P161 2500 kp PID de velocidade
Habilita o modelo do servomotor (SWA
P385 29 71-19-30)
P700 1 Habilita o Protocolo CAN (0 ou 1)
Identifica o endereçamento do
P701 1 elemento no (BUS CAN)

* Os outros parâmetros são default de fábrica.

Parâmetros WEG
Servo Drive (SCA 05 WEG)
Eixo Y
Parametro Setup Descrição
P161 2500 kp PID de velocidade
Habilita o modelo do servomotor (SWA
P385 29 71-19-30)
P700 1 Habilita o Protocolo CAN (0 ou 1)
Identifica o endereçamento do
P701 2 elemento no (BUS CAN)

* Os outros parâmetros são default de fábrica.

Parâmetros WEG
Servo Drive (SCA 05 WEG)
Eixo Z
Parametro Setup Descrição
P161 2500 kp PID de velocidade
Habilita o modelo do servomotor (SWA
P385 29 71-19-30)
P700 1 Habilita o Protocolo CAN (0 ou 1)
Identifica o endereçamento do
P701 3 elemento no (BUS CAN)

* Os outros parâmetros são default de fábrica.

Preliminar Página 41 26/7/2007


Manual de Operação Robô V1.00
XVI - CONFIGURAÇÃO DO MÓDULO DE I/O
XV.1 – ENTRADAS DIGITAIS
GRUPO 0

E0.0 - ACIONAMENTO X.
E0.1 - BOTÃO ABRE/FECHA PINÇA.
E0.2 - ACIONAMENTO Y.
E0.3 - RESERVA.
E0.4 - ACIONAMENTO Z
E0.5 - RESERVA.
E0.6 - POSICAO VENTOSA
E0.7 - POSICAO LASER

GRUPO 1

E1.0 - POSICAO VENTOSA NO BERCO


E1.1 - POSICAO VENTOSA NO ALTOFALANTE
E1.2 - REFERENCIA EIXO X
E1.3 - REFERENCIA EIXO Y
E1.4 - REFERENCIA EIXO Z
E1.5 - VACUO OK
E1.6 - BOTAO START
E1.7 - BOTAO STOP

XV.2 - SAÍDAS DIGITAIS


GRUPO 0

S0.0 - HABILITA POTENCIA EIXO X


S0.1 - HABILITA DRIVER EIXO X
S0.2 - HABILITA POTENCIA EIXO Y
S0.3 - HABILITA DRIVER EIXO Y
S0.4 - HABILITA POTENCIA EIXO Z
S0.5 - HABILITA DRIVER EIXO Z
S0.6 - SELECAO POSICIOA VENTOSA
S0.7 - EMERGENCIA CNC

GRUPO 1

S1.0 - LIGA VENTOSA


S1.1 - LIGA COLA (LASER)
S1.2 - GIRA VENTOSA PARA BERCO
S1.3 – ABRE PINÇA
S1.4 – FECHA PINÇA
S1.5 - RESERVA
S1.6 - RESERVA
S1.7 - MAQUINA EM CICLO

Preliminar Página 42 26/7/2007


Manual de Operação Robô V1.00

XVII – LIGAÇÕES SERVOMOTOR WEG SCA05


Eixo X, Y, Z.

Preliminar Página 43 26/7/2007


Manual de Operação Robô V1.00
Configuração do Cabo Can (MÓDULO <> SERVO)

Preliminar Página 44 26/7/2007


Manual de Operação Robô V1.00
XVIII - Dimensões das Partes
Dimensão do Proteo –Mini

Preliminar Página 45 26/7/2007


Manual de Operação Robô V1.00
Dimensão do Módulo de I/O

Preliminar Página 46 26/7/2007


Manual de Operação Robô V1.00

XIX - CONFIGURAÇÃO DOS CABOS DE COMUNICAÇÃO RS -


232.
Iremos ilustrar dois tipos de cabos mais utilizados, como também para conectores DB 09
e DB 25.
É válido lembrar que no PC toda porta serial RS 232 é composta de um conector DB 09
ou DB 25 macho.

Considerações:

Caso o cabo seja muito longo devemos baixar a taxa de transmissão.


O cabo deve possuir malha de aterramento.
Não conectar ou desconectar com as duas unidades ligadas, pois caso haja diferença de
potencial poderemos queimar uma das portas seriais.

Preliminar Página 47 26/7/2007


Manual de Operação Robô V1.00

Dimensões do CNC´s Sediada em


modernas instalações, a MCS desenvolve
e produz equipamentos de controle
numérico com padrão de qualidade
internacional. Os comandos MCS são
otimizados para cada aplicação,
permitindo aos fabricantes e aplicadores
melhorar a relação custo benefício,
ganhando competitividade e
produtividade, com assistência técnica em
todos os níveis.

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Preliminar Página 48 26/7/2007

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